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公开(公告)号：CN119644343A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411600442.X
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明涉及测距定位技术领域，具体地说，涉及一种适用于水下的高精度光通信测距定位方法及系统。其包括以下步骤：S1、通过激光器产生并发送激光信号；S2、将待传输的数据编码并通过正交幅度调制方案调制到激光信号上，进行数据传输；S3、将已调制的激光信号发射出去，并且对准目标，同时接收来自目标设备返回的光信号；S4、对接收到的激光信号基于相干解调方法进行解调，恢复激光信号所加载的信息；S5、接收到解调后的信号后，通过测距定位单元利用信号包含的测距帧信息来计算相对距离。本发明设计将激光通信技术运用到水下，同时结合飞行时间测距定位技术，在低功耗的条件下同时满足高精度高抗干扰性、低能耗的优势。
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公开(公告)号：CN115285294B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210623260.9
申请日：2022-06-01
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深水海管铺设着泥点智能监测系统与方法，包括以下步骤：铺管船通过吊装组件将无人艇下放至海面；通过无人艇上的ARV收放系统将ARV停靠组件下方至一定深度；水下机器人ARV自主航行至海管着泥点位置；水下机器人ARV将海管铺设着泥点监控的视频数据传输至ARV停靠组件，ARV停靠组件将视频数据传输至无人艇，无人艇与铺管船之间通过无线载波进行数据的传输；当铺管船进行铺管作业时，无人艇保持在水下机器人ARV正上方位置，保证水下监控数据可以达到实时传输效果；施工结束后，通过吊装组件进行无人艇的回收。本发明实现智能化、自动化着泥点监测，助力我国深水管道铺设技术能力的提升，突破传统着泥点监控成本高昂问题。
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公开(公告)号：CN118367998A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410369744.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下激光的高精度同步信号方法及系统，属于水下通信技术领域，该同步信号方法包括以下步骤：将主节点的精准时钟信号加载到通信信号上，随后激光加载通信信号；信号处理完成的激光信号顺利发射到信号接收端；收到信号后进行聚焦；聚焦完成的信号光被探测器所探测，并经过信号解调单元解调，将主节点的精准时钟信息调整到从节点的时钟上，建立时钟同步；拓扑组网中的多个潜器节点不断交互自身的通信信号和时间信号，缩短相互之间的误差，达到高精度信号同步。还公开了一种水下激光的高精度同步信号系统。本发明采用了通信时间帧授时的方法，代替的传统的声波通信授时方法，通信速率更快、授时精度更高，抗干扰性更强。
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公开(公告)号：CN114706320A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210272337.2
申请日：2022-03-18
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种多约束条件下的DP船推力优化分配仿真方法，建立了船舶的运动数学模型、推进器间干扰模型以及推进系统数学模型，在能保持船舶目标运动或姿态的同时，综合考虑推进器总功率、推进器的磨损和推进器的回转可行区域等优化条件，实现有推进约束的情况下的推力优化分配，保证系统在不同海洋环境下考虑推进器输出推力大小和回转可行区域的情况下能准确地输出推力，完成不同情况下的作业任务，为后续动力定位系统模拟器的设计奠定基础。
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公开(公告)号：CN113772017A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110989158.6
申请日：2021-08-26
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明提出的一种深海重力式裙板锚的设计方法，首先根据现场空间尺寸确定压载块尺寸，再根据压载块尺寸计算水平抗滑力和水平压载力，然后计算所需贯入深度和贯入重量，最后在进行复核。依据设计计算思路清晰、简单，易于工程计算人员掌握。本发明设计出的的深海重力式裙板锚通过重力而不是通过负压将裙板静压至设计深度；在承载过程中，裙板以及压载重物可同时提供抗滑以及抗拔力；配重块保证裙板锚贯入至设计深度。该锚固基础锚固效率较高，尺寸和重量合理，解决深海施工中的临时锚固问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112709865A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011449782.