公开(公告)号：WO2011071014A1

公开(公告)日：2011-06-16

申请号：PCT/JP2010/071822

申请日：2010-12-06

Applicant: NTN株式会社 ,  岡田浩一 ,  牧野祐介

Inventor： 岡田浩一 ,  牧野祐介

IPC: B60L9/18

CPC classification number: B60L15/20 ,  B60K1/02 ,  B60K7/00 ,  B60K7/0007 ,  B60K2007/0038 ,  B60L15/2036 ,  B60L2220/44 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/423 ,  B60T2240/07 ,  B60W10/08 ,  B60W30/18145 ,  B60W2510/083 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 　タイヤ空気圧変化等により車輪の有効半径が左右で異なった場合でも、左右輪の駆動輪の駆動力差をほぼ零として旋回力の発生を抑え、走行安定性を向上させる。駆動指令出力手段(13)から左右の駆動輪(2)の電動機(4)の駆動回路(11)に与えられる指令値を補正する補正手段(14)を設ける。この補正手段(14)は、ステアリング角度、各駆動輪(2)の回転数および電動機電流が入力されて、ステアリング角度を進行方向基準として用い、左右の駆動輪(2)に対する指令値が、左右の駆動輪(2)の有効半径の違いによって車両に生じる旋回力を抑制する関係となるように補正する。

Abstract translation: 提供一种用于电动车辆的控制装置和控制方法，其中左右驱动轮的驱动力之间的差值大致为零，即使左右车轮的有效半径变得不同， 当轮胎的空气压力变化时，抑制转向力的产生，提高行驶稳定性。 提供一种校正装置（14），用于通过驱动指令输出装置（13）来修正要给予的指令值，以驱动左右驱动轮（2）的马达（4）的驱动电路（11）。 这个校正装置（14）接收转向角的输入以及每个驱动轮（2）的旋转速度和电动机电流，使用转向角作为前进方向参考，并且执行校正，使得给予 左右驱动轮（2）具有抑制由于左右驱动轮（2）的有效直径的差异而产生车辆的转动力的关系。

公开(公告)号：WO2005039956A3

公开(公告)日：2005-08-11

申请号：PCT/US0341039

申请日：2003-12-23

Applicant: LOCKHEED CORP

Inventor： BECK MICHAEL S ,  STINCHCOMB JON T ,  CHUN WENDELL H ,  NIMBLETT DONALD W ,  TOMLIN JAMES E ,  CONRAD KEVIN L

IPC: B60K7/00 ,  B60K17/02 ,  B60K17/04 ,  B60K17/32 ,  B60K17/356 ,  B60K28/16 ,  B60T1/06 ,  B62D49/00 ,  B62D61/10 ,  B62D61/12 ,  B64B1/50 ,  B64C27/20 ,  B64C39/02 ,  B64G1/16

CPC classification number: B62D61/10 ,  B60G2300/07 ,  B60K7/00 ,  B60K7/0007 ,  B60K7/0015 ,  B60K7/0023 ,  B60K17/02 ,  B60K17/046 ,  B60K17/356 ,  B60K28/16 ,  B60K2007/0038 ,  B60K2007/0092 ,  B60T1/062 ,  B60W2520/28 ,  B60W2530/10 ,  B62D49/002 ,  B62D61/12 ,  B64G1/16

Abstract: A vehicle includes a chassis and a plurality of wheel assemblies articulated with the chassis, each of the plurality of wheel assemblies comprising a rotatable wheel spaced away from the chassis, and further comprising an articulated suspension system mounted to the chassis and a hub drive. Furthermore a method of operating such is disclosed.

