公开(公告)号：CN221381087U

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202322706612.X

申请日：2023-10-09

申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 肖耀猛 ,  亓玉浩 ,  魏训涛 ,  王龙蛟 ,  赵呈昊 ,  李永明 ,  山耀宾 ,  陈林 ,  张代祥

IPC分类号： H04N23/51 ,  H04N23/695 ,  E21F17/00

摘要： 本申请公开了一种掘进机用摄像仪角度调节机构，包括：保护壳，其内形成有空腔；转盘，转动设置于所述保护壳内，所述转盘适用于放置摄像仪；驱动组件，设置于所述保护壳上，能够驱动所述转盘转动，进而改变摄像仪的摄像方向。本申请能够在掘进机上安装可转动的摄像仪，使其能够拍摄和监控掘进机的多个方向，不仅限于正前方。这将大大提升监控和控制的效果，使操作人员可以实时全面了解掘进机在复杂工作环境中各个方向的情况。

公开(公告)号：CN115855112A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211671253.2

申请日：2022-12-26

申请人： 山东能源集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 亓玉浩 ,  彭继国 ,  李永明 ,  孙凌飞 ,  赵呈昊 ,  齐茂彬 ,  曹凯 ,  赵亮 ,  刘波 ,  李志华

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明涉及一种用于激光发射器移站的自调整标定装置及系统，属于掘进机检测系统辅助设备技术领域，包括支板，安装板水平设置在支板上，安装板沿支板的延伸方向滑动，回转大臂设置在安装板的上侧，回转大臂的一端与支板铰接连接，支架垂直设置在回转大臂的另一端，支架与回转大臂转动连接，第一标定光敏元件设置在支架上；本发明通过支板、安装板、回转大臂以及第一标定光敏元件，再与驱动机构配合使用驱动安装板位移、回转大臂以及支架转动，对第一标定光敏元件的位置以及角度进行自动调整，对移站后的激光发射器的角度进行调整，使得发射激光落在第一标定光敏元件上，能够提高激光发射器标定的精度，进一步提高掘进机的工作效率。

公开(公告)号：CN118292879A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410418200.2

申请日：2024-04-09

申请人： 山东能源集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 李伟 ,  刘健 ,  王立才 ,  亓玉浩 ,  刘亚 ,  王静宜 ,  李永明 ,  逯峰 ,  安成

IPC分类号： E21C35/24 ,  E21C41/18 ,  E21C35/00 ,  G06F30/17

摘要： 本申请公开了一种煤矿综采的控制方法、煤矿综采系统、设备及存储介质。该煤矿综采的控制方法包括：获取采煤机的真实尺寸以及煤矿的真实尺寸；根据采煤机的真实尺寸、煤矿的真实尺寸以及液压支架的真实尺寸构建开采模型，其中，开采模型包括煤矿模型、采煤机模型以及支架模型，且采煤机模型以及支架模型均位于煤矿模型内部；实时获取采煤机的工作数据，工作数据包括采煤机的滚筒高度、牵引方向、牵引速度、倾角、位置架；基于工作数据，控制采煤机模型在煤矿模型中运行；确定采煤机模型与支架模型之间的操作距离，并根据操作距离控制采煤机运行状态，采煤机的运行状态包括正常运行、中止运行。

公开(公告)号：CN116358504A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310360430.3

申请日：2023-04-06

申请人： 山东能源集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 魏训涛 ,  曹怀轩 ,  彭继国 ,  余铜柱 ,  李永明 ,  王金满 ,  齐茂彬 ,  郝天坤 ,  徐鹏飞 ,  孙虎 ,  张冬冬

IPC分类号： G01C15/00 ,  G01C25/00

摘要： 本发明涉及一种矿用环形扫描激光发射器固定架，包括架体，设置在巷道顶板的下方，与巷道顶板拆卸连接；移动安装板设置在架体的下方，与架体滑动连接；直线移动机构设置在架体上，输出端与移动安装板固定连接，用于驱动移动安装板移动；旋转连接件设置在移动安装板的下方，与移动安装板转动连接；航向角调整机构设置在移动安装板上，其输出端与旋转连接件固定连接；激光器设置旋转连接件的下端，与旋转连接件转动连接；俯仰角调整机构设置在旋转连接件上，其输出端与激光器固定连接，设置直线位移机构和航向角调整机构、俯仰角调整机构，方便对激光发射器的角度进行调整，将装置固定在巷道顶板上之后方便对激光发射器进行位姿校准工作。

公开(公告)号：CN116381702A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310012036.0

