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公开(公告)号：CN112614193A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011558495.1
申请日：2020-12-25
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的小麦返青期喷雾感兴趣区域智能标定方法，用于在返青期小麦植保作业前，对喷杆喷雾机的各相机进行标定，确定出每一个喷头对应检测区域在图像中的位置。方法包括：标定前准备；获取地面棋盘格图像和标识板平面棋盘格图像；识别标识板，确定喷头在图像中的位置；将图像中的喷头交点映射至标识板坐标系；喷头交点投影至地面；引入参数，确定喷头对应区域；将喷头对应检测区域返回图像坐标系，获取图像感兴趣区域。本发明由黑白棋盘格图像建立三维坐标系，通过标识板和黑白棋盘格快速确定喷头对应区域在图像中的位置，即感兴趣区域，无需人工测量相机的高度，俯仰角等信息，降低人工误差，具有通用性好、准确度高的特点。
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公开(公告)号：CN111226524A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010069695.4
申请日：2020-01-21
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01B59/06
摘要： 本发明涉及免耕播种机的主动导航转向可调平通用悬挂装置，用于拖拉机与免耕播种机之间的挂接。悬挂装置包括横移固定架、横移移动架和控制系统；控制系统包括卫星及惯性辅助导航、控制模块；控制模块根据卫星及惯性辅助导航传送的航向偏差、横向偏差和高度差信息，控制拖拉机进行航向调整，修正航向偏差；控制左横向调整液压缸和右横向调整液压缸，或左滚珠丝杠和右滚珠丝杠工作，进行横移移动架左右横向移动，修正免耕播种机的横向偏差；控制上悬挂液压缸、左高度调整液压缸和右高度调整液压缸的伸缩，调整免耕播种机的三个悬挂点高度，补偿地面起伏造成的高度差。本发明使拖拉机与免耕播种机有独立的运动状态，实现免耕播种机对行避茬防堵作业。
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公开(公告)号：CN111226524B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010069695.4
申请日：2020-01-21
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01B59/06
摘要： 本发明涉及免耕播种机的主动导航转向可调平通用悬挂装置，用于拖拉机与免耕播种机之间的挂接。悬挂装置包括横移固定架、横移移动架和控制系统；控制系统包括卫星及惯性辅助导航、控制模块；控制模块根据卫星及惯性辅助导航传送的航向偏差、横向偏差和高度差信息，控制拖拉机进行航向调整，修正航向偏差；控制左横向调整液压缸和右横向调整液压缸，或左滚珠丝杠和右滚珠丝杠工作，进行横移移动架左右横向移动，修正免耕播种机的横向偏差；控制上悬挂液压缸、左高度调整液压缸和右高度调整液压缸的伸缩，调整免耕播种机的三个悬挂点高度，补偿地面起伏造成的高度差。本发明使拖拉机与免耕播种机有独立的运动状态，实现免耕播种机对行避茬防堵作业。
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公开(公告)号：CN112154749B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202011073091.3
申请日：2020-10-09
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种免耕播种机前后同步转向主动对行及姿态调整装置，包括安装在拖拉机与免耕播种机之间的横移装置以及安装在免耕播种机后端的仿形转向装置；横移装置包括固定架、横移架、上横移光轴、下横移光轴、上横移液压缸、下横移液压缸、横移角度传感器、横移导航装置、控制系统和重力切茬装置；仿形转向装置包括颚式固定架、水平支撑杆、水平横梁、圆盘偏转仿形移动装置和转向导航装置；圆盘偏转仿形移动装置包括四杆仿形装置和转向装置。本发明使免少耕播种机具有独立横向移动能力，解决了免耕播种机具入土部件造成横移阻力过大以及单纯依靠农机具前部或者后部横移造成的播种质量下降问题，实现机具对行作业姿态调整时瞬时快速响应。
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公开(公告)号：CN110419319B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910837121.4
申请日：2019-09-05
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01D34/835
摘要： 本发明涉及一种秸秆捡拾精细粉碎抛撒还田装置，属于农业机械技术领域。一种秸秆多级精细粉碎抛撒还田装置，包括机壳(1)和变速箱(3)，机壳(1)包括上刀距调节槽(1141)、下刀距调节槽(1142)、液压杆支撑杆(115)、抛撒加速装置安装孔(117)和抛撒调节装置安装孔(118)；还包括刀距调节装置(6)、液压杆(7)、刀距调节装置支撑杆(8)、直刀粉碎装置(10)、抛撒加速装置(11)和捡拾粉碎装置(12)；将传统粉碎还田机的定刀变换成旋转的直刀，使得秸秆切割作业更节能；本发明通过液压装置可以根据秸秆在田间的分布情况进行实时调节“Y”字形粉碎刀与直刀之间的间距，使得秸秆粉碎效果更优，同时也可以降低机具的秸秆堵塞机率。
