公开(公告)号：CN114919592B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202210615267.6

申请日：2022-05-31

申请人： 重庆长安汽车股份有限公司

发明人： 邓筑利 ,  周增碧 ,  孔周维

IPC分类号： B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W10/04 ,  B60W10/11 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种转弯加速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过原始加速度参考转弯时的曲率和车辆速度，参考加速度参考当前行驶时的车辆速度，通过比较结果确定预期转弯加速度，使得两者相互之间有了参考和约束，预期转弯加速度的确定精确度更高，避免通过速度差值直接确定的加速度陡增陡降导致转弯速度的突然变化，进而提高用户的自动驾驶体验。

公开(公告)号：CN117719524B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202311657305.5

申请日：2023-12-01

申请人： 深圳技术大学

发明人： 雷天 ,  尹晓红 ,  王燕燕 ,  宫磊 ,  罗钦 ,  唐瑞雪 ,  刘云鹏 ,  魏乐宇

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/109 ,  B60W40/10 ,  B60W40/06 ,  B60W50/14

摘要： 本发明所提供的一种驾驶安全风险识别预警方法、装置、终端及存储介质，方法包括：基于预先训练的条件随机场模型，根据采集的当前时间窗口内的车辆行驶信息和道路条件信息得到风险等级识别结果；根据所述风险等级识别结果发出驾驶风险预警；其中，所述条件随机场模型包括第一条件随机场模型和/或第二条件随机场模型，所述第一条件随机场模型由预先构建的横向驾驶训练数据集训练得到，所述第二条件随机场模型由预先构建的纵向驾驶训练数据集训练得到。本发明将模型区分为横向驾驶和纵向驾驶两种模型，能够对驾驶行为进行针对性分析，并且区分了驾驶行为在不同道路条件下产生的不同风险，进而提高了驾驶行为的识别准确性和预警的准确性。

公开(公告)号：CN115158282B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210747264.8

申请日：2022-06-28

申请人： 一汽奔腾轿车有限公司

发明人： 邹利军 ,  毕思刚 ,  王建勋 ,  刘彦博 ,  蒋瀚颉 ,  张悦 ,  王润锦 ,  齐晓明 ,  沙磊 ,  郑煜

IPC分类号： B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W10/30 ,  B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W40/10 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00 ,  B62D5/04 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60G17/019 ,  B60G17/0195 ,  B60G17/06 ,  B60G21/055 ,  B60N2/90 ,  B60R16/023

摘要： 本发明涉及一种降低车辆高速行驶中横摆失控风险的主动安全系统，由2个侧向加速度传感器、轮速传感器、2个悬架位置传感器、电磁减振器、电动防倾杆、转向助力电机、安全带卷轴器、座椅侧翼、车辆控制器、5个控制器构成。本发明能在车辆静态载荷增加时同步调整悬架刚度和阻尼，在车辆进入动态钟摆状态前及时提升悬架刚度和阻尼，减少载荷转移时间并将车辆固有横摆频率提升至驾驶员操作频率以上，降低驾驶员主动干预导致车辆失控的概率，在车辆横摆发生时通过约束系统的调整让驾驶员更准确感知车辆姿态并对驾驶员提供更多约束保护；转向助力调整能让驾驶员更准确感知前轮与地面附着力情况并让紧张状态下的驾驶员做出准确而不过度的转向输入操作。

公开(公告)号：CN118182623A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202311120512.7

申请日：2023-08-31

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： T·A·西克德 ,  J·B·麦格罗 ,  J·卢 ,  M·沙里亚里

IPC分类号： B62D5/04 ,  B60W40/109

摘要： 提供了用于控制包括电动助力转向系统(EPS)的车辆的方法和系统。在实施例中，方法包括：通过处理器基于参考路径数据和车辆动力学数据来确定横向加速度参考；通过处理器基于测得的横向加速度数据和测得的转向角数据中的至少一个以及测得的扭矩数据来确定系数数据；通过处理器基于系数和参考横向加速度数据来确定扭矩命令；并且通过处理器基于扭矩命令来生成对EPS的转向命令。

公开(公告)号：CN118182495A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410619631.5

申请日：2024-05-20

申请人： 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

发明人： 龚建伟 ,  刘喆 ,  龚乘 ,  齐建永 ,  臧政 ,  张曦 ,  褚云峰 ,  张瑞捷

IPC分类号： B60W40/109 ,  B60W50/00

摘要： 本发明公开了一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品，涉及车辆动力学领域。方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型，根据历史行驶数据和待估计动力学参数对轮胎魔术公式系数和侧偏角进行表征；构造关于横向加速度的非线性优化问题，采用列文伯格‑马夸特算法求解得到动力学参数和轮胎魔术公式系数估计值；基于历史行驶数据、动力学参数估计值和轮胎魔术公式系数估计值，构造绕偏航轴转矩与角加速度的线性回归问题，采用最小二乘法求解得到车辆绕偏航轴转动惯量估计值。本发明能够提高车辆动力学参数的估计准确度、应用成本低且能够获取完整动力学参数。

公开(公告)号：CN117864152A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410128949.3

