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公开(公告)号：CN105705963B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201480050821.4
申请日：2014-09-03
申请人： 株式会社电装
CPC分类号： G01S7/5276 , B60W30/08 , B60W40/02 , G01S7/52001 , G01S7/52004 , G01S7/539 , G01S15/04 , G01S15/876 , G01S15/931 , G01S2007/52012 , G01S2013/9353 , G01V1/001 , G01V3/12
摘要： 本发明提供能够抑制成本的增加及检测性能的降低，并抑制因路面反射引起的噪声的影响而检测物体的物体检测装置。一个实施方式的物体检测装置具备：LPF部(13)，仅使由接收电路部(12)接收到的反射波中的、最高也低于探测波的脉冲频率的频率通过；阈值计算部(15)，根据LPF部(13)的输出，算出用于判定物体的有无的物体判定阈值；以及物体判定部(17)，使用由阈值计算部(15)算出的物体判定阈值来判定物体的有无。
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公开(公告)号：CN104704321B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201380051913.X
申请日：2013-09-26
申请人： 株式会社电装
IPC分类号： G01B21/20 , B60R21/00 , G01B17/06 , G01B21/00 , G01C3/06 , G01S13/93 , G01S15/93 , G01S17/08 , G01S17/93 , G08G1/16
CPC分类号： B60R16/02 , G01C3/08 , G01S13/08 , G01S13/931 , G01S15/08 , G01S15/931 , G01S17/08 , G01S17/936 , G01S2013/9314 , G01S2013/9385 , G01S2015/935 , G01S2015/936 , G08G1/165 , G08G1/168
摘要： 在物体检测装置(1)中，反射点推断部(S15)使用物体的检测距离的历史与传感器位置的历史，来推断反射波在物体上的反射点(4)。在所述物体的角附近的所述反射点的历史形状中包含较急历史形状(40)时，反射点校正部(S19～S22)将精度低反射点(41)校正为所述物体的角附近的正常反射点(42)或者与该正常反射点处的反射波的到来方向对应的位置。
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公开(公告)号：CN118946821A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202380028990.7
申请日：2023-03-08
申请人： 株式会社电装
发明人： 秋山启子
IPC分类号： G01S7/497 , G01C3/06 , G01S7/4865
摘要： 为了在受光信号的强度处于受光部的饱和区域的情况下也容易检测物体是什么，物体检测装置(10)具备：发光部(70)，其发出照射光；受光部(80)，其接收与照射光对应的反射光；距离计算部(24)，其计算到反射照射光的物体为止的距离；饱和判定部(26)，其判定从受光部输出的与反射光对应的受光信号是否饱和；脉冲宽度检测部(28)，其检测预先设定的阈值下的受光信号的脉冲宽度；下降斜率检测部(30)，其检测受光信号的下降的斜率；反射特性获取部(32)，其获取包含物体的反射强度和反射率中的至少一方的反射特性。反射特性获取部在受光信号饱和的情况下，使用脉冲宽度和下降的斜率中的至少一方获取所述反射特性。
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公开(公告)号：CN106922175B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201580056606.X
申请日：2015-10-21
摘要： 一种物体检测装置，其安装于规定高度，并具备：波形取得部，其取得反射波的接收时刻和振幅值；基准值计算部，其至少计算由存在于规定高度的基准障碍物(41、41a、41b、41c、41d)反射出的反射波的振幅值作为基准值；检测值计算部，其计算由检测物体(42、42a、42b)做过反射的反射波的振幅值作为检测值；基准距离计算部，其计算基准障碍物与测距传感器间的距离作为基准距离；检测距离计算部，其计算检测物体与测距传感器间的距离作为检测距离；修正部，其根据取决于基准距离与检测距离间的距离比的衰减量的变化对于基准值和检测值进行修正；以及高度计算部，其基于修正后的基准值与检测值进行相对比较的结果，计算检测物体的相对于规定高度的相对高度。
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公开(公告)号：CN118946820A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202380028989.4
申请日：2023-03-08
申请人： 株式会社电装
发明人： 秋山启子
IPC分类号： G01S7/487
摘要： 噪声去除装置(30)是从与照射的光对应地到达的到达光中去除噪声的装置，利用测量部(31)，对于朝向规定范围射出的光，沿着从射出光起的经过时间，测量来自与该光的射出方向对应的检测方向的光即到达光的强度，提取从射出光至检测到到达光为止的时间即检测时间以及与到达光对应的光的射出方向。在测量了强度的到达光中存在规定以上强度的回波的情况下，判断部(32)使用回波的强度和与经过时间对应的探测距离，判断回波是否是由存在于规定范围的检测对象反射的回波，利用去除部(33)将判断为不是由检测对象反射的回波的回波作为噪声而去除。这样，能够从与照射的光对应地到达的到达光中高精度地去除噪声。
