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公开(公告)号：CN106808494A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611047827.3
申请日：2016-11-21
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J13/085 , B25J13/088 , G05B2219/40213 , G05B2219/50198 , B25J19/0095
Abstract: 本发明提供一种记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置，能够减轻紧急停止对机器人造成的影响。该机器人控制装置具有：用于检测驱动机器人的各个关节轴的电动机的负载的负载检测部；用于检测机器人的各个关节轴的轴速的速度检测部；在机器人进行了紧急停止时确定该紧急停止的发生原因的停止原因确定部；以及将紧急停止的发生原因与电动机的负载或轴速关联起来进行记录的记录部。该机器人控制装置还可具有显示部，该显示部显示用于表示机器人的紧急停止的发生状况的信息。
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公开(公告)号：CN105312776B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510295985.X
申请日：2015-06-02
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/39132 , G05B2219/40042 , G05B2219/40417 , G05B2219/40519 , Y02P90/265
Abstract: 本发明涉及一种使用了模拟的离线示教装置。该离线示教装置包括：计算部，其计算位于从作业线上的第一工具的第一位置离预定距离的位置的、作业线上的第二工具的第二位置，并计算在第一位置第一工具与工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持第一工具的作业姿势，一边以第一工具为中心使工件的姿势从工件位置发生变化，由此计算在第二位置第二工具与工件接触或相邻的工件的位置姿势；以及生成部，其根据工件的位置姿势和工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成第一工具和第二工具通过作业线的程序。
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公开(公告)号：CN104908038A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510105607.0
申请日：2015-03-11
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , B25J9/1687 , G05B2219/40006 , G05B2219/40053 , G05B2219/40323 , G05B2219/40515 , B25J9/1697 , B25J19/04
Abstract: 本发明提供一种对工件的取出工序进行仿真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：第1平面计算部，其计算通过2个摄像机模型的焦点而延伸，将对预定测量区域进行摄像时的2个摄像机模型的视野以相等间隔进行分割的第1平面组；第2平面计算部，其计算当通过投影仪模型对测量区域照射了条纹状的图案光时，沿着在测量区域中投影的明暗的边界而延伸，并与第1平面组交叉的第2平面组；交线计算部，其计算第1平面组和第2平面组的多条交线；三维信息计算部，其计算多条交线与工件模型表面的多个交点的排列作为三维信息；位置姿态计算部，其根据三维信息来计算工件模型的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN104802173A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510030467.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/39031 , Y02P90/265 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种数据生成装置和检测模拟系统，其不进行使机器人和视觉传感器关联起来的校准，就能够使用视觉传感器进行离线模拟。数据生成装置具备：配置部，其将机器人、视觉传感器、以及对象物的三维模型配置在假想空间内；机器人配置位置指定部，其根据在假想空间内规定的基准坐标系，指定假想空间内的机器人的配置位置；视觉传感器配置位置指定部，其根据基准坐标系，指定假想空间内的视觉传感器的配置位置；配置位置存储部，其存储机器人和视觉传感器的配置位置；位置关系计算部，其计算机器人坐标系和传感器坐标系之间的位置关系；位置关系存储部，其将上述位置关系存储为视觉传感器的检测处理所使用的数据。
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公开(公告)号：CN101901281B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201010189648.X
申请日：2010-05-24
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/37428 , G05B2219/39407 , G05B2219/40341 , G05B2219/42304 , G06F17/5036 , G06F2217/78
