公开(公告)号：US20170371320A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：US15195438

申请日：2016-06-28

申请人： Ford Motor Company ,  ABB Technology AG

发明人： Alexander MARROCCO ,  Hossein FIROOZGAN ,  Joosok JINN ,  Isaac ZOLOTAREV ,  Arnold BELL

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G05B19/41805 ,  B23P19/02 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/39117 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/45055 ,  G05B2219/45152 ,  Y02P90/087

摘要： A flexible pressing system for accepting and rejecting pressed part into a part may include a pressing apparatus configured to press components into a hole of a part and a controller programmed to receive press data for a press of at least one of the components, the press data including force, distance and time of the press, and determine whether the force is indicative of an inadequate press based on the force and distance at a specific time of the press.

公开(公告)号：US09840008B2

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：US14775694

申请日：2014-03-17

申请人： Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd.

发明人： Takamichi Komatsu ,  Tatsuya Ikeda

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J3/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J3/00 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39132 ,  G05B2219/39139 ,  Y10S901/08

摘要： A robot system control method includes a first step through a fifth step. Particularly in the second step, a second transformation matrix that represents the positional relation between a first slave robot and a second slave robot is generated and stored in a master robot. In the fourth step, based on a second command obtained using a first transformation matrix and the second transformation matrix, the master robot instructs the second slave robot to operate. In the fifth step, the first slave robot and the second slave robot perform a cooperative operation with the master robot. Thus, in the state where a working robot that can perform TCP matching with only part of the other robots is set to a master robot, all of the robots can perform a cooperative operation.

公开(公告)号：US20130245823A1

公开(公告)日：2013-09-19

申请号：US13717702

申请日：2012-12-18

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Kaoru KIMURA ,  Hiromi MIZOGUCHI ,  Yoshiaki YAMAMOTO

IPC分类号： G05B19/418 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00

CPC分类号： G05B19/418 ,  B25J5/02 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1676 ,  B25J9/1682 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/0475 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/40203 ,  G05B2219/40252

摘要： A robot system includes a robot arm, a robot hand provided to the robot arm, and a plurality of finger members for holding a target object, installed to the robot hand. The robot hand includes a hand main body portion which is connected to the robot arm and includes an actuator, and a finger holding mechanism which replaceably holds at least a pair of the finger members is connected to the hand main body portion and is driven by the actuator.

摘要翻译： 机器人系统包括机器人臂，提供给机器人手臂的机器人手，以及安装在机器人手上的多个用于保持目标物体的手指部件。 机器人手包括连接到机器人手臂并且包括致动器的手主体部分，以及可替换地保持至少一对指状构件的手指保持机构，其连接到手主体部分，并被驱动 执行器。

公开(公告)号：US08510952B2

公开(公告)日：2013-08-20

申请号：US12837252

申请日：2010-07-15

申请人： David Hassan Amirehteshami ,  Branko Sarh

发明人： David Hassan Amirehteshami ,  Branko Sarh

IPC分类号： B21D53/88 ,  G05B11/01 ,  G06F1/04

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B21J15/142 ,  B23P21/002 ,  B23P2700/01 ,  B64F5/10 ,  G05B2219/34348 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45071 ,  Y10T29/49622 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/51

摘要： A method, apparatus and computer program product are present for performing a manufacturing procedure. A component may be positioned in a work area. A plurality of groups of robots may be operated in parallel and robots of each group of robots of the plurality of groups of robots may be operated in synchronism for performing a plurality of manufacturing operations at a plurality of locations on the component.

摘要翻译： 存在用于执行制造程序的方法，装置和计算机程序产品。 组件可以位于工作区域中。 可以并行操作多组机器人，并且可以同步地操作多组机器人的每组机器人的机器人，以在组件上的多个位置执行多个制造操作。

公开(公告)号：US20120011693A1

公开(公告)日：2012-01-19

申请号：US12837252

申请日：2010-07-15

申请人： David Hassan Amirehteshami ,  Branko Sarh

发明人： David Hassan Amirehteshami ,  Branko Sarh

IPC分类号： B23P11/00 ,  B23P23/04

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B21J15/142 ,  B23P21/002 ,  B23P2700/01 ,  B64F5/10 ,  G05B2219/34348 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45071 ,  Y10T29/49622 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/51

摘要： A method, apparatus and computer program product are present for performing a manufacturing procedure. A component may be positioned in a work area. A plurality of groups of robots may be operated in parallel and robots of each group of robots of the plurality of groups of robots may be operated in synchronism for performing a plurality of manufacturing operations at a plurality of locations on the component.

