公开(公告)号：WO2008107769A2

公开(公告)日：2008-09-12

申请号：PCT/IB2008000476

申请日：2008-03-04

Applicant: SMV S R L ,  CARDONI PATRIZIO

Inventor： CARDONI PATRIZIO

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/37054 ,  G05B2219/37286 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39497 ,  G05B2219/39507 ,  G05B2219/39513 ,  G05B2219/39531 ,  G05B2219/39532 ,  G05B2219/39534 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40252 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40567 ,  G05B2219/45045

Abstract: A method for recognising, collecting and repositioning objects (1 ) having non-predetermined dimensional characteristics and which are arranged on a support surface (2) is implemented by means of a gripper group (30). The gripper group (30) is mobile in at least a lengthwise direction of movement relative to an object (1) to be handled, a direction of moving towards/away from the object (1 ), and a direction of adjustment of the height relative to the object (1). The gripper group (30) is controlled by a computerised control unit. The method comprises the following operating stages: a stage of approaching and recognising an object (1 ), comprising the approximately-set approach of the gripper group (30) to the object (1 ), performed with the assistance of positional information stored in the control unit; identification of the outline of the object (1), by perpendicular three- dimensional scanning performed, using sequences of movements of the gripper group (30), by means for gauging punctual distance (50) arranged near at least one finger (35, 36) of the gripper group (30), and by sensor means (55) for detecting the presence of the object (1), which identify the depth of the object and are arranged at the head of the fingers (35, 36); a stage of gripping the object (1); a stage of collection the object (1), comprising operations of lifting and moving the object (1 ).

Abstract translation: 一种用于识别，收集和重新定位具有非预定尺寸特征并且布置在支撑表面（2）上的物体（1）的方法通过夹具组（30）来实现。 夹具组30可相对于要被处理的物体（1）至少沿长度方向移动，朝向/远离物体（1）移动的方向，以及高度相对的调整方向 到对象（1）。 夹具组（30）由计算机控制单元控制。 该方法包括以下操作阶段：接近和识别对象（1）的阶段，包括通过存储在对象（1）中的位置信息来执行对象（1）的夹持组（30）的近似设置的接近 控制单元 通过垂直三维扫描来进行对象（1）的轮廓的识别，使用夹具组（30）的移动顺序，通过测量布置在至少一个手指（35,36）附近的准时距离（50） ）和用于检测物体（1）的存在的传感器装置（55），其识别物体的深度并布置在指状物（35,36）的头部; 夹持物体（1）的阶段; （1）的收集阶段，包括提升和移动物体（1）的操作。

公开(公告)号：WO2017106423A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：PCT/US2016/066786

申请日：2016-12-15

Applicant: BERKSHIRE GREY INC.

Inventor： WAGNER, Thomas ,  AHEARN, Kevin ,  COHEN, Benjamin ,  DAWSON-HAGGERTY, Michael ,  GEYER, Christopher ,  KOLETSCHKA, Thomas ,  MARONEY, Kyle ,  MASON, Matthew ,  PRICE, Gene Temple ,  ROMANO, Joseph ,  SMITH, Daniel ,  SRINIVASA, Siddhartha ,  VELAGAPUDI, Prasanna ,  ALLEN, Thomas

IPC: G05B19/418 ,  G06K7/10 ,  G01B11/245

CPC classification number: B07C5/3412 ,  B07C2301/0016 ,  G01B11/245 ,  G05B19/4183 ,  G05B2219/36371 ,  G05B2219/45045 ,  G05B2219/45047 ,  G06K7/10693 ,  G06K7/10732 ,  G06K7/10881 ,  G06K7/1413 ,  G06K9/00577 ,  G06K19/06028 ,  G06K2209/19 ,  H04N5/2256 ,  H04N5/247 ,  Y02P90/10

Abstract: A drop perception system is disclosed that includes an open housing structure having an internal volume, an open top and an open bottom, and a plurality of perception units positioned to capture perception data within the internal volume at a plurality of locations between the open top and the open bottom of the open housing.

