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公开(公告)号：CN105487481B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510641987.X
申请日：2015-09-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1687 , Y10S901/05
摘要： 本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。
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公开(公告)号：CN106743710A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610848933.5
申请日：2016-09-23
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G01B21/00 , B65G57/03 , B65G61/00 , B65G2203/0208 , B65G2203/041 , B65G57/20 , B65G2201/0258
摘要： 本发明提供一种设定堆积物品的位置的堆装模式计算装置，其计算不规则地输送来的物品的位置。多个物品具有箱的形状，包括尺寸彼此不同的物品。堆装模式计算装置具备：组合计算部，其计算构成要形成于收容区域的层的物品的组合，基于物品的种类、层的高度以及层的面积，来选定物品的层。堆装模式计算装置包括位置决定部，其算出完成层的第1概率，基于机器人和收容区域之间的位置关系以及第1概率，来决定堆积物品的位置。
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公开(公告)号：CN104908038B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510105607.0
申请日：2015-03-11
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , B25J9/1687 , G05B2219/40006 , G05B2219/40053 , G05B2219/40323 , G05B2219/40515
摘要： 本发明提供一种对工件的取出工序进行仿真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：第1平面计算部，其计算通过2个摄像机模型的焦点而延伸，将对预定测量区域进行摄像时的2个摄像机模型的视野以相等间隔进行分割的第1平面组；第2平面计算部，其计算当通过投影仪模型对测量区域照射了条纹状的图案光时，沿着在测量区域中投影的明暗的边界而延伸，并与第1平面组交叉的第2平面组；交线计算部，其计算第1平面组和第2平面组的多条交线；三维信息计算部，其计算多条交线与工件模型表面的多个交点的排列作为三维信息；位置姿态计算部，其根据三维信息来计算工件模型的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN105773603A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201510812187.X
申请日：2015-11-20
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/0093 , B25J9/1671 , B25J9/1682 , Y10S901/09
摘要： 本发明提供一种机器人系统的模拟装置。该模拟装置包含：在假想空间上配置机器人模型的机器人模型配置部；存储机器人系统的结构信息的结构信息存储部；基于结构信息所包含的与机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系来对输送装置配置位置进行计算的输送装置配置位置计算部；以及基于追踪动作基准坐标系来对检测部配置位置进行计算的检测部配置位置计算部。
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公开(公告)号：CN105589407A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510745167.5
申请日：2015-11-05
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43011 , G05B2219/43129 , Y10S901/02 , G05B19/19 , G05B2219/36087
摘要： 本发明的程序修正装置具备：执行部，其根据动作程序执行机器人的动作模拟；计算部，其根据动作模拟的结果，计算工具前端点的移动速度的时间变化；评价部，其在计算部计算出的时间变化的移动速度的最小值为预先确定的下限值以下的情况下，对计算部计算出的时间变化模式进行评价；选择部，其根据时间变化模式的评价结果，从预先确定的多个修正方式中选择使移动速度的最小值增加的动作程序的修正方式；修正部，其依照选择部选择出的修正方式修正动作程序。
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公开(公告)号：CN105033999A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510200933.X
申请日：2015-04-24
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/416
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/406 , G05B2219/37209 , G06F17/5009 , Y10S901/02
摘要： 一种多台机器人的模拟装置。本发明的模拟装置具备：模拟部，其通过模拟执行包含驱动轴的指令速度、指令加速度、动作等待指令的动作程序；存储部，其关联地时序地存储动作程序的行编号、该行编号的指令速度和指令加速度；执行时间计算部，其根据模拟结果，对存储在存储部中的每个行编号计算动作程序的执行时间；等待时间计算部，其根据通过执行时间计算部计算出的执行时间，计算与动作等待指令对应的动作等待时间。
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公开(公告)号：CN101751004B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN200910253989.6
申请日：2009-12-11
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/4069
CPC分类号： G05B19/4069 , G05B2219/35318
摘要： 仿真装置具有：仿真管理部，用于指定经过时刻；机器人动作运算部，用于到指定经过时刻为止执行动作程序，求出在指定经过时刻的机器人的动作位置；机床动作运算部，用于一边连续地执行加工程序一边逐次求出机床的动作位置；和机床动作存储部，用于在每次经过单位时间时，将求出的机床的动作位置与经过时刻对应地进行存储。仿真管理部根据从机器人动作运算部和机床动作运算部取得的在指定经过时刻的机器人和机床的动作位置，在显示装置上显示机器人以及机床的三维模型。
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公开(公告)号：CN101204813B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710199188.7
申请日：2007-12-20
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
摘要： 一种离线编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人对于机床执行包含工件以及刀具的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序。离线编程装置具有：机械手位置指定部，其指定利用机械手抓持对象物时的对象物与机械手的相对位置关系；第1运算部，其根据给予机床的工件加工程序中包含的确定对象物位置的指令，求出机器人执行装卸作业时的装载在机床上的对象物的位置以及姿势；第2运算部，其根据机械手位置指定部指定的对象物与机械手的相对位置关系、和第1运算部求出的对象物的位置及姿势，求出机器人执行装卸作业时的利用机械手抓持对象物的机器人的位置以及姿势；和作业程序生成部，其使用第2运算部求出的机器人的位置及姿势生成作业程序。
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公开(公告)号：CN100476655C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200610065545.6
申请日：2006-03-20
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/401
CPC分类号： G05B19/4207 , B25J9/1656 , G05B19/4083 , G05B2219/36416 , G05B2219/37079 , G05B2219/39012 , Y02P90/265
摘要： 一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人(16)和工件(17)各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，包括：由所述整修过的点计算出的线和面中的至少一个和在所述画面上指定的作业处所的点或整修位置检索与其相关的机器人动作程序和作业处所的单元(25，32)；计算与由多个点计算出检索出的作业处所的位置信息的线和面中的至少一个的差分的差分计算单元(26，33)；和基于所述差分计算校正量，并校正机器人动作程序的校正单元(27，34)。
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公开(公告)号：CN101362335A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810134065.X
申请日：2008-07-24
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4069
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/37342 , G05B2219/40387 , G05B2219/40461
摘要： 本发明提供一种机器人程序调整装置(11)，其对具有多个轴的机器人手臂的动作程序进行调整。该机器人程序调整装置(11)包含下述单元：过负荷特定单元(12)，其通过从机器人手臂的动作程序依次读入动作命令并执行仿真，从多个轴中特定产生过负荷的轴；附加动作生成单元(13)，其针对由过负荷特定单元特定的轴以外的轴生成附加的动作，来减轻特定的轴的负荷；以及程序调整单元(15)，其根据附加动作生成单元生成的附加的动作，调整机器人手臂的动作程序。这样，无需进行凑试，就可以减轻在负荷大的轴上产生的负荷。
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