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公开(公告)号：CN114910721A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210421118.6
申请日：2022-04-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用设备测试技术领域，具体涉及一种矿用车辆电驱动系统加载试验台。包括电机基座调节系统，空间位姿测量仪，联轴器、负载电机、集成测控台、信号采集模块。电机基座调节系统包括基座调节系统控制台和基座调节模块，试验电机设置在电机基座调节模块上，试验电机输出轴通过联轴器与负载电机的转轴连接；空间位置测量仪用于测量试验电机相对于负载电机的位姿，并发送至基座调节系统控制台，基座调节系统控制台用于根据位姿，向基座调节模块发送指令，调节试验电机的位置，实现试验电机与负载电机的对中；信号采集模块的输出端与集成测控台连接，用于采集试验电机的试验参数后发送给集成测控台，集成测控台的指令控制器输出端与试验控制器连接，用于向试验控制器发送电机控制指令，进而控制试验电机的转速和转矩。本发明可以实现矿用车辆电驱动系统的自动对中和精确测量。
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公开(公告)号：CN114841260A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210461952.8
申请日：2022-04-28
申请人： 西安交通大学 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿井下多传感器信息融合自主避障导航方法，包括以下步骤；步骤1：通过超声波测距方法，实时监测获取障碍物的距离信息；步骤2：构建无人驾驶车辆下位机控制系统；步骤3：通过环境特征提取，对无人车辆目的地进行定位；步骤4：对多源数据融合感知，实现矿井下无人车辆感知障碍、自主避障以及井下自主定位导航。本发明利用iBeacon粗定位和激光雷达矢量线段匹配细定位对井下环境进行定位导航，基于融合感知的方法获取障碍分布距离信息，并通过蓝牙基站信号强度与距离的关系拟合曲线降低距离误差，以此来提高定位导航精度，解决现有技术中存在的不足。
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公开(公告)号：CN114815831A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210461306.1
申请日：2022-04-28
申请人： 西安交通大学 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进势场栅格的机器人路径规划方法，包括以下步骤；首先设置势场函数的参数及机器人的相关参数，对机器人的工作环境进行划分，再为每个栅格赋予势场值保证目标点的势场值为全局最小；获取机器人当前位置参数，选取总的势函数作为启发函数，使得每次在栅格选取时，选择一个相对于其他栅格距离障碍物最远距离目标点最近的栅格节点，若到达目标点则程序结束，否则进行下一步；重新进行赋值，计算机器人所受到的引力和斥力，得到总体的势场合力，逃离局部极小区域，以降低搜索盲目性，实现机器人以较高效率跳出局部极小区域，以最优路径到达目标点。本发明能够使机器人以最优路径到达目标地点。
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公开(公告)号：CN114738336A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210390784.8
申请日：2022-04-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚杆仓液压控制系统，包括推出组件和液压组件，所述推出组件包括连杆机构、推出油缸、夹紧油缸和夹爪，所述连杆机构的一端适于与锚杆仓相连，所述连杆机构的另一端与所述夹紧油缸可转动地连接，所述推出油缸与所述连杆机构相连以驱动所述连杆机构摆动，所述夹紧油缸与所述夹爪相连并适于驱动所述夹爪夹持锚杆，所述推出油缸、所述夹紧油缸与所述液压组件相连，所述液压组件适于驱动所述推出油缸和所述夹紧油缸动作以操控所述推出组件动作，所述推出油缸和所述液压组件之间设有第一平衡阀组，所述夹紧油缸和所述液压组件之间设有第二平衡阀组。本发明实施例的锚杆仓液压控制系统具有递送精度高、支护效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114697508A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210481968.5
申请日：2022-05-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种矿用钢带孔定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法，矿用钢带孔定位摄像装置主要用于全自动锚杆钻机上，避免了煤尘多、淋水大等恶劣工作环境对摄像机的破坏，为实现钢带孔识别和定位的自动化作业，锚钻现场无人化提供了基础，并基于上述矿用钢带孔定位摄像装置，提供了一种钢带孔自动定位和识别方法，解决人工识别和定位钢带孔工作中存在的高粉尘高瓦斯，安全系数低，工人劳动强度大，生产效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114294031A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111415775.1
