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公开(公告)号：CN114803931A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110090949.5
申请日：2021-01-22
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
发明人： 司金保 , 戚晖 , 赵玉良 , 曾金保 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 孟海磊 , 董啸 , 赵辰宇 , 刘明林 , 房牧 , 左新斌 , 李建修 , 曾腾宇
摘要： 本公开提供了一种配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人，本公开具有摆臂位置调整机构，通过控制摆臂调整机构带动横梁及螺旋顶升机构转动，根据顶升导线与横担的位置，调整横梁角度，使螺旋顶升机构中的顶升架位于最佳作业位置，可靠举升导线，提高了带电作业效率。
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公开(公告)号：CN114793665A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110090927.9
申请日：2021-01-22
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
发明人： 戚晖 , 司金保 , 赵玉良 , 曾金保 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 孟海磊 , 董啸 , 赵辰宇 , 刘明林 , 房牧 , 左新斌 , 李建修 , 曾腾宇
摘要： 本公开提供了一种高枝锯装置、配网带电作业机器人及方法，本公开结构灵活、质量轻、可完成软柔树枝锯切，设置夹持装置和吊环提升机构，设置有力矩保护装置，采用圆盘锯片，结构灵活，作业效果好，可适应多种树木软质硬质树枝的锯切，解决了锯断后软柔树枝及粗树枝高空跌落砸伤现场作业人员的安全隐患，而且操作人员远离高压导线，安全可靠，作业效率高。提高了带电作业机器人树枝修剪的自动化水平。
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公开(公告)号：CN114803931B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110090949.5
申请日：2021-01-22
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
发明人： 司金保 , 戚晖 , 赵玉良 , 曾金保 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 孟海磊 , 董啸 , 赵辰宇 , 刘明林 , 房牧 , 左新斌 , 李建修 , 曾腾宇
摘要： 本公开提供了一种配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人，本公开具有摆臂位置调整机构，通过控制摆臂调整机构带动横梁及螺旋顶升机构转动，根据顶升导线与横担的位置，调整横梁角度，使螺旋顶升机构中的顶升架位于最佳作业位置，可靠举升导线，提高了带电作业效率。(56)对比文件陈永平;孙皓宁.带电更换10kV架空线路直线杆横担绝缘子新方法研究.电工技术.2017,(第08期),全文.
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公开(公告)号：CN113867206A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111135032.9
申请日：2021-09-27
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及带电作业系列化工具集成控制系统，包括集成控制主站、无线路由器和若干个分布式远程控制从站，集成控制主站通过无线路由器与分布式远程控制从站连接，且集成控制主站和分布式远程控制从站位于同一局域网中；集成控制主站通过无线路由器将控制信息发送给分布式远程控制从站，分布式远程控制从站根据控制信息控制带电作业系列化工具工作；分布式远程控制从站将带电作业系列化工具工作的反馈信号通过无线路由器反馈给集成控制主站；本发明的集成控制主站和分布式远程控制从站位于同一局域网中，实现在同一地点，控制多个工具设备，既保证了作业人员的人身安全，又大大降低了制作人员的劳动量。
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公开(公告)号：CN113572079B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111132366.0
申请日：2021-09-27
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明涉及带电作业机器人引线搭接装置，包括机架及线夹，机架上安装线夹夹紧机构及线夹拧紧机构；线夹包括线夹前侧、线夹后侧，线夹前侧、线夹后侧通过至少一对螺栓进行连接；线夹夹紧机构包括若干线夹定位板，线夹定位板安装在机架上；还包括一对线夹夹爪，一对线夹夹爪的一端分别位于线夹前侧、线夹后侧面向引线进入线夹的一侧；线夹拧紧机构包括进给机构、螺栓紧固机构以及力矩可调套筒，螺栓紧固机构的输出端与力矩可调套筒连接，进给机构带动螺栓紧固机构在机架上移动，使得线夹的螺栓上的螺母能够套入力矩可调套筒；本发明降低了检修人员的劳动量，提高作业效率，为带电作业机器人的发展提供可靠的技术保障。
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公开(公告)号：CN113572079A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111132366.0
申请日：2021-09-27
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明涉及带电作业机器人引线搭接装置，包括机架及线夹，机架上安装线夹夹紧机构及线夹拧紧机构；线夹包括线夹前侧、线夹后侧，线夹前侧、线夹后侧通过至少一对螺栓进行连接；线夹夹紧机构包括若干线夹定位板，线夹定位板安装在机架上；还包括一对线夹夹爪，一对线夹夹爪的一端分别位于线夹前侧、线夹后侧面向引线进入线夹的一侧；线夹拧紧机构包括进给机构、螺栓紧固机构以及力矩可调套筒，螺栓紧固机构的输出端与力矩可调套筒连接，进给机构带动螺栓紧固机构在机架上移动，使得线夹的螺栓上的螺母能够套入力矩可调套筒；本发明降低了检修人员的劳动量，提高作业效率，为带电作业机器人的发展提供可靠的技术保障。
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公开(公告)号：CN116442229A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310449704.6
申请日：2023-04-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种作业模式可切换的带电作业机器人及作业方法，包括：绝缘斗臂车、高空作业平台、高空视觉系统和显示交互系统，绝缘斗臂车通过机械臂与高空作业平台连接，高空视觉系统包括安装于高空作业平台的至少一个拍摄装置；显示交互系统包括VR显示交互装置，VR显示交互装置，被配置为：拾取语音指令以进行相机切换控制，实时检测操作员颈部转动，根据操作员颈部转动检测结果，同步控制拍摄装置的云台运动以进行拍摄装置与操作员颈部的随动控制；本发明解决了遥操作作业实时作业控制盲区大的问题，实现了更高精度的地面控制及实时控制，提高了带电控制的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN116100602A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211441761.1
申请日：2022-11-17
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J19/06 , B62D57/032 , G06N3/092
摘要： 本发明公开了一种足式机器人安全防护方法及系统，包括：获取对机器人本体状态控制的期望输入，估计得到机器人本体的状态信息；依据机器人当前姿态、估计得到的机器人本体的状态信息以及当前环境信息，按照优先级调用相应的防护规则，对机器人本体状态控制的输出指令进行修正；同时基于调用的防护规则的权重计算学习奖励信息；基于对机器人本体状态控制的期望输入、估计得到机器人本体的状态信息以及学习奖励信息，利用训练好的强化学习神经网络，预测当前机器人的摔倒风险，并基于预测结果对期望输入进行修正。本发明基于环境感知防护控制与强化学习相结合的反馈控制策略，实现了机器人摔倒风险的预测和防护控制。
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公开(公告)号：CN115765088A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211461645.6
申请日：2022-11-17
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02J7/00 , H01R13/02 , H01R13/64 , B60L53/14 , B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种电极自适应的足式机器人充电装置及作业方法，第一导轨沿第一方向布置，第二导轨沿与第一方向垂直的第二方向布置，第二导轨通过第一滑动件与第一导轨滑动连接并能沿第一导轨滑动；充电定位装置包括伸缩机构、充电电极、光电传感元件、电极直线模组和电极旋转模组，所述壳体的上盖板开有用于充电电极伸出的通孔，壳体的上盖板、机器人本体以及机器人充电板均为金属材质且材质不同，充电电极的中空结构中安装有光电传感元件，壳体上盖板上设有压力传感元件；本发明通过充电电极的移动精确对准机器人充电板实现自动充电，适应于机器人的任意趴窝姿态，适应性更强。
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