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公开(公告)号：CN112443325B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110133423.0
申请日：2021-02-01
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号： E21C25/18 , E21C31/02 , E21C35/00 , E21D15/44 , E21D15/45 , E21D20/00 , E21D23/00 , E21D23/16 , E21B7/04
摘要： 本发明公开了一种掘锚一体机，所述掘锚一体机包括机架、截割臂、输煤通道、铲板组件和顶锚装置。铲板组件包括第一主铲板、第二主铲板、进煤通道、第一副铲板、第二副铲板、第一旋转器和第二旋转器，第一副铲板和第二副铲板的张开角度能够调节；顶锚装置包括钻机安装座、锚杆钻机和直线驱动组件，锚杆钻机绕第三轴线可转动地设在钻机安装座上，第三轴线沿第一水平方向延伸，直线驱动组件安装在机架上，直线驱动组件与钻机安装座相连以便驱动钻机安装座和锚杆钻机沿第二水平方向移动，第一水平方向垂直于第二水平方向。本发明的掘锚一体机能够对巷道顶部进行大范围支护，还能够根据巷道宽度调节铲板组件的宽度。
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公开(公告)号：CN112443325A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202110133423.0
申请日：2021-02-01
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号： E21C25/18 , E21C31/02 , E21C35/00 , E21D15/44 , E21D15/45 , E21D20/00 , E21D23/00 , E21D23/16 , E21B7/04
摘要： 本发明公开了一种掘锚一体机，所述掘锚一体机包括机架、截割臂、输煤通道、铲板组件和顶锚装置。铲板组件包括第一主铲板、第二主铲板、进煤通道、第一副铲板、第二副铲板、第一旋转器和第二旋转器，第一副铲板和第二副铲板的张开角度能够调节；顶锚装置包括钻机安装座、锚杆钻机和直线驱动组件，锚杆钻机绕第三轴线可转动地设在钻机安装座上，第三轴线沿第一水平方向延伸，直线驱动组件安装在机架上，直线驱动组件与钻机安装座相连以便驱动钻机安装座和锚杆钻机沿第二水平方向移动，第一水平方向垂直于第二水平方向。本发明的掘锚一体机能够对巷道顶部进行大范围支护，还能够根据巷道宽度调节铲板组件的宽度。
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公开(公告)号：CN114654471B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210473585.3
申请日：2022-04-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于煤矿井下锚护施工技术领域，具体是一种基于激光扫描仪的锚护机械臂避障系统及方法，包括S1、通过激光扫描仪分别采集巷道顶板和左右侧板云点信息；S2、对巷道顶板和左右侧板的云点分别进行平面拟合，分别找到巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集；S3、建立锚护机器人机械臂关系坐标系，将巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集内的障碍物云点进行坐标转化，转化到锚护机器人坐标系；S4、利用RRT算法计算机械臂末端的工作路径；S5、根据工作路径，控制钻臂完成锚护作业。本发明适用于光照条件不充分的矿井巷道环境，提高了路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN114017021B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111315962.2
申请日：2021-11-08
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 王虹 , 张小峰 , 马凯 , 李发泉 , 王佃武 , 丁永成 , 贾建伟 , 马强 , 王昊 , 乔彦华 , 任晓力 , 张学瑞 , 刘峰 , 王宁宁 , 谢戈辉 , 徐森 , 张强 , 宋栋 , 王希鹏 , 王威 , 仇卫建 , 阎志伟 , 段景曦 , 李鹏
摘要： 本发明公开了一种掘锚机和掘进系统，包括机架，截割装置和锚护装置，截割装置可上下摆动地设于机架，截割装置适于截割作业；锚护装置包括升降组件、作业平台、第一钻架组件和稳定组件，升降组件设于机架和作业平台之间，升降组件适于升降作业平台，第一钻架组件和稳定组件设于作业平台，第一钻架组件具有锚护位置和避让位置，作业平台可伸缩以切换第一钻架组件的锚护位置和避让位置，稳定组件可撑顶在截割装置和巷道顶板之间以增强第一钻架组件在锚护作业时的稳定性。本发明的掘锚机既能够对截割装置上方的巷道顶板进行支护，又能够实现掘进和锚护的平行作业和非平行作业，避免了迎头处存在较大空顶距的情况，且锚护作业时结构稳定。
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公开(公告)号：CN114193449B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111494905.5
申请日：2021-12-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于锚杆支护机器人自动锚杆支护作业的技术领域，具体是一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法。包括以下步骤，S100～确定巷道安装锚杆处相对锚护机器人的位置信息；S200～确定锚杆支护机器人工作臂的运动路径；S300～根据工作臂运动路径，确定工作臂各关节的B样条轨迹的插值时间和节点矢量；S400～确定关节i的B样条轨迹的控制点Pij；S500～根据S400确定的控制点，确定关节i的B样条轨迹，计算得到关节i的速度和加速度。本发明既可以保证锚杆机器人工作臂经过预设的路径点，又可以满足锚杆机器人工作臂的速度和加速度等约束条件，使得锚杆支护机器人在井下作业时可以避开外界环境障碍，又可以运动连续平稳。
