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公开(公告)号：CN112554924B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202011385005.2
申请日：2020-12-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/02
摘要： 本发明属于锚杆支护技术领域，具体涉及一种装填树脂锚固剂的远射程喷管，其解决了现有高压气喷管入孔深度不可控；射程不够远；高压气流进入钻孔扰动孔壁带来的问题。本发明包括伸缩喷管和弯曲导管；伸缩喷管可前后伸缩；伸缩喷管与弯曲导管通过环面密封装置连接；伸缩喷管的前端插入钻孔内的深度可调；伸缩喷管前端的管壁上设有排气孔；伸缩喷管的内壁上设有与其轴线呈预定角度α的螺旋曲线的螺旋导槽，用于提高树脂锚固剂喷射方向的稳定性及射程。本发明射程更远，稳定性更佳；提高了喷射成功率及喷射成功率；伸缩喷管插入钻孔的深度，适用于高速喷射场合或者单孔喷射多根树脂锚固剂场合；避免高压气流进入钻孔扰动孔壁。
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公开(公告)号：CN116717295A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310677728.7
申请日：2023-06-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开一种具有无损检测功能的锚箱，涉及锚杆支护设备技术领域，包括：壳体，壳体与钻架固连；传动轴，传动轴通过轴承支撑安装在壳体内；驱动装置，驱动装置固定在钻架上，驱动装置用于驱动传动轴转动；传动轴的第一端与驱动装置的输出轴连接，传动轴的第二端用于与锚杆周向卡接；加速度传感器，加速度传感器设置在传动轴的第二端的盲孔内，加速度传感器靠近传动轴的第二端；滑环，滑环为过孔式导电滑环，滑环的转子固定套设在传动轴上，滑环的定子与壳体固连；加速度传感器的信号传输线穿过传动轴的侧壁并通过导电滑环与信号采集单元电连接；激振机构，激振机构用于敲击锚杆。本发明能够对锚杆进行无损检测。
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公开(公告)号：CN114352324B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111415771.3
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 宋德军 , 周旭 , 吕继双 , 郭治富 , 焦晓峰 , 安四元 , 丁永成 , 田原 , 米雄伟 , 康鹏 , 张东宝 , 贾运红 , 任晓文 , 杨小凤 , 白雪峰 , 郭进彬 , 孟震宇
摘要： 本发明公开了一种锚护机器人，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和控制装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚杆钻机与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；挂网装置、锚钻装置、锚固剂输送装置均与控制装置电性相连。本发明的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN115822446A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111087690.5
申请日：2021-09-16
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种圆柱导向伸缩臂，包括外套筒，端盖，内套筒，方圆套和伸缩油缸，所述外套筒具有前端和后端，所述外套筒内设有第一安装孔，所述外套筒的后端的外周侧设有第一连接部；所述端盖可拆卸地安装在所述外套筒的后端；所述内套筒导向配合在所述外套筒的第一安装孔内；所述方圆套设在所述内套筒的后端并固定在所述第二安装孔内，所述方圆套内设有第三安装孔；所述伸缩油缸穿设在所述第三安装孔内，且所述伸缩油缸的外周面与所述第三安装孔的内孔壁止转配合，所述方圆套相对所述伸缩油缸在所述伸缩油缸的轴向可相对滑移，所述伸缩油缸的前端与所述内套筒相连。本发明具有传动精度高，定位效果好、加工工艺性好的优点。
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公开(公告)号：CN114227695A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210026005.6
申请日：2022-01-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法及系统，根据第一锚孔和第二锚孔的位置确定锚杆支护机器人工作臂的起止位置；在起止位置间进行工作臂末端关节的无障碍路径规划，确定工作臂末端关节的无障碍路径轨迹；将所述轨迹离散为若干个路径点，计算各路径点相对工作臂的关节坐标；基于工作臂摆动范围和各路径点相对工作臂的关节坐标，计算工作臂在相邻路径点间的运动时间，进而确定工作臂剩余关节的三次样条轨迹。采用三次样条插值法进行路径规划，保证工作臂可以经过预设路径点，满足锚杆支护机器人工作时的避障要求；且能够保证锚杆支护机器人工作臂在运动过程中对速度和加速度的连续性要求，使锚杆支护机器人工作臂运动平稳，无冲击。
