公开(公告)号：CN106113018A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610554079.1

申请日：2016-07-12

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 计时鸣 ,  杨华锋 ,  陈国达 ,  陈洋 ,  温祥青 ,  焦义康

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

CPC classification number: B25J17/0233 ,  B25J9/06 ,  B25J18/005

Abstract: 本发明公开了一种适用于变径杆的柔性环抱装置，包括驱动机构、环抱执行机构和环抱施力机构；环抱执行机构包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一关节转轴、第二关节转轴、第三关节转轴和第四关节转轴，环抱施力机构包括第一前推杆轴、第一后推杆轴、第二前推杆轴、第二后推杆轴、第三前推杆轴、第三后推杆轴、第一受力轴、第二受力轴、第三受力轴、第四受力轴、第一施力轴、第二施力轴、第三施力轴、第一前推杆、第二前推杆、第三前推杆、第一后推杆、第二后推杆、第三后推杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆。本发明可以完成在圆锥形变径杆件、阶梯型变径杆件以及不同直径尺寸圆柱形杆件等多变径情况下的环抱动作。

公开(公告)号：CN108213350A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711352109.1

申请日：2017-12-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 菊池亮 ,  伊藤翼 ,  田中芳贵 ,  中桥正志

IPC: B22C9/10

CPC classification number: B65G47/90 ,  B22C23/00 ,  B22D45/00 ,  B25J15/0023 ,  B25J15/0047 ,  B25J17/0233 ,  B65G47/908 ,  B66C1/46 ,  B22C9/108

Abstract: 本发明提供了一种型芯输送装置和一种型芯输送方法，该型芯输送装置包括支承部段、移动装置、安装台和多个保持装置。支承部段具有形成在与定位销相对应的位置处的孔，并且支承部段被连接成相对于移动装置沿水平方向滑动。孔的下端开口的尺寸大于定位销的上端部的尺寸。支承部段构造成使得：当支承部段向下移动以夹持型芯时，由于定位销抵接孔的内表面且支承部段相对于移动装置沿水平方向滑动，因而支承部段相对于型芯在水平方向上的位置被确定。

公开(公告)号：CN107914265A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201710913891.3

申请日：2017-09-30

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 尾形胜

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J19/027 ,  B25J13/085 ,  B25J17/0225 ,  B25J17/0233 ,  B25J19/063 ,  G01L1/12 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/0021 ,  B25J9/042 ,  B25J9/1694

Abstract: 本发明涉及位移测量设备、机器人及机器人臂。该位移测量设备包括第一结构、第二结构以及被构造为连接第一结构与第二结构的连接部。第一结构包括第一传感器，所述第一传感器被构造为产生与第一结构的第一附装部和第二结构的第二附装部之间在至少一个第一方向上的位移相对应的电信号，并且，第二结构包括第二传感器，所述第二传感器被构造为产生与第一附装部和第二附装部之间在至少一个第二方向上的位移相对应的电信号。

公开(公告)号：CN105643659A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610158429.2

申请日：2016-03-21

Applicant: 上海卓道医疗科技有限公司

Inventor： 王道雨 ,  李继才 ,  简卓 ,  李彬彬 ,  卢美铭

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0233

Abstract: 本发明公开了一种柔性旋转机械关节，包括柔性关节外框、三个弹簧限位块、十二个弹簧端子、第一弹簧组、第二弹簧组及柔性关节转子；三个弹簧限位块均匀分布在柔性关节外框的内壁上，柔性关节转子设在柔性关节外框内，柔性关节转子的中部为圆形结构，并向外侧延伸有三块延伸部，每组第一弹簧组及第二弹簧组均包含三个弹簧，并设在延伸部的两侧，位于相邻两个弹簧限位块之间；第一弹簧组中的弹簧及第二弹簧组中的弹簧的两端通过十二个弹簧端子与三个弹簧限位块及延伸部连接。本发明在柔性关节收到环境扭矩的作用时，关节能够表现出一定的顺应性，通过检测柔性关节转子与柔性关节外框之间的转角与扭矩差，可计算得到扭矩差，便于控制的实现。

公开(公告)号：CN105008098A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201480011251.8

申请日：2014-03-06

Applicant: 标致雪铁龙集团

Inventor： 于连·布洛斯特

IPC: B25J15/06 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J15/0616 ,  B25J17/0233

Abstract: 本发明公开了一种机器人握持手的活动台相对于固定台的参照装置。一种机器人握持手的活动台(21)相对于固定台(20)的参照装置，所述装置包括在垂直于两个台(20，21)的方向(Z)上在第一解锁位置和第二锁定位置之间平移活动的两个锁扣(22，23)，在所述第一解锁位置中，一个台(21)相对于另一个台(20)是自由的，在所述第二锁定位置中，每个锁扣(22，23)的一部分(22a，23a)基本无间隙地接合在所述台(21)的凹陷部(24，25)内并阻止所述台移动，其特征在于，两个锁扣(22，23)中的每个锁扣均包括另一部分，所述另一部分具有与所述第一部分(22a，23a)不同的截面，当所述锁扣在第三位置时，所述另一部分能够有间隙地接合在所述凹陷部(24，25)中，从而在所述另一部分(22b，23b)和所述台的所述凹陷部(24，25)之间的间隙允许所述台沿垂直于方向(Z)的方向(Y)以一定的自由度移动，并在垂直于所述方向(Y)的方向(X)上被阻挡。