申请日：2024-01-30

申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司

发明人： 陈炎 ,  杨晓飞 ,  崔迎辉

IPC分类号： B60W40/109 ,  B60W30/045

摘要： 本发明公开了一种横向加速度的控制的方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：确定车辆在当前速度下的理论方向盘转角，将当前目标方向盘转角与理论方向盘转角比较。由于方向盘转角与申报横向加速度成正比，因此，车辆的当前目标方向盘转角小于或等于理论方向盘转角，说明车辆的横向加速度是小于或等于申报横向加速度，此时保持当前目标方向盘转角即可；车辆的当前目标方向盘转角大于理论方向盘转角，说明车辆的横向加速度是大于申报横向加速度，所以，将当前目标方向盘转角降低到理论方向盘转角，使得将车辆的横向加速度降低到申报横向加速度，实现了对横向加速度的控制，提高了行车的安全性。

公开(公告)号：CN117681857A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311721390.7

申请日：2023-12-14

申请人： 长春工业大学

发明人： 李绍松 ,  张凯 ,  卢晓晖 ,  郝红进 ,  宋美怡 ,  崔高健 ,  臧文彬 ,  熊瑞霞 ,  贺茂旭

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W40/10 ,  B60W40/114 ,  B60W40/105 ,  B60W40/06 ,  B60W40/072 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18

摘要： 基于道路信息和侧向加速度预测的时变刚度汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考路径模块、LTV‑MPC控制器、侧向加速度预测模块、GVC计算模块以及CarSim车辆模型模块；参考路径模块用于确定期望的侧向偏差、航向偏差、侧向速度以及道路曲率；侧向加速度预测模块预测未来时刻的侧向加速度；GVC计算模块根据预测出的侧向加速度，求解出总的制动力矩输入给LTV‑MPC控制器进行约束，CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车的横纵坐标、横纵向车速、航向角、横摆角速度；LTV‑MPC控制器根据期望的侧向速度、侧向偏差、航向偏差、道路曲率对轮胎侧偏刚度进行时变，优化求解出汽车的前轮转角以及制动力矩输入给CarSim车辆模型，实现汽车的稳定性控制。

公开(公告)号：CN117622174A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311635178.9

申请日：2023-12-01

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 李志恒 ,  张博瑞

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W40/109 ,  B60W40/10

摘要： 本发明公开了分布式驱动汽车直接横摆力矩控制方法和装置，包括：S1、获取车辆的实时状态信息并进行状态估计，确定车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角；S2、对车辆状态进行监测，判断车辆状态是否发生大的变化，以确定模型预测控制的预测步长是否需要改变；若车辆状态发生大的变化，则利用粒子群优化算法计算新的预测步长；若车辆状态未发生大的变化，则保持预测步长不变；其中，所述大的变化是指纵向车速变化率、路面附着系数变化率及方向盘转角变化率之和高于预设阈值；S3、模型预测控制器根据步骤S2确定的预测步长，以及所述理想横摆角速度和所述理想质心侧偏角，通过约束、代价函数及优化求解获得横摆力矩。

公开(公告)号：CN117400915A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311629757.2

申请日：2023-11-30

申请人： 联创汽车电子有限公司

发明人： 后世昌 ,  何一超 ,  李昊 ,  童玉伟 ,  田贺 ,  芦畅

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/18 ,  B60W40/109

摘要： 本发明公开了一种基于视觉感知的连续弯道限速方法、系统及存储介质，所述基于视觉感知的连续弯道限速方法包括：根据模拟车道线公式标定预瞄时间计算车辆预瞄半径，求得弯道控制的最小弯道半径；识别是否为连续弯道工况；标定弯道期望车速；若为连续弯道工况，根据实际车速标定补偿车速；若期望车速与实际车速的差小于补偿车速，弯道期望车速不变；若期望车速与实际车速的差大等于补偿车速，在期望车速基础上增加补偿车速获得优化后的弯道期望车速；将优化后的弯道期望车速与实际车速做差获得差异车速，根据差异车速标定期望加速度上下限，过滤优化后的弯道期望车速，并对优化后的弯道期望车速限幅，获得最终弯道期望加速度。

公开(公告)号：CN117246344A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311396732.2

申请日：2023-10-26

申请人： 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学秦淮创新研究院

发明人： 赵万忠 ,  薛子宽 ,  周小川 ,  栾众楷 ,  梁为何 ,  王春燕

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W30/09 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W40/04

摘要： 本发明公开了一种考虑底盘动力学边界的智能车轨迹规划方法，步骤如下：实时采集轨迹规划所需的自车信息和环境车辆信息；对当前车辆状态进行估计；构建考虑底盘动力学的行车安全场，使用s形曲线优化，定义底盘动力学边界，实现在底盘动力学约束下生成规划轨迹；按照上规划得到的规划轨迹行驶，结合当前自车信息和环境信息再次进行轨迹规划。本发明的方法通过计算底盘动力学边界，将底盘动力学边界加入到行车安全场中去，在轨迹规划过程中通过增加约束来进行轨迹规划，进一步提高智能车的可靠性和安全性。