Abstract translation: 车辆包括底盘和与底盘铰接的多个轮组件，多个轮组件中的每一个包括与底盘隔开的可旋转轮，并且还包括安装到底盘和轮毂驱动器的铰接悬挂系统。 此外，还公开了一种操作方法。

公开(公告)号：WO2005028243A1

公开(公告)日：2005-03-31

申请号：PCT/DK2003/000623

申请日：2003-09-23

Applicant: BORRINGIA INDUSTRIE AG ,  KOFOED, Henrik ,  ILSTED BECH, Mogens

Inventor： KOFOED, Henrik ,  ILSTED BECH, Mogens

IPC: B60L15/32

CPC classification number: B60B19/14 ,  A61G5/04 ,  A61G7/08 ,  A61G2203/14 ,  B60K7/00 ,  B62B5/0083

Abstract: A modular drive wheel system is used for supporting and driving an object so as to provide a power driven vehicle. The wheel system comprises two or more wheeled units or bogies (2) adapted to be mounted at selected locations of the object to support the same. Each unit or bogie (2) comprises one or more wheel members (1) mounted in the unit so as to be rotatable relative thereto. Motors (M) for rotating each wheel member of the unit and for steering the wheel member(s) of the unit or bogie in desired directions. The system further comprises a programmable central control unit (CPU) or microcomputer and a programmable electronic bogie control device (3) arranged at each of the wheeled units or bogies (2) for controlling the function of the driving and steering motors (M) of the wheeled unit(s) (2). Preferably, the central control unit and the bogie control devices (3) are galvanicly isolated, for example by means of optocouplers, and the control unit (CPU) may comprise means for transforming output command signals to be transmitted to the bogie control devices at the wheeled units or bogies into serial digital strings, whereby information may be transferred to the bogie control devices, for example via optocouplers (25), with high efficiency. Such modular system may be marketed as a standard wheel system for rendering any object, such as a load carrying platform or a vehicle, including wheeled hospital beds, self-propelling and extremely manoeuvrable.

Abstract translation: 模块化驱动轮系统用于支撑和驱动物体，以便提供动力驱动的车辆。 车轮系统包括两个或多个轮式单元或转向架（2），其适于安装在物体的选定位置以支撑物体。 每个单元或转向架（2）包括安装在该单元中的一个或多个轮构件（1），以便能够相对于其旋转。 用于旋转单元的每个轮构件并用于沿所需方向转向单元或转向架的轮构件的马达（M）。 该系统还包括可编程中央控制单元（CPU）或微型计算机以及布置在每个轮式单元或转向架（2）上的可编程电子转向架控制装置（3），用于控制驱动和转向马达（M）的功能 轮式装置（2）。 优选地，中央控制单元和转向架控制装置（3）例如通过光耦合器被电隔离，并且控制单元（CPU）可以包括用于将输出命令信号变换为传输到转向架控制装置的装置 轮式单元或转向架转换成串行数字串，从而信息可以例如经由光耦合器（25）以高效率传送到转向架控制装置。 这种模块化系统可以作为标准轮系统销售，用于使任何物体，例如承载平台或车辆，包括轮式医院病床，自推进和极其可操作的物体。

公开(公告)号：WO0142077A3

公开(公告)日：2002-03-14

申请号：PCT/US0042698

申请日：2000-12-08

Applicant: DEKA PRODUCTS LP

Inventor： KAMEN DEAN L ,  FIELD DOUGLAS ,  HEINZMANN RICHARD KURT

IPC: B62K5/04 ,  A61G5/04 ,  A61G5/06 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12 ,  A61G5/14 ,  B60K7/00 ,  B62D39/00 ,  B62D57/00 ,  B62D61/00 ,  B62M1/00 ,  B62M7/12

CPC classification number: A61G5/06 ,  A61G5/04 ,  A61G5/107 ,  A61G5/125 ,  A61G5/128 ,  A61G5/14 ,  B60K7/00 ,  B62D39/00 ,  B62D57/00 ,  B62D61/00 ,  B62K11/007 ,  B62K2204/00

Abstract: A transportation vehicle (100) for transporting an individual over ground having a surface that may be irregular. The vehicle has a support platform (112) for supporting the subject and the support platform is coupled to a ground-contacting module at a pivot (118). While the ground-contacting module may be statically stable, balance of the support platform with respect to the ground-contacting module (104) is maintained by motion of the ground-contacting module in response to leaning of the support platform. A motorized drive coupled to the ground-contacting module causes locomotion of the vehicle and the subject therewith over the surface, while a control loop, in which the motorized drive is included, dynamically enhances stability in the fore-aft plane by operation of the motorized drive in connection with the ground-contacting module. In the event of failure of the control loop, the pivot connection of the support platform to the ground-contacting module may be locked, thereby ensuring stability of the static assembly.