Abstract translation: 公开了一种液滴感知系统，其包括具有内部体积，开放顶部和开放底部的开放式外壳结构，以及多个感知单元，所述多个感知单元被设置为在内部体积内捕获感知数据 开放式壳体的敞开式顶部和敞开式底部之间的多个位置。

公开(公告)号：WO2005111749A3

公开(公告)日：2006-06-08

申请号：PCT/DE2005000873

申请日：2005-05-09

Applicant: SIEMENS AG ,  GRAEFER DOMINIK ,  LEHMANN GERHARD

Inventor： GRAEFER DOMINIK ,  LEHMANN GERHARD

IPC: G05B19/19 ,  G05B19/416

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/37388 ,  G05B2219/41117 ,  G05B2219/41261 ,  G05B2219/42066 ,  G05B2219/45045

Abstract: The invention relates to a control system for a drive motor (8) for approaching a pre-determined nominal position, especially for a shelf operating device, and a corresponding control method. Said control system comprises a displacement sensor, a position control device that converts a nominal position by default into a nominal acceleration on the basis of the actual position, an acceleration regulator that converts the pre-determined nominal acceleration into a corresponding rotational speed acceleration of the drive motor (8), and at least one acceleration sensor (14) for detecting the actual acceleration. The difference between the actual acceleration and the nominal acceleration is calculated and applied to the nominal acceleration by default, and the actual position is applied to the nominal position by default, respectively forming a control loop. In order to prevent a stacking truck or a pole from any undesired vibration, a rotational speed control loop enables the rotational speed of the drive motor (8) to be directly redirected from the drive motor (8), and the acceleration sensor (14) is arranged on the object to be positioned, the connection of said object to the drive motor (8) being elastic.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于启动预定的所需位置，尤其是对堆装起重机，驱动马达（8）的控制和相应的控制方法，具有位移测量装置，具有一个姿态控制中，目标位置设定的实际位置的装置，用于将目标加速度设定 反应，用加速度调节器，其将指定的目标加速度向所述驱动马达（8）的相应速度的加速度，并用至少一个加速度传感器（14）用于检测所述实际加速度，由此，实际的加速度和期望之间的差 加速度被形成，并且其中所述差值要被切换到目标加速度设定和实际位置至目标位置输入分别以形成环。 为了使升降卡车或桅杆不携带不希望的振动，所以建议一速度控制环被提供，通过该驱动马达的旋转速度（8）直接从所述驱动马达（8）被再循环，并且所述加速度传感器（14）布置在所述对象上的被定位 是其对驱动电动机（8）连接具有弹性。

公开(公告)号：WO2015035300A1

公开(公告)日：2015-03-12

申请号：PCT/US2014/054544

申请日：2014-09-08

Applicant: DEMATIC CORP.

Inventor： KHODL, Michael S. ,  BERGHORN, David M. ,  HUNTER, Todd S.

IPC: G06Q10/08

CPC classification number: B65G1/1375 ,  B25J5/007 ,  B65G1/1378 ,  B65G2209/06 ,  G05B2219/32037 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/40014 ,  G05B2219/40078 ,  G05B2219/40154 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/45045 ,  G05B2219/45063 ,  G06Q50/28 ,  G06Q50/30

Abstract: An order-picking method includes autonomously routing a plurality of mobile robotic units in an order fulfillment facility and picking articles to or putting articles from the robotic units in the order fulfillment facility. A material-handling robotic unit that is adapted for use in an order fulfillment facility includes an autonomous mobile vehicle base and a plurality of article receptacles positioned on the base. A visual indicator associated with the receptacle facilitates picking articles to or putting articles from the robotic unit.

Abstract translation: 订单拣选方法包括在订单履行设施中自主地路由多个可移动机器人单元，并且将物品从机器人单元拣选或放入订单履行设施。 适用于订单履行设施的物料搬运机器人单元包括自主移动车辆底座和位于底座上的多个物品容器。 与容器相关的视觉指示器有助于从机器人单元拾取物品或从中放置物品。

公开(公告)号：WO2006113224A2

公开(公告)日：2006-10-26

申请号：PCT/US2006013458

申请日：2006-04-11

Applicant: FINN POWER INT INC ,  LINDSTROM MIKKO ,  HAAG MIKAEL ,  MAKITALO JUHA

Inventor： LINDSTROM MIKKO ,  HAAG MIKAEL ,  MAKITALO JUHA

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G05B19/4189 ,  G05B2219/31268 ,  G05B2219/45045 ,  G05B2219/45234 ,  Y02P80/40 ,  Y02P90/28

Abstract: In a flexible manufacturing system (FMS), a shelving module of a work cell is fitted with a dedicated lift conveying mechanism so that work materials of desired sizes may be retrieved individually from different shelves or cassettes of the shelving module for conveyance to the machine(s) of the work cell. By having its own dedicated lift conveying mechanism that operates independently from the transport system that transports raw materials to the different work cells of the FMS, the operation of each work cell becomes unaffected by the transport system. As such, for each of the work cells, materials may be fed piecemeal to a machine of the cell for fabrication, if so desired. In the meantime, the various shelves of the shelving module, and other shelving modules, may continue to be re-stocked by the transport system. Any material remnants that prior to the instant invention would have been wasted may be returned to the appropriate shelves of the shelving module for future use by the lift conveying mechanism.