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公开(公告)号：CN110419319A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910837121.4
申请日：2019-09-05
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01D34/835
摘要： 本发明涉及一种秸秆捡拾精细粉碎抛撒还田装置，属于农业机械技术领域。一种秸秆多级精细粉碎抛撒还田装置，包括机壳(1)和变速箱(3)，机壳(1)包括上刀距调节槽(1141)、下刀距调节槽(1142)、液压杆支撑杆(115)、抛撒加速装置安装孔(117)和抛撒调节装置安装孔(118)；还包括刀距调节装置(6)、液压杆(7)、刀距调节装置支撑杆(8)、直刀粉碎装置(10)、抛撒加速装置(11)和捡拾粉碎装置(12)；将传统粉碎还田机的定刀变换成旋转的直刀，使得秸秆切割作业更节能；本发明通过液压装置可以根据秸秆在田间的分布情况进行实时调节“Y”字形粉碎刀与直刀之间的间距，使得秸秆粉碎效果更优，同时也可以降低机具的秸秆堵塞机率。
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公开(公告)号：CN112614193B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202011558495.1
申请日：2020-12-25
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的小麦返青期喷雾感兴趣区域智能标定方法，用于在返青期小麦植保作业前，对喷杆喷雾机的各相机进行标定，确定出每一个喷头对应检测区域在图像中的位置。方法包括：标定前准备；获取地面棋盘格图像和标识板平面棋盘格图像；识别标识板，确定喷头在图像中的位置；将图像中的喷头交点映射至标识板坐标系；喷头交点投影至地面；引入参数，确定喷头对应区域；将喷头对应检测区域返回图像坐标系，获取图像感兴趣区域。本发明由黑白棋盘格图像建立三维坐标系，通过标识板和黑白棋盘格快速确定喷头对应区域在图像中的位置，即感兴趣区域，无需人工测量相机的高度，俯仰角等信息，降低人工误差，具有通用性好、准确度高的特点。
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公开(公告)号：CN109526407B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811633736.7
申请日：2018-12-29
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种秸秆捡拾精细粉碎抛撒还田机，包括由前至后依次设置在机壳(1)的左侧板与右侧板之间的捡拾装置(6)、输送板总成(11)、粉碎辊(10)、抛撒加速辊(8)和抛撒导向装置(7)；变速箱(3)的动力输出轴(4)通过传动装置(5)分别驱动捡拾装置(6)、输送板总成(11)、粉碎辊(10)和抛撒加速辊(8)工作。本发明结构合理、经济实用，既能够实现秸秆捡拾、精细粉碎、抛撒，同时也能方便调节抛撒幅宽和高度。
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公开(公告)号：CN109526407A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811633736.7
申请日：2018-12-29
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种秸秆捡拾精细粉碎抛撒还田机，包括由前至后依次设置在机壳(1)的左侧板与右侧板之间的捡拾装置(6)、输送板总成(11)、粉碎辊(10)、抛撒加速辊(8)和抛撒导向装置(7)；变速箱(3)的动力输出轴(4)通过传动装置(5)分别驱动捡拾装置(6)、输送板总成(11)、粉碎辊(10)和抛撒加速辊(8)工作。本发明结构合理、经济实用，既能够实现秸秆捡拾、精细粉碎、抛撒，同时也能方便调节抛撒幅宽和高度。
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公开(公告)号：CN112154749A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011073091.3
申请日：2020-10-09
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种免耕播种机前后同步转向主动对行及姿态调整装置，包括安装在拖拉机与免耕播种机之间的横移装置以及安装在免耕播种机后端的仿形转向装置；横移装置包括固定架、横移架、上横移光轴、下横移光轴、上横移液压缸、下横移液压缸、横移角度传感器、横移导航装置、控制系统和重力切茬装置；仿形转向装置包括颚式固定架、水平支撑杆、水平横梁、圆盘偏转仿形移动装置和转向导航装置；圆盘偏转仿形移动装置包括四杆仿形装置和转向装置。本发明使免少耕播种机具有独立横向移动能力，解决了免耕播种机具入土部件造成横移阻力过大以及单纯依靠农机具前部或者后部横移造成的播种质量下降问题，实现机具对行作业姿态调整时瞬时快速响应。
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