Abstract: 本发明提供一种消耗电力估计装置，包括：执行机器人的动作程序的执行部；计算机器人的各轴电动机的速度的速度计算部；计算各轴电动机的转矩的转矩计算部；计算各轴电动机的电流值的电流值计算部；计算各轴电动机的做功量的做功量计算部；计算各轴电动机的发热量的电动机发热量计算部；求出各轴电动机的放大器的发热量的放大器发热量计算部；计算出机器人控制装置的输出电力量的输出电力量计算部；计算机器人控制装置的发热量的控制装置发热量计算部；根据各轴电动机的做功量、各轴电动机的发热量、放大器的发热量和机器人控制装置的发热量来计算出机器人系统的消耗电力的消耗电力计算部。由此不进行实际动作就能正确地掌握机器人系统的消耗电力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102331718A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110148553.8
申请日：2011-05-26
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B05B13/0431
Abstract: 本发明提供一种涂布作业仿真装置，其具备：指定部，其指定所述喷嘴相对于所述喷射装置的位置以及从该喷嘴喷射的喷射物的喷射形状；干涉部位计算部，其执行包含用于所述喷射物的输出以及停止的指令的所述机器人的动作程序，通过仿真来使所述机器人的三维模型动作，并在每预定时间里计算所述喷射形状的三维模型和所述被涂布部件的三维模型之间的干涉部位；干涉次数计算部，其在所述被涂布部件的三维模型的表面上，在由所述干涉部件计算部计算出的各个所述干涉部位上，在每所述预定时间里计算干涉次数；涂布时间计算部，其根据由该干涉次数计算部计算出的每所述预定时间的干涉次数来计算涂布时间。
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公开(公告)号：CN101387880B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200810129766.4
申请日：2008-08-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1671 , G05B17/02 , G05B19/4069 , G05B2219/32085 , G05B2219/35203 , Y02P90/083 , Y02P90/24
Abstract: 本发明提供一种用于机器人的码垛作业的机器人编程装置，该机器人编程装置能够削减码垛作业程序的生成所需要的实际机器人的操作，并且能够缩短码垛程序的生成所需要的时间。机器人编程装置具有：存储部，其存储多个种类的货物、传送机、判别装置、机器人以及多个托盘的三维模型；布置图生成部，其在虚拟空间内生成存储在存储部中的三维模型的布置图；显示部，其对布置图进行画面显示；信息设定部，其设定与显示在显示部中的各设备相关的信息；以及程序生成部，其根据三维模型的布置图以及由信息设定部设定的信息，生成机器人的码垛程序。
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公开(公告)号：CN101751004A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910253989.6
申请日：2009-12-11
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/4069
CPC classification number: G05B19/4069 , G05B2219/35318
Abstract: 仿真装置具有：仿真管理部，用于指定经过时刻；机器人动作运算部，用于到指定经过时刻为止执行动作程序，求出在指定经过时刻的机器人的动作位置；机床动作运算部，用于一边连续地执行加工程序一边逐次求出机床的动作位置；和机床动作存储部，用于在每次经过单位时间时，将求出的机床的动作位置与经过时刻对应地进行存储。仿真管理部根据从机器人动作运算部和机床动作运算部取得的在指定经过时刻的机器人和机床的动作位置，在显示装置上显示机器人以及机床的三维模型。
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公开(公告)号：CN1899774B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200610101390.7
申请日：2006-07-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/4185 , B25J9/16 , Y02P90/18
Abstract: 在至少一个具有状态确认功能的机器人控制装置中可以确认同一网络上所有机器人控制装置的状态的机器人系统、以及具有该状态确认功能的机器人控制装置。机器人系统具有多个机器入和控制各个机器人的机器人控制装置。各控制装置通过控制系统网络相互连接，而且通过信息系统网络相互连接。具有状态确认功能的控制装置，可以利用信息系统网络，执行向其它控制装置的信息的发送接收，并将与控制系统和信息系统网络以及各个机器人的状态有关的信息显示在示教操作盘的操作画面上。
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公开(公告)号：CN100591490C
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200610108503.6
申请日：2006-08-03
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16 , G05B19/4068
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B2219/39136 , G05B2219/40287
Abstract: 本发明涉及一种可以用短时间来进行多台机器人的协调作业的示教，有助于削减机器人系统的调试工时的机器人程序设计装置。机器人系统具有：分别具备抓住工件的机械手的2台搬运机器人；具备焊矩的焊接机器人；控制这些机器人的机器人控制装置；与机器人控制装置连接的、具备机器人程序设计装置的个人计算机；与机器人控制装置连接并且用于进行各机器人的示教操作的示教操作盘。
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