申请日：2023-01-05

申请人： 山东能源集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 李永明 ,  刘亚 ,  彭继国 ,  郑瑞良 ,  杨木易 ,  孙凌飞 ,  杨健 ,  汪洋 ,  李奇蓬 ,  马志愿

IPC分类号： G01S17/08 ,  G01S7/481

摘要： 本发明公开了一种掘进机井下自追踪测距装置，包括激光测距发射装置、激光测距自追踪标靶装置，根据机载光纤惯导系统实时检测掘进机机身姿态偏移量，并将偏移信息传输至测距系统上位机进行数据处理解析，电液伺服阀接收数据解析信号，驱动液压机构动作实现激光测距硅光靶的姿态补偿，使得测距标靶始终垂直于巷道面；激光测距发射装置通过丝杠与电机驱动对姿态整定后的标靶作周期扫描运动，通过检测测距矩形硅光靶存在输出电压时的激光测距发射器输出值，完成掘进机行进距离的动态监测，提高井下综掘作业的智能化水平，实现掘进机作业进程的动态监测。

公开(公告)号：CN115950420A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211671270.6

申请日：2022-12-26

申请人： 山东能源集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 刘亚 ,  李永明 ,  杨木易 ,  闫跃 ,  王金满 ,  马志愿 ,  王静宜 ,  杨健 ,  张琰 ,  张振环

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01B11/02 ,  G01B11/26

摘要： 本发明公开了一种掘进机组合位姿检测系统，包括：激光感知系统、惯性导航系统、上位机和掘进机电控系统，激光感知系统包括：固定在巷道顶板上的平面激光发射器、第一激光感知标靶和第二激光感知标靶；第一激光感知标靶设置在掘进机的机身后端；第二激光感知标靶设置于第一激光感知标靶前方，通过总线相连，激光感知标靶上均水平排布多个光敏元件；惯性导航系统设于掘进机机身上方，激光感知系统与惯性导航系统相连；上位机与惯性导航系统相连；掘进机电控系统设置在掘进机上，本发明通过组合导航的方法完成掘进机位姿的实时检测，并克服惯性导航系统的累计误差，使惯性导航系统能适用于巷道中各移动设备的位姿检测工作。

公开(公告)号：CN115798183A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211371045.0

申请日：2022-11-03

申请人： 山东能源集团有限公司 ,  云鼎科技股份有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 刘亚 ,  徐加利 ,  刘波 ,  彭继国 ,  魏训涛 ,  李永明 ,  赵呈昊 ,  杨木易 ,  孙凌飞 ,  王金满 ,  马志愿 ,  王新哲 ,  朱东方 ,  罗开仲

IPC分类号： G08C17/02 ,  H04L69/164

摘要： 本发明公开了一种基于5G的煤矿井下惯导控制方法、系统、设备及存储介质，包括惯导初始化和惯导上位机控制过程，惯导上位机控制台通过矿用5G专网与惯导下位机建立通讯，判断惯导是否对准；惯导上位机控制台获取惯导下位机发送惯导状态信息和惯导位移信息，判断位移数据的长度是否能达到采煤工作面长度要求，惯导与采煤机进行对准，实现煤机运行自动找直。本发明通过5G通讯的方式来发送初始化指令，实现自动初始化，便捷，不需要手动对准；通过惯导上位机控制台控制惯导下位机执行对采煤机对准，实现井上惯导上位机控制台与井下惯导进行控制，其成本低、通信速率高、通信实时性好。

公开(公告)号：CN220040764U

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202320019113.0

申请日：2023-01-05

申请人： 山东能源集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 魏训涛 ,  杨木易 ,  李永明 ,  孙凌飞 ,  汪洋 ,  闫跃 ,  孙卓明 ,  赵呈昊 ,  刘腾 ,  李奇蓬

IPC分类号： G01S17/08 ,  G01B11/27

摘要： 本实用新型公开了一种井下掘进机机载测距装置，包括设置在掘进机机身上方的机载测距发射装置和悬挂设置在巷道顶板下方的矩形测距接收装置，机载测距发射装置的第一伺服电机固定设置在底板支座中部；旋转台活动设置在底板支座上，第一伺服电机驱动旋转台旋转；第二伺服电机设置在位于左侧的支撑板外侧；U形摆臂开口朝下式活动卡接在两个支撑板之间，U形摆臂上端设有L形支架；测距激光发射器设置在L形支架内侧；第三伺服电机设置在L形支架外侧，第三伺服电机的输出轴穿过L形支架与测距激光发射器固定连接。总之，本实用新型具有结构新颖、操作方便、精准高效等优点。