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 康鹏 , 周旭 , 安四元 , 周廷 , 吕继双 , 张云波 , 杨小凤 , 张东宝 , 焦晓峰 , 石晓光 , 兰辉敏 , 朱振天 , 马祺杰 , 米雄伟 , 韩鹏程 , 孟震宇 , 米豪鼎
摘要： 本发明公开了一种锚喷作业机构，包括行走装置，锚钻装置，喷浆装置，信息采集装置和控制装置，锚钻装置包括定位臂组和锚仓，定位臂组与行走装置相连，锚仓可转动地连接在定位臂组，喷浆装置包括喷浆臂组和喷浆组件，喷浆组件设于喷浆臂组，喷浆组件包括第一传感器、喷浆基架、喷浆滑架、第二传感器、第一喷浆驱动、第二喷浆驱动和喷头，第一传感器设于喷浆臂组，喷浆基架可转动地连接在喷浆臂组地自由端，喷浆滑架导向滑移装配在喷浆基架上，第一喷浆驱动连接在喷浆基架和喷浆滑架之间，喷头设在喷浆滑架上，第二喷浆驱动设在喷头和喷浆滑架之间。本发明的锚喷作业机构能够实现锚喷支护的自动化，降低了劳动强度，提高了支护效率。
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公开(公告)号：CN113931669A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111217261.5
申请日：2021-10-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动钻架的锚杆支护方法所述自动钻架包括本体、图像采集组件和控制组件，所述锚杆支护方法包括S1：对巷道的岩壁铺设网片；S2：采集所述基准孔与所述目标孔位的相对位置信息；S3：当所述控制组件判定所述基准孔的中心与所述目标孔位的中心相对时，进行钻孔作业；S4：进行安装锚杆作业；S5：重复步骤S1至S4，直至完成所有的锚杆支护作业。本发明实施例的基于自动钻架的锚杆支护方法具有自动化程度高、锚杆支护效率高、作业安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN113772332A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110997086.X
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开一种锚杆输送装置和锚杆储存运输装置，所述锚杆输送装置包括第一安装座、第二安装座、链条组件、第一安装板、第一辊子、第二辊子和限位组件，第一安装座和第二安装座间隔并行设置，链条组件包括链条本体、主动轮和从动轮，主动轮可转动地设在第一安装座上，从动轮可转动地设在第二安装座上，链条本体设在主动轮和从动轮上，第一安装板设在链条本体的外周侧上，第一辊子和第二辊子均设在第一安装板上，第一辊子和第二辊子间隔并行设置，限位组件与链条本体沿链条本体的宽度方向并行间隔设置。本发明的锚杆输送装置具有结构简单，制造工艺成熟，制造成本低，技术安全可靠，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN112440734B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011526253.4
申请日：2020-12-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种安全型梭车轮边制动减速系统，属于梭车制动减速系统的技术领域，包括轮边制动减速器和液压系统；轮边制动减速器包括轮毂、第一锥齿轮、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮、第二锥齿轮轴、太阳轮轴、太阳轮、行星轮、行星轮轴、行星架、第一外壳、第二外壳、内齿圈、静摩擦片、动摩擦片、活塞、复位螺钉和复位弹簧。本发明将制动器和轮边减速器集成设计，末级制动，末级以外的其他环节损坏，不影响梭车制动效果，提高了制动可靠性。
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公开(公告)号：CN113669091A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110997065.8
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开一种锚杆输送机械手和锚杆钻车，所述锚杆输送机械手包括第一安装座、第一伸缩杆、第一抓取组件和第二抓取组件，第一伸缩杆的底座适于安装在车体上，第一伸缩杆的自由端与第一安装座相连，第一伸缩杆伸缩运动以带动第一安装座移动，第一抓取组件和第二抓取组件间隔并行设在第一安装座上，第一抓取组件和第二抓取组件每一者包括第二安装座、第一爪和第二爪，第二安装座设在第一安装座上，第一爪和第二爪均可转动地设在第二安装座内。本发明的锚杆输送机械手具有结构紧凑、具有良好的加工工艺性，装配方便，便于井下维护等优点。
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