Abstract translation: 在柔性制造系统（FMS）中，工作单元的搁架模块装配有专用升降机输送机构，使得可以从搁架模块的不同搁架或盒体单独地取出所需尺寸的工作材料，以便输送到机器 s）的工作单元。 通过具有独立于将原材料输送到FMS的不同工作单元的运输系统独立地运行的专用升降机输送机构，每个工作单元的操作不受运输系统的影响。 因此，对于每个工作单元，如果需要的话，材料可以单片式供给到电池的机器。 同时，搁架模块和其他搁架模块的各种搁板可以继续由运输系统重新储存。 在本发明之前已经被浪费的任何材料残余物可以被返回到搁架模块的适当的搁架上，以供将来由升降机输送机构使用。

公开(公告)号：WO2006094322A2

公开(公告)日：2006-09-14

申请号：PCT/AT2006/000091

申请日：2006-03-02

Applicant: TGW TRANSPORTGERÄTE GMBH ,  ROHRAUER, Markus ,  OBWALLER, Rainer

Inventor： ROHRAUER, Markus ,  OBWALLER, Rainer

IPC: G05B19/02 ,  G05D3/12

CPC classification number: G05B19/02 ,  G05B19/4086 ,  G05B2219/45045 ,  G05D3/12

Abstract: Die Erfindung beschreibt ein Verfahren und eine Positionsregelungseinrichtung (22") zur Steuerung des Betriebes einer rechnergesteuerten Lasttragvorrichtung, mit einem Fahrantrieb für eine Fahreinheit, Hubantrieb für eine vertikal verstellbare Hubeinheit und Stellantrieb für eine Ein- und Auslagervorrichtung, bei dem eine Zielposition der Fahr- und Hubeinheiten sowie Ein- und Auslagervorrichtung von einem Rechner vorgegeben und durch deren Steuerung angefahren wird. Zunächst werden im Hinblick auf die maximal zulässigen Belastungen der Lasttragvorrichtung optimierte und im Hinblick auf die Verstellung zwischen den Start- und Zielpositionen zeitminimierte Referenztrajektorien festgelegt und aus diesen die Solltrajektorien für Sollstellkräfte (F xsoll , F ysoll , F zsoll ) der Fahr- und Hubeinheiten als auch Ein- und Auslagervorrichtung errechnet. Die Fahr-, Hub- und Stellantriebe werden mit den Sollstellkräften (F xsoll , F ysoll , F zsoll ) zyklisch beaufschlagt und durch deren Regelung entlang der SoIltrajektorien geführt, wobei auf der Grundlage der Solltrajektorien, beim geregelten Steuern, die in der Beschleunigungs- und Verzögerungsphase angeregten dynamischen Verformungen der Lasttragvorrichtung bis zum Zeitpunkt der Beendigung der Verzögerungsphase auf Null reduziert werden.

Abstract translation: 本发明描述了一种方法和位置控制装置（22“），用于控制计算机控制的承载装置的操作，与用于驱动单元的驱动，升降驱动器为一个垂直可调的提升单元和致动器，用于将输入和-out装置，其中所述车辆的目标位置和 升降单元和输入和-out由计算机指定的并通过它们的控制走近。首先，对于优化的承载装置的最大可允许的负载和限定在的时间最小化的参考轨迹的开始和结束位置所需的轨迹之间，并从这些调整方面 应的致动力（F _{xsoll F ysoll F Zsoll ）驱动的和升降单元和输入和-out计算车辆，中风 - 和致动器与所述期望的定位力（F xsoll F ysoll F < SUB> Zsoll ）循环地施加并通过沿SoIltrajektorien控制，其中，所述调节控制，在负载承载装置直到减速阶段的终止的所需轨线的基础上的时间的加速和减速阶段动态变形的兴奋， 被减少到零。}

公开(公告)号：WO2017083574A1

公开(公告)日：2017-05-18

申请号：PCT/US2016/061414

申请日：2016-11-10

Applicant: BERKSHIRE GREY INC.