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用重力锚进行超深水海管起始铺设方法，通过在海底管道铺设位置安装长基线定位信标阵，和水下机器人的辅助，在海底管线起始铺设区域精确地预先安装重力锚，再通过张紧器控制海底管线通过托管架垂直入水下放，在深水水下机器人及长基线定位系统的协助下，使海底管线自由悬垂下放到海底，直至海底管道起始封头到达海底重力锚附近，利用水下机器人将起始封头预留的钩子与重力锚预留的环形扣相连接，利用重力锚提供海底管线铺设底部张力进行超深水海底管道铺设。成功解决了超深水海底管线起始铺设，大抓力锚和吸力锚使用限制的问题，及超深水海底管线垂直入水后起始铺设的问题。
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公开(公告)号：CN110848459A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911033234.5
申请日：2019-10-28
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种海底管道浮筒安装回收方法，包括以下步骤：S1：海管在不断由铺管船铺设至海内，同时，多个浮筒沿海管长度方向依次通过捆扎带捆扎到海管上；S2：多个浮筒构成浮筒组，钢丝绳依次穿过每一个浮筒；S3：钢丝绳的一端连接铺管船，钢丝绳的另一端连接浮球；S4：回收时，捞起浮球进而提拉贯穿整个浮筒组的钢丝绳，使每个浮筒与海管上的绑扎带分离，然后浮筒组上浮至海面，回收整个浮筒组，本发明具有提高浮筒回收效率、降低了浮筒丢失的概率、节约成本的特点。
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公开(公告)号：CN105805415A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610264672.2
申请日：2016-04-26
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC: F16L1/16
CPC classification number: F16L1/16
Abstract: 一种深水海底管道起始的铺设方法，采用以下步骤：一：在弓弦钢丝的上端点、下端点进行索具、起始缆连接；二：作业船起始铺设时，海底管道张力逐渐增大，弓弦钢丝绷紧，起始缆连接点卡环随着海底管道的张力变化逐步向下滑动，直至弓弦钢丝与起始缆静力平衡的位置；三：海底管道着泥后，起始缆连接点卡环保持在弓弦钢丝与起始缆的静力平衡位置，不再滑动，此时，起始封头漂浮在海底管道路由起始位置上方，然后，将第二起始缆剪断，起始封头缓缓下放到设计位置，近距离导管架海底管道起始铺设作业完成。本发明能够在深水域海底管道起始端与导管架进行近距离起始铺设，解决了现有起始铺设方式无法满足海底管道起始端与导管架近距离起始铺设的难题。
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公开(公告)号：CN119596682A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411515465.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于NSDF的水下多航行器约束控制方法，该基于NSDF的水下多航行器约束控制方法，包括如下步骤：S1、实时采集多水下航行器的当前位置与预期位置数据；S2、建立相应的约束模型；S3、获取各航行器的水深信息，确立当前水深下的位置约束条件；S4、计算并分析各位置约束条件的交集，构建NSDF模型；S5、确立水下航行器的运动学模型，并设计Lyapunov函数，以保障系统稳定性；S6、依据所设计的运动学控制律，输出期望速度，供动力学控制器响应。还公开了一种基于NSDF的水下多航行器约束控制装置。本发明提供的基于NSDF的水下多航行器约束控制方法及装置，通过NSDF和Lyapunov函数理论，确保了水下航行器群体在执行任务时的稳定性和安全性，及作业的顺畅与精准。
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公开(公告)号：CN118172418A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410364125.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种海管着泥点识别及定位方法，属于水下识别定位技术领域，包括以下步骤：输入机器人的位置和姿态信息；将着泥点图像由图像像素坐标系向图像物理坐标系转换；将着泥点在图像物理坐标系中的坐标由图像物理坐标系向相机坐标系转换；将管道在图像物理坐标系中的直径大小与实际管道直径大小比较；将输出坐标由相机坐标系向世界坐标系转换；联立三式，以得到得到着泥点在世界坐标系中的坐标。本发明结合深水海管铺设过程中对海管铺设智能监测的的需求，首次提出了基于水下机器人的海管着泥点识别与定位方案，该方案将大幅减少着泥点识别与定位的作业难度，显著提升智能化水平，减少施工成本，提高作业效率。
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