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公开(公告)号：CN115176175A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202180015257.2
申请日：2021-02-16
申请人： 株式会社电装
发明人： 秋山启子
摘要： 本发明的物体检测装置具备照射部(2)、受光部(3)、以及检测部(51～54、61)。受光部构成为接收由照射部照射出的光被反射而成的光亦即反射光、和环境光。检测部构成为基于点群、和至少一个图像来检测规定的物体，上述点群为基于反射光的信息。点群是在测距区域整体检测到的反射点的群。至少一个图像包含基于环境光的图像亦即环境光图像、基于离基于反射光检测到的物体的距离的图像亦即距离图像以及/或者基于反射光的反射强度的图像亦即反射强度图像。
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公开(公告)号：CN104704385B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201380052078.1
申请日：2013-09-23
申请人： 株式会社电装
CPC分类号： G01S7/539 , G01B7/30 , G01B11/06 , G01S7/411 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S17/936 , G01S2013/9314 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G01S2015/932 , G01S2015/935
摘要： 一种物体检测装置，在搭载在移动体(10)的物体检测装置(1)中，收发部(2，23)向所述移动体的周围反复发送探查波，并接收该探查波碰到物体(5)而反射的反射波。接收结果计算部(41，26)基于所述收发部接收到的所述反射波来计算距所述物体的距离作为检测距离，或者计算所述反射波的面积。历史存储部(42，46)存储所述检测距离或者所述面积亦即接收结果的历史。判断部(44，48)基于所述接收结果的历史来判断所述物体的高度。
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公开(公告)号：CN114585944A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202080072428.0
申请日：2020-10-12
申请人： 株式会社电装
IPC分类号： G01S17/04 , G01S17/48 , G01S17/931
摘要： 本发明的检测在用于检测车辆的周围的物体的光传感器和相机中的某个中发生了异常的车载的异常检测装置具备相关值计算部和异常判定部。在S400～S406、S414中，上述相关值计算部计算反射强度图像和背景光图像中的至少一方与上述相机拍摄的上述车辆的周围的拍摄图像的相关值，上述反射强度图像是上述光传感器向上述车辆的周围照射光并接受所反射的反射光而检测的，上述背景光图像是在上述光传感器不照射光时上述光传感器接受上述车辆的周围的光而检测的。在S408、S416、S418中，在上述相关值计算部计算的上述相关值脱离规定范围的情况下，上述异常判定部判定为上述光传感器和上述相机中的某个异常。
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公开(公告)号：CN106922175A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201580056606.X
申请日：2015-10-21
摘要： 一种物体检测装置，其安装于规定高度，并具备：波形取得部，其取得反射波的接收时刻和振幅值；基准值计算部，其至少计算由存在于规定高度的基准障碍物(41、41a、41b、41c、41d)反射出的反射波的振幅值作为基准值；检测值计算部，其计算由检测物体(42、42a、42b)做过反射的反射波的振幅值作为检测值；基准距离计算部，其计算基准障碍物与测距传感器间的距离作为基准距离；检测距离计算部，其计算检测物体与测距传感器间的距离作为检测距离；修正部，其根据取决于基准距离与检测距离间的距离比的衰减量的变化对于基准值和检测值进行修正；以及高度计算部，其基于修正后的基准值与检测值进行相对比较的结果，计算检测物体的相对于规定高度的相对高度。
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公开(公告)号：CN104704385A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201380052078.1
申请日：2013-09-23
申请人： 株式会社电装
CPC分类号： G01S7/539 , G01B7/30 , G01B11/06 , G01S7/411 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S17/936 , G01S2013/9314 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G01S2015/932 , G01S2015/935
摘要： 一种物体检测装置，在搭载在移动体(10)的物体检测装置(1)中，收发部(2，23)向所述移动体的周围反复发送探查波，并接收该探查波碰到物体(5)而反射的反射波。接收结果计算部(41，26)基于所述收发部接收到的所述反射波来计算距所述物体的距离作为检测距离，或者计算所述反射波的面积。历史存储部(42，46)存储所述检测距离或者所述面积亦即接收结果的历史。判断部(44，48)基于所述接收结果的历史来判断所述物体的高度。
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