Inventor： WAGNER, Thomas ,  AHEARN, Kevin ,  COHEN, Benjamin ,  DAWSON-HAGGERTY, Michael ,  GEYER, Christopher ,  KOLETSCHKA, Thomas ,  MARONEY, Kyle ,  MASON, Matthew ,  PRICE, Gene, Temple ,  ROMANO, Joseph ,  SMITH, Daniel ,  SRINIVASA, Siddhartha ,  VELAGAPUDI, Prasanna ,  ALLEN, Thomas

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC classification number: B25J19/04 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/4183 ,  G05B2219/32037 ,  G05B2219/39106 ,  G05B2219/39295 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/39484 ,  G05B2219/39504 ,  G05B2219/39548 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40078 ,  G05B2219/40116 ,  G05B2219/40538 ,  G05B2219/45045 ,  Y02P90/10 ,  Y02P90/20

Abstract: A sortation system is disclosed for providing processing of homogenous and non-homogenous objects in both structured and cluttered environments. The sortation system includes a programmable motion device including an end effector, a perception system for recognizing any of the identity, location, and orientation of an object presented in a plurality of objects, a grasp selection system for selecting a grasp location on the object, the grasp location being chosen to provide a secure grasp of the object by the end effector to permit the object to be moved from the plurality of objects to one of a plurality of destination locations, and a motion planning system for providing a motion path for the transport of the object when grasped by the end effector from the plurality of objects to the one of the plurality of destination locations, wherein the motion path is chosen to provide a path from the plurality of objects to the one of the plurality of destination locations.

Abstract translation: 公开了一种分拣系统，用于在结构化和杂乱的环境中提供对同质和非同质对象的处理。 该分类系统包括可编程运动装置，该可编程运动装置包括末端执行器，用于识别呈现在多个对象中的对象的身份，位置和取向中的任何一个的感知系统，用于选择对象上的抓握位置的抓取选择系统， 所述抓握位置被选择为通过所述端部执行器提供对所述物体的可靠抓握以允许所述物体从所述多个物体移动到多个目的地位置中的一个;以及运动计划系统，用于为所述物体提供运动路径 当由所述末端执行器将所述对象从所述多个对象抓握到所述多个目的地位置中的所述一个时，传送所述对象，其中，选择所述运动路径以提供从所述多个对象到所述多个目的地位置中的所述一个的路径。

公开(公告)号：WO2009098540A3

公开(公告)日：2009-11-19

申请号：PCT/IB2008002628

申请日：2008-06-23

Applicant: FMC TECHNOLOGIES SA ,  SYLARD NICOLAS

Inventor： SYLARD NICOLAS

IPC: B67D9/00 ,  B67D9/02

CPC classification number: B67D9/02 ,  B25J9/1689 ,  B63B27/24 ,  B67D9/00 ,  G05B2219/45045 ,  Y10T137/0318 ,  Y10T137/8275 ,  Y10T137/8807

Abstract: The invention concerns a control device for the movement and positioning of a coupling for a marine loading system (2), said marine loading system comprising at least one fluid transfer line having a line end fixed to a base, and a moveable line end provided with a coupling adapted for connection to a target duct, the system further having a plurality of mechanical connections such that the coupling has at least three degrees of freedom relative to the base, the device comprising at least three proportional control actuators (27, 28, 29) each for proportionally controlling the movement of the system in a degree of freedom, a position sensor (30, 31, 32) of the system tracking each degree of freedom, an operator input interface (60) for inputting commands to move the coupling, and a calculator (41) for calculating the instantaneous position of the coupling from the information provided by the sensors, and for calculating, from movement command inputs of the input interface, simultaneous control instructions to give to each of the actuators such that their combined movements result in a movement of the coupling corresponding to the movement command provided by the operator at the input interface.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于船舶装载系统（2）的联接器的移动和定位的控制装置，所述船舶装载系统包括至少一个具有固定到基座的线端的流体输送管线，以及具有 适于连接到目标管道的联接器，所述系统还具有多个机械连接，使得所述联接件相对于所述基座具有至少三个自由度，所述装置包括至少三个比例控制致动器（27,28,29 ），用于在自由度上成比例地控制系统的运动;跟踪每个自由度的系统的位置传感器（30,31,32）;用于输入用于移动联轴器的命令的操作者输入接口（60） 以及计算器（41），用于根据由传感器提供的信息计算耦合的瞬时位置，并且用于从输入接口的移动指令输入计算同时 控制指令以给予每个致动器，使得它们的组合移动导致耦合的移动，其对应于由操作者在输入接口处提供的移动命令。