Abstract translation: 一种用于运输具有可能不规则的表面的地面上的个体的运输车辆（100）。 车辆具有用于支撑物体的支撑平台（112），并且支撑平台在枢轴（118）处联接到地面接触模块。 当地面接触模块可以是静态稳定的时，支撑平台相对于地面接触模块（104）的平衡通过地面接触模块响应于支撑平台的倾斜的运动来维持。 耦合到地面接触模块的电动驱动器引起车辆及其对象在表面上的运动，同时包括电动驱动装置的控制回路通过机动化的操作的动作来动态地增强前后平面的稳定性 驱动器与地面接触模块相连。 在控制回路故障的情况下，支撑平台与地面接触模块的枢转连接可被锁定，从而确保静态组件的稳定性。

公开(公告)号：WO01028794A1

公开(公告)日：2001-04-26

申请号：PCT/NL2000/000662

申请日：2000-09-19

IPC: B60K7/00 ,  B60L13/00

CPC classification number: B60K7/00 ,  B60K17/043 ,  B60K2007/0046 ,  B60K2007/0069 ,  B60L2220/46

Abstract: With a vehicle comprising a motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) and two rotatable elements (1, 2; 18, 19; 30, 31) which are in contact with the ground during travelling of the vehicle, the vehicle has two substantially parallel, once passed through contact tracks with the ground and each of the two rotatable elements (1, 2; 18, 19; 30, 31) is capable of being driven. Consequently, the vehicle is compact and has a simple steering mechanism.

Abstract translation: 一种包括电动机（5; 12; 20,21; 32,33）和在车辆行驶期间与地面接触的两个可旋转元件（1,2; 18,19; 30,31）的车辆， 车辆具有两个基本上平行的，一次穿过具有地面的接触轨道，并且两个可旋转元件（1,2; 18,19; 30,31）中的每一个能够被驱动。 因此，车辆紧凑并且具有简单的转向机构。

公开(公告)号：WO2019124152A1

公开(公告)日：2019-06-27

申请号：PCT/JP2018/045425

申请日：2018-12-11

Applicant: 日本電産株式会社

Inventor： 山口　康夫

IPC: B60K7/00 ,  F16H1/28 ,  F16H57/021 ,  F16H57/029 ,  F16H57/04 ,  H02K7/116 ,  H02K9/19

CPC classification number: B60K7/00 ,  F16H1/28 ,  F16H57/021 ,  F16H57/029 ,  F16H57/04 ,  H02K7/116 ,  H02K9/19

Abstract: インホイールモータの一つの態様は、ロータおよびステータを有するモータ部と、ロータに接続されロータの回転を減速する減速機部と、車両に固定されモータ部および減速機部を収容する収容部を有するケースと、減速機部に接続されるホイールと、を備える。ロータは、中心軸に沿って延びるインプットシャフトと、ロータマグネットと、インプットシャフトおよびロータマグネットを保持するロータホルダと、を有する。ロータホルダは、外周面にロータマグネットが固定される筒状部と、筒状部の一方の開口に位置しインプットシャフトが固定される円板部と、を有する。減速機部は、インプットシャフトの外周面に設けられるサンギヤと、複数のプラネタリギヤと、リングギヤと、複数のプラネタリギヤをそれぞれ支持する複数のキャリアピンと、複数のキャリアピンを保持するキャリアと、を有する。プラネタリギヤの少なくとも一部が、筒状部の径方向内側に収容される。