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公开(公告)号：CN115776212A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211533296.4
申请日：2022-12-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明属于永磁涡流传动调速技术领域，具体涉及一种用于恒转矩负载的永磁涡流调速器调速机构；包括外筒、永磁体盘、传动轴以及调速控制机构；外筒用于与输入轴连接，外筒内镶嵌有数段导体筒；传动轴前端从数段导体筒中心穿过，传动轴后端用于与负载轴连接；永磁体盘安装在传动轴上，可在传动轴上从启动段至稳定运行段轴向移动以及与传动轴同步周向转动；调速控制机构通过梯形螺纹实现永磁体盘的轴向移动，通过花键连接实现导向；本发明提供一种用于恒转矩负载的永磁涡流调速器调速结构，达到可以机械方法控制其传动特性，缩短其轴向长度，使其能够用于煤矿井下恒转矩负载的软启动、调速运行和过载保护。
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公开(公告)号：CN113445911B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110865082.6
申请日：2021-07-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 仇卫建 , 丁永成 , 王威 , 阎志伟 , 陈明建 , 凌建斌 , 王富强 , 张维果 , 左岗永 , 杜玉祥 , 孟文杰 , 兰辉敏 , 王以超 , 弓旭峰 , 贾建伟 , 张神州 , 陈庆贺
摘要： 本发明的实施例提出一种薄煤层锚杆钻车。包括：车体；升降装置，所述升降装置安装在所述车体的前部；和锚护装置，所述锚护装置与所述升降装置连接，以便所述升降装置带动所述锚护装置在第一锚护位置和第二锚护位置之间移动，所述第一锚护位置位于所述第二锚护位置的下方，位于所述第一锚护位置的所述锚护装置的上沿与所述车体的下沿在上下方向上的距离小于等于预设值。因此，根据本发明实施例的薄煤层锚杆钻车具有整体高度低、便于进入高度较低的巷道进行锚护和提高锚护效率的优点。
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公开(公告)号：CN115453246A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211142353.6
申请日：2022-09-20
申请人： 太原煤科检测技术有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本公开提出一种火花试验系统，包括：杠杆，杠杆铰接在箱体内；配重件，配重件设置在杠杆远离杠杆支点的一端；样块，样块设置在杠杆靠近杠杆支点的一端，且配重块使样块与摩擦片抵接；第二驱动装置，第二驱动装置设置在箱体内，第二驱动装置的动力输出端与杠杆的动力输入端相连，第二驱动装置驱动杠杆旋转，以使样块远离摩擦片。在本公开的一种火花试验系统中，通过杠杆、配重件及第二驱动装置的设置，实现样块与摩擦片之间的机械装载和卸载，易于操作，有效提高了火花试验效率，且杠杆、配重件及第二驱动装置均设置在箱体内，避免火花试验过程中产生的火焰逸出到箱体外，有效提高了火花试验的安全性。
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公开(公告)号：CN114998212A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210465629.8
申请日：2022-04-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本发明属于锚杆机器人钻孔定位技术领域，具体是一种基于激光扫描仪的矿井巷道顶板钢带钻孔定位系统及方法，方法包括以下步骤：S1、通过激光扫描仪对巷道顶板钢带进行采样得到采样云点信息；S2、利用kd树法对采样云点信息进行边界提取得到边界云点；S3、根据欧式距离聚类分割算法对边界云点进行分类后通过椭圆拟合提取锚孔边界云点，剔除钢带边界云点，并计算锚孔边界云点对应的拟合椭圆的中心坐标、长轴和短轴；S4、通过拟合椭圆的中心附近的云点计算得到钻孔平面，并将椭圆中心转化到钻孔平面得到钻孔中心三维坐标；S5、根据钻孔中心三维坐标，控制钻臂进行锚杆支护作业。本发明定位精度高，可以实现锚护机器人作业自动化。
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公开(公告)号：CN112531591B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011315030.3
申请日：2020-11-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： H02G3/04
摘要： 本发明公开了一种电缆防护装置，所述电缆防护装置包括支架、转动件和防护板，所述支架具有用于支撑电缆的支撑部，所述转动件在支撑电缆的支撑位置和释放电缆的释放位置之间可转动地设在所述支架上，所述防护板设在所述支架上，所述防护板的至少一部分位于所述支撑部的上方，所述防护板的所述至少一部分与所述支撑部在上下方向上的最小距离大于等于第一预设值。本发明的电缆防护装置在边帮开采过程中该防护装置能够保护电缆，避免电缆被碎石砸中，且该防护装置的结构简单、安装方便，在边帮开采过程中能够随时安装和拆卸。
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