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公开(公告)号：CN113954081A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111483342.X
申请日：2021-12-07
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种锚杆支护机器人的工作臂轨迹规划方法及系统，涉及自动化锚杆支护技术领域，所述工作臂轨迹规划方法包括：根据第一锚孔位置和第二锚孔位置确定标记关节的起终位置；根据标记关节的起终位置，确定标记关节的无障碍行驶轨迹；对标记关节的无障碍行驶轨迹进行离散处理，确定标记关节的无障碍行驶轨迹的离散段数和每个离散段对应的离散时间；根据分段多项式算法、离散段数和每个离散段对应的离散时间，对每个剩余关节的行驶路径进行规划，确定剩余关节的行驶轨迹。本发明通过采用分段多项式插值算法，保证了锚杆支护机器人的工作臂运动轨迹平滑。
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公开(公告)号：CN113685136A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110998381.7
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于锚杆钻车的锚箱钻箱切换方法，包括以下步骤：第一活塞杆收缩，第二活塞杆伸出，将锚箱拉拽至第二板上；第一活塞杆伸出，第二活塞杆收缩，当第二活塞杆行至钻箱和锚箱之间时，第一活塞杆收缩，第二活塞杆伸出；调整第一、二活塞杆的伸缩状态，将钻箱向锚箱一侧拉拽；驱动钻箱完成锚杆钻孔作业；第一活塞杆伸出，利用驱动器将钻箱移动至第一板上；第一活塞杆收缩，第二活塞杆伸出，当第一活塞杆行至钻箱和锚箱之间时，第一活塞杆伸出，第二活塞杆收缩；调整第一、二活塞杆的伸缩状态，将锚箱向钻箱一侧移动；驱动锚箱完成锚杆锚固作业。本发明的切换方法能够在有限空间内实现钻箱和锚箱的切换，且切换准确、便捷。
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公开(公告)号：CN110374498B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910437641.6
申请日：2019-05-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王威 , 左岗永 , 丁永成 , 王富强 , 仇卫建 , 杜玉祥 , 王静 , 闫金宝 , 兰辉敏 , 张维果 , 叶竹刚 , 王佃武 , 郭治富 , 于建华 , 梁万吉 , 马强 , 张萌
摘要： 本申请涉及煤矿开采设备，提供本申请提供一种履带式薄煤层锚杆钻车，包括工作台和履带式行走机构的底盘，所述底盘通过设有的升降机构与工作台连接，所述底盘进入薄煤层一侧中部向下凹陷形成沉槽，所述沉槽内设有用于铰接所述升降机构的固定耳座，所述升降机构一端与固定耳座铰接，另一端与所述工作台铰接并通过所述升降机构内部的液压机构推动以转动方式进行升降；所述升降机构降至最低处时沉入所述沉槽内使钻车高度为1.1‑1.5m。本发明解决薄煤层煤矿的资源开采以及在竖井运输煤矿中使用的难题，提高薄煤层煤炭资源的开采效率和安全性。
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公开(公告)号：CN112460246A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011524849.0
申请日：2020-12-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下采掘设备零部件的技术领域，具体是一种横轴式掘进机内循环冷却截割减速器。包括减速器，减速器的壳体内的泵，泵与泵从动轮连接，泵从动轮与泵动力轮啮合，泵动力轮与减速器的横轴固定，所述的壳体内设置有润滑油道以及油池，润滑油道的进口处设置有接头I，润滑油道的出口接减速器的高速级，高速级通过缝隙接油池，润滑油道进口处与泵通过软管I连通，泵通过软管II连接到油池上，软管II的出口处设置有接头II，润滑油经过软管I直接连接壳体上接头I，泵转动，油池内的润滑油通过软管II和接头II被吸入泵，流经软管I，到达高速级润滑通道，最终到达高速级轴承和密封。
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公开(公告)号：CN112455219A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011526257.2
申请日：2020-12-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种安全型轮边制动梭车行走系统，属于梭车行走系统的技术领域，两组行走系统纵向布置在梭车的两侧，包括电机、一级减速器、后传动轴和前传动轴，电机与一级减速器连接，一级减速器通过后传动轴与后轮边制动减速器连接，后轮边制动减速器通过前传动轴与前轮边制动减速器连接，一级减速器上设置有驻车制动器；轮边制动减速器包括轮毂、第一锥齿轮、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮、第二锥齿轮轴、太阳轮轴、太阳轮、行星轮、行星轮轴、行星架、第一外壳、第二外壳、内齿圈、静摩擦片、动摩擦片、活塞、复位螺钉和复位弹簧。本发明将制动器和轮边减速器集成设计，末级制动，末级以外的其他环节损坏，不影响梭车制动效果，提高了制动可靠性。
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