摘要翻译： 存在用于执行制造程序的方法，装置和计算机程序产品。 组件可以位于工作区域中。 可以并行操作多组机器人，并且可以同步地操作多组机器人的每组机器人的机器人，以在组件上的多个位置执行多个制造操作。

公开(公告)号：US5429682A

公开(公告)日：1995-07-04

申请号：US109312

申请日：1993-08-19

申请人： Albert L. Harlow, Jr. ,  Richard E. Bechtold ,  David Parker ,  Francis L. Merat ,  Mark Podany ,  Raymond C. Laning

发明人： Albert L. Harlow, Jr. ,  Richard E. Bechtold ,  David Parker ,  Francis L. Merat ,  Mark Podany ,  Raymond C. Laning

IPC分类号： B05B7/08 ,  B05B12/02 ,  B05B12/12 ,  B05B13/04 ,  G05B19/418 ,  G05B19/42 ,  B05C5/02 ,  B25J9/02 ,  B25J19/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G05B19/4207 ,  B05B12/02 ,  B05B12/122 ,  B05B7/0815 ,  G05B19/4182 ,  B05B13/0431 ,  B05B5/084 ,  G05B2219/36462 ,  G05B2219/36495 ,  G05B2219/36513 ,  G05B2219/37047 ,  G05B2219/37048 ,  G05B2219/37058 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/45013 ,  G05B2219/45065 ,  G05B2219/49056 ,  G05B2219/50353 ,  Y02P90/083

摘要： A surface of a 3-D object is digitized automatically and stored in a memory. Based on the signal representation of the 3-D object areas of the surface are defined for color and boundaries. Coatings application paths are defined within each area and various parameters for applying coatings for each point in each path are also defined including spray pattern, amount of coatings to be applied, speed of application along the path, among others; for each area, the points of the selected path are correlated with the angle of attack, spray pattern, amount of coatings and speed. A set of programmed instructions are compiled for execution in a general purpose computer. An assembly line of objects to be painted may then be set up and the retrieved instructions executed.

摘要翻译： 3-D物体的表面被自动数字化并存储在存储器中。 基于表面的3-D物体区域的信号表示被定义用于颜色和边界。 在每个区域内定义涂层施加路径，并且还定义了用于为每个路径中的每个点施加涂层的各种参数，包括喷涂图案，待涂覆的涂层量，沿路径施加的速度等等; 对于每个区域，所选路径的点与迎角，喷雾图案，涂层量和速度相关。 一组编程指令被编译用于在通用计算机中执行。 然后可以设置要绘制的对象的装配线，并执行检索的指令。

公开(公告)号：US20150023748A1

公开(公告)日：2015-01-22

申请号：US14375979

申请日：2013-01-29

申请人： BAE Systems PLC

发明人： Jonathan Michael Carberry ,  Austin James Cook

IPC分类号： B23B39/14 ,  B23B35/00 ,  B23B49/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B23B39/14 ,  B23B35/00 ,  B23B49/00 ,  B23B2215/04 ,  B23B2220/04 ,  B23B2260/128 ,  B23B2270/48 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/49113 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/47 ,  Y10T408/03 ,  Y10T408/08 ,  Y10T408/175 ,  Y10T408/21 ,  Y10T408/561

摘要： Drilling apparatus and method, the apparatus comprising: a first robot (10); a first member (30) (e.g. a pressure foot) and a drilling tool (38) both coupled to the first robot (10); a second robot (12); and a second member (52) coupled to the second robot (12); wherein the apparatus is arranged to press the members (30, 52) against opposite sides of a part to be drilled (2, 100) (e.g. an aircraft panel) so as to hold the part (2, 100) and prevent deflection of at least a portion of the part (2, 100); and the first member (30) and the drilling tool (38) are arranged such that the drilling tool (38) may drill into the portion of the part (2, 100) of which deflection is opposed from the side of the part (2, 100) pressed against by the first member (30). The robots (10, 12) may be robotic arms.

