公开(公告)号：CN105644560A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610165122.5

申请日：2016-03-22

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李刚 ,  崔昕旭 ,  李宁 ,  李高超 ,  赵德阳 ,  雷永强

IPC: B60W30/16 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60L7/10

CPC classification number: B60W30/162 ,  B60L7/10 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/308

Abstract: 本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制系统，包括：本发明以四轮轮毂电机电动车为研究对象，进行自适应巡航控制(ACC)研究，提出了考虑理论安全距离与实际距离之差、两车相对速度的模式切换控制方法，该控制方法将ACC分为跟随前车模式、定速巡航模式和匀速行驶模式，设计了包括理论安全距离算法、驱动力矩控制算法、制动力矩控制算法的自适应巡航控制器，通过再生制动对制动能量进行回收，并基于驾驶模拟器实验台设计典型工况对控制策略进行实验验证。本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制方法。本发明具有操作安全稳定性高、控制准确、力矩分配合理、有效实现节能控制的特点。

公开(公告)号：CN105644560B

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201610165122.5

申请日：2016-03-22

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李刚 ,  崔昕旭 ,  李宁 ,  李高超 ,  赵德阳 ,  雷永强

IPC: B60W30/16 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60L7/10

Abstract: 本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制系统，包括：本发明以四轮轮毂电机电动车为研究对象，进行自适应巡航控制(ACC)研究，提出了考虑理论安全距离与实际距离之差、两车相对速度的模式切换控制方法，该控制方法将ACC分为跟随前车模式、定速巡航模式和匀速行驶模式，设计了包括理论安全距离算法、驱动力矩控制算法、制动力矩控制算法的自适应巡航控制器，通过再生制动对制动能量进行回收，并基于驾驶模拟器实验台设计典型工况对控制策略进行实验验证。本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制方法。本发明具有操作安全稳定性高、控制准确、力矩分配合理、有效实现节能控制的特点。

公开(公告)号：CN105882741B

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201610348141.1

申请日：2016-05-24

Applicant: 辽宁工业大学 ,  杭州伯坦科技工程有限公司

Inventor： 李刚 ,  聂亮 ,  厉蒋 ,  张兴旺 ,  王月 ,  李吉山 ,  孙威 ,  白鸿飞 ,  严朝雷 ,  雷永强 ,  李高超

IPC: B62D5/04 ,  B60K17/04 ,  B60G3/20 ,  B60G7/00 ,  B62D9/00 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种用于四轮独立驱动与转向的电动汽车模块化车轮总成，包括车架；转向电机，其固定在所述车架上；以及副车架，其形成容纳空间；所述副车架可旋转的支撑在所述车架上；所述转向电机的输出轴连接所述副车架，所述副车架能够绕输出轴转动；驱动电机，其固定在所述容纳空间内，用于驱动车轮旋转；立柱，轮毂可旋转的支撑在所述立柱上；所述立柱具有通孔，所述驱动电机的输出轴穿过所述通孔驱动车轮；上悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的上端和所述立柱之间；下悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的下端和所述立柱之间。本发明的车轮总成集成驱动、制动、悬架和转向系统，实现四轮独立驱动与转向。

公开(公告)号：CN105882741A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610348141.1

申请日：2016-05-24

Applicant: 辽宁工业大学 ,  杭州伯坦科技工程有限公司

Inventor： 李刚 ,  聂亮 ,  厉蒋 ,  张兴旺 ,  王月 ,  李吉山 ,  孙威 ,  白鸿飞 ,  严朝雷 ,  雷永强 ,  李高超

IPC: B62D5/04 ,  B60K17/04 ,  B60G3/20 ,  B60G7/00 ,  B62D9/00 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0418 ,  B60G3/20 ,  B60G7/008 ,  B60G2200/44 ,  B60G2204/14 ,  B60K17/04 ,  B62D5/046 ,  B62D6/002 ,  B62D9/002

Abstract: 本发明公开了一种用于四轮独立驱动与转向的电动汽车模块化车轮总成，包括车架；转向电机，其固定在所述车架上；以及副车架，其形成容纳空间；所述副车架可旋转的支撑在所述车架上；所述转向电机的输出轴连接所述副车架，所述副车架能够绕输出轴转动；驱动电机，其固定在所述容纳空间内，用于驱动车轮旋转；立柱，轮毂可旋转的支撑在所述立柱上；所述立柱具有通孔，所述驱动电机的输出轴穿过所述通孔驱动车轮；上悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的上端和所述立柱之间；下悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的下端和所述立柱之间。本发明的车轮总成集成驱动、制动、悬架和转向系统，实现四轮独立驱动与转向。

公开(公告)号：CN205203114U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520860714.X

申请日：2015-11-02

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李刚 ,  徐焕 ,  张唯一 ,  赵德阳 ,  雷永强

IPC: B62D7/20 ,  B62D7/18 ,  B62D7/14 ,  B62D7/16

Abstract: 电动节能车双梯形转向机构,其结构为：转向把总成上连接有转向把拉杆总成，转向把拉杆总成的另一端连接在上中央摇臂上；下中央摇臂穿过车架，上部与上中央摇臂连接，下部通过两个横向拉杆总成分别连接设置在车架左右两侧的两个转向节总成；转向节总成的上部通过上鱼眼轴承连接在车架上，下部通过下鱼眼轴承连接在车架上，中间通过横向支出的连接臂连接车轮。本新型能够在相同的技术要求的情况下实现轻量化、高准确性，减小节能车形式阻力，解决了现有技术中存在的误差大，车辆在转向过程中转向轮容易发生滑磨的技术问题。

公开(公告)号：CN205675099U

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201620478979.8

申请日：2016-05-24

Applicant: 辽宁工业大学 ,  杭州伯坦科技工程有限公司

Inventor： 李刚 ,  聂亮 ,  厉蒋 ,  张兴旺 ,  王月 ,  李吉山 ,  孙威 ,  白鸿飞 ,  严朝雷 ,  雷永强 ,  李高超

IPC: B62D5/04 ,  B60K17/04 ,  B60G3/20 ,  B60G7/00 ,  B62D9/00 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于四轮独立驱动与转向的电动汽车模块化车轮总成，包括车架；转向电机，其固定在所述车架上；以及副车架，其形成容纳空间；所述副车架可旋转的支撑在所述车架上；所述转向电机的输出轴连接所述副车架，所述副车架能够绕输出轴转动；驱动电机，其固定在所述容纳空间内，用于驱动车轮旋转；立柱，轮毂可旋转的支撑在所述立柱上；所述立柱具有通孔，所述驱动电机的输出轴穿过所述通孔驱动车轮；上悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的上端和所述立柱之间；下悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的下端和所述立柱之间。本实用新型的车轮总成集成驱动、制动、悬架和转向系统，实现四轮独立驱动与转向。