公开(公告)号：WO2019103325A1

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：PCT/KR2018/012649

申请日：2018-10-24

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 오승석 ,  홍을표 ,  도원동

IPC: B60K7/00 ,  B62K23/02 ,  B62K5/05 ,  B60G11/14

CPC classification number: B60G11/14 ,  B60K7/00 ,  B62K5/05 ,  B62K23/02

Abstract: 본 발명은 주행 중 노면으로부터 전달되는 충격을 완충할 수 있도록 개선된 인휠 모터 구동장치 및 이를 포함하는 이동장치를 제공하는 것으로, 본 발명에 따른 인휠 모터 구동장치는 휠을 포함하는 바퀴; 상기 휠의 내부에 제공되며, 상기 휠을 회전시키는 인휠 모터; 상기 인휠 모터의 측면에 제공되고, 일측에 이동장치가 연결되는 지지부; 및 상기 인휠 모터와 상기 지지부 사이에 제공되어 상하 이동시 발생하는 충격을 완충하는 완충유닛;을 포함한다.

公开(公告)号：WO2019065808A1

公开(公告)日：2019-04-04

申请号：PCT/JP2018/035868

申请日：2018-09-27

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 竹内　直哉 ,  田村　四郎 ,  太向　真也

IPC: B60K7/00 ,  F16H1/06 ,  F16H57/04

CPC classification number: B60K7/00 ,  B60R17/00 ,  F16H1/06 ,  F16H57/04

Abstract: インホイールモータ駆動装置１０は、電動モータ２１を有する駆動部２０と、駆動部２０を収容したハウジング１１とを備え、ハウジング１１には、ロアアーム３をハウジング１１の底部に対して回動可能に連結するためのボールジョイント６の装着部１２と、駆動中の駆動部２０に供給すべき潤滑油１４を貯留した貯油部１３とが設けられている。貯油部１３は、装着部１２に対して車両前後方向（車両前方側）にシフトした位置に配置され、かつ、車両前後方向から見たときに装着部１２をオーバーラップするように設けられている。

公开(公告)号：WO2019054381A1

公开(公告)日：2019-03-21

申请号：PCT/JP2018/033677

申请日：2018-09-11

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 妙木　愛子 ,  山本　哲也 ,  牧野　智昭

IPC: F16H1/06 ,  B60K7/00 ,  F16H57/04 ,  H02K7/116

CPC classification number: B60K7/00 ,  F16H1/06 ,  F16H57/04 ,  H02K7/116

Abstract: インホイールモータ駆動装置（２１）において、減速機部（Ｂ）を収容したケーシング（２２）に、出力歯車（３３）の歯車部（３７）の一部を油浴状態とする潤滑油（７０）を充填し、出力歯車（３３）の回転に伴って掻き上げられる潤滑油（７０）を利用して出力歯車（３３）と中間歯車（３２）との噛合い点（Ｍｐ）手前に油溜り（７２）を形成するための油溜り形成部（７１）を設ける。油溜り形成部（７１）の少なくとも一部は、出力歯車（３３）と噛み合う中間歯車（３２）の最大歯先円（Ｃ2）の内径側に位置させている。

公开(公告)号：WO2019049802A1

公开(公告)日：2019-03-14

申请号：PCT/JP2018/032498

申请日：2018-08-31

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 杉浦　早織 ,  田村　四郎

IPC: F16H57/031 ,  B60K7/00 ,  F16H57/029 ,  F16H57/032

CPC classification number: B60K7/00 ,  F16H57/029 ,  F16H57/031 ,  F16H57/032

Abstract: 電動モータ部Ａと、減速機部Ｂと、車輪用軸受部Ｃとから構成され、ケーシング２２を備えたインホイールモータ駆動装置２１において、ケーシング２２を軽金属製とし、ケーシング２２が、ボルト７１、７１"、１０２およびナット７２、１０３による取付け部品の締結構造Ｍを有し、ボルト７１、７１"、１０２は、その頭部７１ａ、７１"ａ、１０２ａをケーシング２２の内部に配置すると共に、そのねじ部７１ｂ、７１"ｂ、１０２ｂをケーシング２２の外部に突出させて設置され、ボルト７１、７１"、１０２の設置された構造が、ボルト７１、７１"、１０２の回り止め機構と潤滑油のシール機構を備えていることを特徴とする。