摘要翻译： 钻井装置和方法，所述装置包括：第一机器人（10）; 耦合到第一机器人（10）的第一构件（30）（例如压力脚）和钻孔工具（38）; 第二机器人（12）; 以及联接到所述第二机器人（12）的第二构件（52）。 其中所述装置被布置成抵靠所述待钻孔部件（2,100）（例如飞行器面板）的相对两侧的部件（30,52），以便保持所述部件（2,100），并防止所述部件 部分（2,100）的至少一部分; 并且所述第一构件（30）和所述钻孔工具（38）被布置成使得所述钻孔工具（38）可以钻入所述部件（2,100）的从所述部件（2）的所述侧部 ，100）被所述第一构件（30）按压。 机器人（10,12）可以是机器人手臂。

公开(公告)号：US20140288695A1

公开(公告)日：2014-09-25

申请号：US14352818

申请日：2012-10-15

申请人： Dürr Systems GmbH

发明人： Alexander Meissner ,  Jens Häcker ,  Dirk Poppe ,  Nihat Biyiklioglu ,  Taoufik Mbarek

IPC分类号： B64F5/00 ,  B23P21/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0084 ,  B23P21/00 ,  B25J9/1682 ,  B64F5/10 ,  G05B2219/32285 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/40417 ,  G05B2219/45071 ,  Y10T29/49826

摘要： The invention relates to an operating method for a positioning system 1, in particular for the structural assembly of aircraft, wherein the positioning system 1 comprises a plurality of positioners 2a, 2b, 2c, each of which has at least one manipulator M. The manipulators M grasp a component B and manipulate it in a synchronised manner, while it is jointly grasped by the manipulators M.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于定位系统1的操作方法，特别是用于飞行器的结构组件，其中定位系统1包括多个定位器2a，2b，2c，每个定位器具有至少一个操纵器M.操纵器 M抓住组件B并以同步的方式操纵它，同时由操纵器M共同掌握。

公开(公告)号：US08301302B2

公开(公告)日：2012-10-30

申请号：US12117153

申请日：2008-05-08

申请人： Branko Sarh ,  David H. Amirehteshami

发明人： Branko Sarh ,  David H. Amirehteshami

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B21J15/142 ,  G05B2219/32285 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39122 ,  G05B2219/39141 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45126 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/49943 ,  Y10T29/49948 ,  Y10T29/49956 ,  Y10T29/51 ,  Y10T29/5124 ,  Y10T29/52 ,  Y10T29/53

摘要： A fully automated method is performed on a structure having a confined space. The structure has a location that is identifiable from within the confined space and from outside the confined space. A first robotic system moves a first end effector inside the confined space such that the first end effector is positioned over the location. A first vector corresponding to the location is generated. A second robotic system moves a second end effector outside the confined space such that the second end effector is positioned over the location. A second vector corresponding to the location is generated. The first and second vectors are used to move the first and second end effectors to a new location such that the first and second end effectors are in working opposition. The first and second end effectors perform a synchronous operation at the new location.

摘要翻译： 对具有有限空间的结构执行完全自动化的方法。 该结构具有可以从密闭空间内和从密闭空间外部识别的位置。 第一机器人系统使第一端部执行器在限制空间内移动，使得第一端部执行器位于该位置上方。 生成与该位置对应的第一向量。 第二机器人系统将第二端部执行器移动到限制空间外部，使得第二端部执行器位于该位置上方。 生成与该位置对应的第二向量。 第一和第二向量用于将第一和第二末端执行器移动到新位置，使得第一和第二末端执行器处于工作对立状态。 第一和第二末端执行器在新位置执行同步操作。

公开(公告)号：US07024250B2

公开(公告)日：2006-04-04

申请号：US10438062

申请日：2003-05-14

申请人： Stefan Graf ,  Andreas Hagenauer ,  Michael Chaffee ,  Kenneth Stoddard

发明人： Stefan Graf ,  Andreas Hagenauer ,  Michael Chaffee ,  Kenneth Stoddard

IPC分类号： G05B11/01

CPC分类号： B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/41825 ,  G05B2219/31157 ,  G05B2219/31199 ,  G05B2219/34348 ,  G05B2219/34398 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39131 ,  Y02P90/087 ,  Y02P90/10 ,  Y02P90/18

摘要： A method for the synchronous control of several manipulators, such as several industrial robots, is characterized in that control units of specific manipulators exchange control information according to the data structures contained in a corresponding control program, through which control units to be synchronized and synchronization points in the control programs taking place there can be clearly identified, and in that on reaching and synchronization points the program sequence in the control units to be synchronized is continued according to the contents of the data structures in conjunction with the already exchanged control information or stopped until corresponding information arrives from other control units to be synchronized.

摘要翻译： 用于几个操纵器（诸如几个工业机器人）的同步控制的方法的特征在于，特定操纵器的控制单元根据包含在相应的控制程序中的数据结构交换控制信息，通过该控制单元将要同步的控制单元和同步点 在发生的控制程序中可以清楚地识别，并且在到达和同步点时，将根据数据结构的内容结合已经交换的控制信息继续同步的控制单元中的程序序列或停止 直到相应的信息从其他控制单元到达以进行同步。