公开(公告)号：CN107953352A

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201710700785.7

申请日：2017-08-15

Applicant: 波音公司

Inventor： 詹姆斯·J·特洛伊 ,  丹尼尔·J·怀特 ,  斯科特·W·利

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J17/0208 ,  B25J17/0233 ,  B25J17/0275 ,  G01B3/20 ,  G01B3/28 ,  G01B5/06 ,  B25J15/00 ,  B25J9/1669

Abstract: 提供了一种用于附接到机器人装置的多轴顺应性末端执行器及其相关的方法和计算机程序产品。末端执行器定位于待在其上执行操作的工件特征的标称位置处。末端执行器通过使该末端执行器与工件特征相接触而与工件特征被动地对准。响应于使末端执行器与工件特征对准，在该工件特征上执行操作。

公开(公告)号：CN105547071B

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201510651359.X

申请日：2015-10-10

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 竹波基次

IPC: G01B5/00 ,  G01B11/00

CPC classification number: G01B11/14 ,  B25J9/1697 ,  B25J17/0233 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/37564 ,  G05B2219/39393 ,  Y10S901/44

Abstract: 本发明提供一种检测对象物的位置的位置检测系统，其具备：接触元件，其具备与对象物的凹部或凸部仿形嵌合的仿形部；与接触元件一体地构成的滑动部件；滑动部，其使滑动部件向相互垂直的2个方向滑动；移动部，其使接触元件向与2个方向所成的平面垂直的方向移动，使接触元件的仿形部与对象物的凹部或凸部仿形嵌合；接触元件检测部，其与滑动部的基部处于固定位置关系，检测平面上的接触元件的位置；对象物位置检测部，其根据在仿形部对凹部或凸部进行仿形时滑动部件在滑动部上滑动前后的接触元件的移动量，检测对象物的位置。

公开(公告)号：CN107150735A

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201710099053.7

申请日：2017-02-23

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： C.克雷奇默 ,  H.申克 ,  J.阿波德

IPC: B62D65/06 ,  F16P3/12 ,  B23P21/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B65G49/061 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0616 ,  B25J17/0233 ,  B62D65/06 ,  B23P21/00 ,  B25J9/1674 ,  F16P3/12

Abstract: 本发明涉及一种用于机器人装置(2)的操作设备(1)，用于在装配站(6)中将车玻璃(17)装配到车身(5)的车身区段(4)上，其中，操作设备(1)具有用于将操作设备(1)与机器人装置(2)耦连的接口(7)，其中，操作设备(1)具有用于将车玻璃(17)固持在玻璃平面(E)中的固持装置(8)，其中，操作设备(1)具有Xr线性轴(9)和Y线性轴(11)，其中，固持装置(8)能够在第一平移自由度中沿着Xr线性轴(9)在Xr方向(Xr)上相对于接口(7)并且平行于玻璃平面(E)地运动，并且其中，固持装置(8)能够在第二平移自由度中沿着Y线性轴(11)在Y方向(Y)上相对于接口(7)并且平行于玻璃平面(E)地运动。

公开(公告)号：CN106763589A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611189852.5

申请日：2016-12-21

Applicant: 重庆大学

Inventor： 董小闵 ,  陈平根 ,  刘伟奇 ,  刘鸿进

IPC: F16H13/02 ,  F16F9/53 ,  B25J17/02

CPC classification number: F16H13/02 ,  B25J17/0233 ,  F16F9/535

Abstract: 本发明公开了一种可控阻尼和刚度的柔性机械臂关节装置，包括传动连接的转动输入组件、中间组件及转动输出组件；转动输入组件包括输入轴及输入筒；转动输出组件包括输出轴及输出筒，输出筒设在输入筒中；中间组件包括中间轴、与中间轴连接并可同步转动的第一径向盘及第二径向盘，中间轴、第一径向盘及第二径向盘均设在输出筒中；第一径向盘靠近输入轴，输入筒通过第一弹性元件带动第一径向盘旋转；第二径向盘靠近输出轴，第二径向盘通过第二弹性元件带动输出筒旋转；第一径向盘与第二径向盘之间设有腔体Ⅰ，腔体Ⅰ中设有励磁线圈Ⅰ，中间轴位于腔体Ⅰ的部分浸没于磁流变液Ⅰ中；本发明阻尼和刚度调节范围大，结构紧凑，可满足柔性机械臂的需求。

公开(公告)号：CN106584505A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201710043478.6

申请日：2017-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  孙世超 ,  赵立军 ,  王淑英

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J17/0233 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明提出了一种模块化变刚度机器人关节，包括位置电机模块(1)、输入模块(2)和输出模块(3)，所述位置电机模块(1)通过轴套(13)和输入模块(2)连接，所述输入模块(2)和输出模块(3)上下对应连接。本发明解决了现有技术中位置电机和调刚度电机耦合性强、刚度变化范围小、调刚度耗能大、变刚度部件相互耦合、被动刚度特性不好、需外接其他设备的问题。