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公开(公告)号：CN109717821A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811548068.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋转永磁体驱动微磁器件的系统及方法，涉及智能控制领域，本申请利用永磁体作为场源、驱动电路带动永磁体旋转从而对微磁器件实现任意方向的控制，无输入功率，因而在工作空间附近不产生热量，使得本申请即便实在温度敏感的应用中也能适用，外相对于电磁驱动，取决于工作空间的大小，永磁体能够产生大约10到20倍的场强和2到3倍的梯度力，适用范围较广，同时结构简单、成本较低、没有平移的部件、精度高、稳定性好；同时结合上位机控制，可以快速找寻到产生期望的场强和力所需的最优控制输入，还能利用摄像头实时监测微磁器件的运动。
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公开(公告)号：CN113671960A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110955991.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种磁性微纳机器人的自主导航与控制方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法通过交流电流源来驱动三轴亥姆霍兹线圈产生空间旋转磁场以驱动磁性微纳机器人运动，采用显微镜对磁性微纳机器人的工作环境及其位置进行反馈，建立磁性微纳机器人的车辆等效模型，降低了控制的复杂度，然后基于边界扩充和路径平滑改进了RRT‑CONNET路径规划算法，最后设计了基于强化学习的轨迹跟踪控制器，并依据磁性微纳机器人的运动约束设计了回报函数以指导强化学习网络的收敛方向，提高了磁性微纳机器人的轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN109717821B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811548068.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋转永磁体驱动微磁器件的系统及方法，涉及智能控制领域，本申请利用永磁体作为场源、驱动电路带动永磁体旋转从而对微磁器件实现任意方向的控制，无输入功率，因而在工作空间附近不产生热量，使得本申请即便实在温度敏感的应用中也能适用，外相对于电磁驱动，取决于工作空间的大小，永磁体能够产生大约10到20倍的场强和2到3倍的梯度力，适用范围较广，同时结构简单、成本较低、没有平移的部件、精度高、稳定性好；同时结合上位机控制，可以快速找寻到产生期望的场强和力所需的最优控制输入，还能利用摄像头实时监测微磁器件的运动。
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公开(公告)号：CN109571485B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910026049.7
申请日：2019-01-11
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS和SQLite的机器人运动控制系统及控制方法，涉及机器人控制领域，包括：硬件结构和软件系统；硬件结构包括树莓派、驱动板、传感器和执行机构，驱动板包括电源模块、MCU模块、驱动模块和USB模块；软件系统包括ROS和SQLite；树莓派安装Ubuntu系统，在Ubuntu系统中安装ROS和SQLite；树莓派与驱动板上的MCU模块通过USB模块连接，MCU模块处理树莓派的控制决策；传感器与树莓派连接；驱动模块根据MCU模块的驱动信号驱动执行机构运作；电源模块为驱动板上其他各个模块供电。缩短开发时间，系统移植性强，数据调用由SQLite实现，提高节点之间的通信效率。
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公开(公告)号：CN112418171B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202011438007.3
申请日：2020-12-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的斑马鱼空间姿态与心脏位置估计方法，涉及图像识别处理领域，该方法包括：获取斑马鱼幼鱼采样图像制作数据集，对斑马鱼幼鱼采样图像进行关键点标注，构建多层卷积神经网络训练数据集并进一步计算，达到自动化识别在显微镜视野中斑马鱼幼鱼的姿态，通过帧差法对斑马鱼待测图像进行逐帧比较，通过检测斑马鱼心脏的细微变化，得到斑马鱼心脏的具体位置。该方法成本较低，操作简单，能够有效提高准确率，解决了传统注射方法中由操作人员人为判断引起的操作误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107053989A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710173061.1
申请日：2017-03-22
Applicant: 江南大学
IPC: B60G17/019 , B60G17/02
CPC classification number: B60G17/019 , B60G17/01908 , B60G17/02 , B60G2400/05 , B60G2400/0511 , B60G2400/0512 , B60G2400/0521 , B60G2400/0522 , B60G2400/10 , B60G2500/20 , B60G2800/01 , B60G2800/20
Abstract: 本方法所涉及装置包括三相无刷电机，电机驱动器，三轴加速度计，三轴陀螺仪，控制器。依据加速度计数据，陀螺仪数据来检测车身姿态，车身在抖动或者路过地面不平的情况下，车身姿态数据就会改变，控制器根据姿态变化实时控制车身稳定以及平衡。本发明是利用四个电机放置在车身四角控制弹簧的伸缩，来抵抗车身的抖动，在一定范围内使车身完全平衡，感受不到车身振动，减弱晕车人群的晕车现象，带来舒适的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN106843294A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710173043.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 江南大学
CPC classification number: G05D3/20 , H02P6/16 , H02P2203/03
Abstract: 本方法所涉及装置包括无刷电机，电机转子角度传感器，处理器，电机驱动，三轴磁力计，三轴陀螺仪，三轴加速度计，电机底座连轴柄。该方法包括：三轴磁力计三轴加速度计在轴柄下方远离电机强磁场影响范围，三轴陀螺仪固定放置在电机转子上面，电机转子角度传感器采集电机转子位置，各个传感器数据传输至处理器，通过本发明的方法实现云台航向轴的控制，消除了航向轴漂移，以及电机磁场的影响，更完美体现了陀螺仪增稳的效果，弥补了传统三轴增稳云台的航向轴长时间存在严重漂移的问题。
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公开(公告)号：CN113380519A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110836937.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于磁性微型机器人致动的电磁线圈磁场生成系统，涉及电磁驱动技术领域，系统包括电源模块以及依次相连的驱动模块、电磁线圈模块、采样调理模块和控制模块形成的闭环系统；驱动模块采用双极性功率放大器，用于对控制模块输出的模拟电压信号进行放大、为电磁线圈模块提供动态电压；电磁线圈模块用于产生动态磁场以驱动微纳机器人；采样调理模块用于采集电磁线圈模块的电流信息；控制模块包括通讯交互的计算机和嵌入式系统，用于根据电流信息自适应调整输出的模拟电压信号。整个系统通过NN‑PRDF算法来优化PRD控制器的参数，能够降低磁场噪声，并且提高控制器的鲁棒性以及不同参数的电磁线圈的良好适应性。
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公开(公告)号：CN113671960B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202110955991.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性微纳机器人的自主导航与控制方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法通过交流电流源来驱动三轴亥姆霍兹线圈产生空间旋转磁场以驱动磁性微纳机器人运动，采用显微镜对磁性微纳机器人的工作环境及其位置进行反馈，建立磁性微纳机器人的车辆等效模型，降低了控制的复杂度，然后基于边界扩充和路径平滑改进了RRT‑CONNET路径规划算法，最后设计了基于强化学习的轨迹跟踪控制器，并依据磁性微纳机器人的运动约束设计了回报函数以指导强化学习网络的收敛方向，提高了磁性微纳机器人的轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN112418171A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011438007.3
申请日：2020-12-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的斑马鱼空间姿态与心脏位置估计方法，涉及图像识别处理领域，该方法包括：获取斑马鱼幼鱼采样图像制作数据集，对斑马鱼幼鱼采样图像进行关键点标注，构建多层卷积神经网络训练数据集并进一步计算，达到自动化识别在显微镜视野中斑马鱼幼鱼的姿态，通过帧差法对斑马鱼待测图像进行逐帧比较，通过检测斑马鱼心脏的细微变化，得到斑马鱼心脏的具体位置。该方法成本较低，操作简单，能够有效提高准确率，解决了传统注射方法中由操作人员人为判断引起的操作误差。
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