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    ROBOTIC CATHETER ROTATABLE DEVICE CARTRIDGE
    11.
    发明申请
    ROBOTIC CATHETER ROTATABLE DEVICE CARTRIDGE 有权
    机器人导管可旋转装置盒

    公开(公告)号：US20090247944A1

    公开(公告)日：2009-10-01

    申请号：US12347842

    申请日：2008-12-31

    申请人： Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

    发明人： Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

    IPC分类号： A61M25/092

    CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/372 ,  A61M25/0097 ,  A61M25/0105

    摘要： A robotic catheter rotatable device cartridge may include a housing member attachable to a drive mechanism for rotating the cartridge and a catheter attached to the cartridge along an axial direction of the catheter. A slider block may be generally slidable relative to the housing and engaged with one or more steering wires for controlling movement of the catheter in a transverse direction relative to the axial direction. The catheter may include the steering wire(s) engaged therewith and movable in the transverse direction when the slider block is linearly driven in a predetermined direction.

    摘要翻译： 机器人导管可旋转装置筒可以包括可附接到驱动机构的壳体构件，用于使筒旋转，以及沿着导管的轴向连接到筒的导管。 滑动块通常可相对于壳体滑动并与一个或多个操纵线接合，用于控制导管相对于轴向方向的横向移动。 导管可以包括与其接合的操纵线，并且当滑动块沿预定方向被线性驱动时可以在横向上移动。

    Device for Supporting an Elongated Body and for the Controlled Translational Movement of the Same
    13.
    发明申请
    Device for Supporting an Elongated Body and for the Controlled Translational Movement of the Same 有权
    用于支撑细长身体及其控制的平移运动的装置

    公开(公告)号：US20080167663A1

    公开(公告)日：2008-07-10

    申请号：US11885172

    申请日：2006-02-28

    申请人： Michel De Mathelin ,  Benjamin Maurin ,  Bernard Bayle ,  Jacques Gangloff ,  Olivier Piccin

    发明人： Michel De Mathelin ,  Benjamin Maurin ,  Bernard Bayle ,  Jacques Gangloff ,  Olivier Piccin

    IPC分类号： A61B19/00

    CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B10/02 ,  A61B17/3403 ,  A61B34/30 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/3409

    摘要： A device for supporting and controlling the translational movement of an elongated body, the body extending along the longitudinal axis thereof in the form of a rod, such as a needle intended for a percutaneous medical procedure. The device is designed to be mounted to a support that can be controlled in terms of position and orientation, and includes: (i) a first member for gripping the body, whose movement can be controlled in the translation direction with a pre-determined maximum stroke; and (ii) a second fixed member which can guide the elongated body when the body is moved by the first mobile gripping member and which can maintain the body in position when the body is not engaged with the first member.

    摘要翻译： 一种用于支撑和控制细长主体的平移运动的装置，所述主体沿着其纵向轴线以杆的形式延伸，例如用于经皮医疗程序的针的形式。 该装置被设计成安装到可以根据位置和取向来控制的支撑件，并且包括：（i）用于夹持主体的第一构件，其移动可以在平移方向上以预定的最大值 行程; 以及（ii）第二固定构件，当身体被第一可移动抓握构件移动时，该第二固定构件能够引导细长主体，并且当身体未与第一构件接合时，该第二固定构件能够将身体保持在适当的位置。

    Registration and navigation using a three-dimensional tracking sensor
    15.
    发明授权
    Registration and navigation using a three-dimensional tracking sensor 有权
    使用三维跟踪传感器进行注册和导航

    公开(公告)号：US09192445B2

    公开(公告)日：2015-11-24

    申请号：US13714066

    申请日：2012-12-13

    申请人： MAKO Surgical Corp.

    发明人： Hyosig Kang

    IPC分类号： A61B19/00

    CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B90/10 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/2068

    摘要： Systems and methods for registration and navigation using a 3D tracking sensor are shown and described. The systems and methods utilize a 3D tracking sensor coupled to a portable surgical element to track a trackable element fixed to an object. The pose of the trackable element is determined based at least in part on information provided by the 3D tracking sensor, and the object is registered to a three-dimensional representation of the object. The 3D tracking sensor can also be used to track various objects during a surgical procedure.

    摘要翻译： 显示和描述了使用3D跟踪传感器进行注册和导航的系统和方法。 系统和方法利用耦合到便携式外科手术元件的3D跟踪传感器来跟踪固定到对象的可跟踪元件。 至少部分地基于由3D跟踪传感器提供的信息确定可跟踪元素的姿势，并且将对象注册到对象的三维表示。 3D跟踪传感器也可用于在外科手术过程中跟踪各种物体。

    Robotically controlled catheter and method of its calibration
    16.
    发明申请
    Robotically controlled catheter and method of its calibration 有权
    机器人控制的导管及其校准方法

    公开(公告)号：US20140081290A1

    公开(公告)日：2014-03-20

    申请号：US13778893

    申请日：2013-02-27

    申请人： John A. Hauck

    发明人： John A. Hauck

    IPC分类号： A61B19/00 ,  A61M25/01

    CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B1/0052 ,  A61B5/042 ,  A61B5/7257 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00699 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2017/22075 ,  A61B2017/3409 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2053 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/742 ,  A61B2560/0223 ,  A61M25/0105 ,  A61M25/0133

    摘要： A method of calibrating a robotic device, such as a cardiac catheter, includes oscillating the device on an actuation axis by applying an oscillation vector at an oscillation frequency. While oscillating, a location of the device is periodically measured to generate a plurality of location data points, which may express the location of the device relative to a plurality of measurement axes. The location data points are then processed using a signal processing algorithm, such as a Fourier transform algorithm, to derive a transfer function relating a position of the device to a movement vector for the actuation axis. The transfer function may be resolved into and expressed as a calibration vector for the actuation axis, which may include one or more components, including zero components, directed along each of the measurement axes. The process may be repeated for any actuation axes on which calibration is desired.

    摘要翻译： 校准诸如心脏导管的机器人装置的方法包括通过施加振荡频率的振荡矢量来振荡装置在致动轴上。 在振荡的同时，周期性地测量设备的位置以产生多个位置数据点，其可以表示设备相对于多个测量轴的位置。 然后使用诸如傅立叶变换算法的信号处理算法来处理位置数据点，以导出将装置的位置与致动轴的运动矢量相关联的传递函数。 传递函数可以被解析为并且表示为用于致动轴的校准矢量，其可以包括沿着每个测量轴指向的一个或多个零件，包括零分量。 对于期望校准的任何致动轴，可以重复该过程。