公开(公告)号：WO2009098540A2

公开(公告)日：2009-08-13

申请号：PCT/IB2008/002628

申请日：2008-06-23

Applicant: FMC TECHNOLOGIES SA ,  SYLARD, Nicolas

Inventor： SYLARD, Nicolas

IPC: B67D5/68 ,  B67D5/70 ,  B63B27/24

CPC classification number: B67D9/02 ,  B25J9/1689 ,  B63B27/24 ,  B67D9/00 ,  G05B2219/45045 ,  Y10T137/0318 ,  Y10T137/8275 ,  Y10T137/8807

Abstract: The invention concerns a control device for the movement and positioning of a coupling for a marine loading system (2), said marine loading system comprising at least one fluid transfer line having a line end fixed to a base, and a moveable line end provided with a coupling adapted for connection to a target duct, the system further having a plurality of mechanical connections such that the coupling has at least three degrees of freedom relative to the base, the device comprising at least three proportional control actuators (27, 28, 29) each for proportionally controlling the movement of the system in a degree of freedom, a position sensor (30, 31, 32) of the system tracking each degree of freedom, an operator input interface (60) for inputting commands to move the coupling, and a calculator (41) for calculating the instantaneous position of the coupling from the information provided by the sensors, and for calculating, from movement command inputs of the input interface, simultaneous control instructions to give to each of the actuators such that their combined movements result in a movement of the coupling corresponding to the movement command provided by the operator at the input interface.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于船舶装载系统（2）的联接器的移动和定位的控制装置，所述船舶装载系统包括至少一个流体输送管线，该流体输送管线具有固定到基座 ，以及设置有适于连接到目标管道的联接器的可移动线路端部，所述系统还具有多个机械连接，使得所述联接器相对于所述基部具有至少三个自由度，所述装置包括至少三个比例 控制致动器（27,28,29），每个控制致动器用于按照自由度按比例控制系统的运动，系统的位置传感器（30,31,32）跟踪每个自由度，操作员输入接口（60） ，用于输入用于移动耦合器的命令;以及计算器（41），用于根据由传感器提供的信息计算耦合器的瞬时位置，并且用于根据输入接口的移动命令输入 同时发出控制指令给每个致动器，使得它们的组合运动导致耦合器的运动对应于由操作员在输入接口处提供的运动命令。

公开(公告)号：WO2008107451A1

公开(公告)日：2008-09-12

申请号：PCT/EP2008/052654

申请日：2008-03-05

Applicant: INTERGLASS TECHNOLOGY AG ,  ARNET, Roman ,  GAUTSCHI, Rudolf

Inventor： ARNET, Roman ,  GAUTSCHI, Rudolf

IPC: G05B19/401

CPC classification number: G05B19/404 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/45045

Abstract: Ein Speicher für Objekte umfasst ein Profilgestell (1) mit mehreren Blechen (2), einen Roboter (4) mit einem Greifer (5), Mittel für die Bestimmung der Lage jedes Blechs (2) in Bezug auf ein durch den Roboter definiertes Koordinatensystem. Jedes Blech enthält einen durch Biegen gebildeten Profilrahmen (28), eine Vielzahl von auf dem Boden angebrachten Noppen (21) sowie eine erste Markierung (22) und zweite Markierungen (23-26). Die Noppen begrenzen Speicherplätze für die Aufnahme je eines Objekts. Auf dem Blech sind mittels der zweitenMarkierungen Eichkörper angeordnet. Die erste Markierung und die Eichkörper dienen für die Bestimmung der Lage des Blechs. Der Roboter weist eine horizontale und eine vertikale lineare Bewegungsachse (8, 9) und eine rotative Bewegungsachse(10) auf.

Abstract translation: 一种用于对象存储器包括：（1）具有多个金属片的轮廓框架（2），一个机械手（4）的夹持器（5）的装置，用于相对于确定每个板（2）的位置到由机器人坐标系中定义。 每个板包括通过弯曲（28）形成的轮廓框架，多个安装在地板（21）和一个第一标记物（22）和第二标记（23-26）螺柱。 旋钮限制用于接收一个对象的存储位置。 在片材校准体被第二标记物的装置，被布置。 第一标记和所述校准体被用于确定所述片材的位置。 该机器人具有水平和运动的垂直线性轴（8,9）和旋转运动轴（10）。