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公开(公告)号：CN108123650A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201810055563.9
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种五相逆变器双三相电机系统驱动电路及直接转矩控制方法，系统驱动电路包括两个星型绕组三相电机、一个五桥臂逆变器、速度调节模块、PI调节器、转矩计算模块、转矩调节模块、滞环控制器和开关状态选择表。控制方法采用转矩滞环控制方式，给定转矩与实际转矩经过转矩调节模块后得到的转矩误差，转矩调节模块通过滞环控制器连接开关状态选择表并从中获取两个电机逆变器的PWM脉宽调制信号。本发明继承了三相直接转矩控制方法具有的结构简单、鲁棒性强等优点，优化后的直接转矩控制方法使控制精度提升、响应速度加快，实现了对双三相电机高精准、快响应的控制，适用于各种五相逆变器双三相电机系统。
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公开(公告)号：CN104022717B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410177954.X
申请日：2014-04-29
Applicant: 长安大学
IPC: H02P25/02 , H02P27/06 , H02M7/5387
Abstract: 一种两相交流电机容错逆变器，包括四个逆变器桥臂、四个快速熔断保险丝以及两个双向晶闸管；四个逆变器桥臂并联后与公共直流电源相接；一个双向晶闸管连接第一、二电枢绕组的一个端口，另一个双向晶闸管连接第一、二电枢绕组的另一个端口，且第一电枢绕组的两个端口分别通过快速熔断保险丝与两个逆变器桥臂中点相连，第二电枢绕组的两个端口分别通过快速熔断保险丝与另外两个逆变器桥臂中点相连。本发明能够从普通的八开关两相全桥逆变器工作方式转变为两相六开关拓扑结构的工作方式，从而保证了在逆变器单相桥臂出现故障时两相电机能够持续安全可靠的运行。另外，本发明的容错逆变器具有很强的通用性。
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公开(公告)号：CN105425801A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510918847.2
申请日：2015-12-10
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于先进路径规划技术的智能清洁机器人及其清洁方法，包括安装在机器人机身上的外部环境信息探测系统、实时定位系统、主控制系统、电机驱动模块以及电源，外部环境信息探测系统用于探测外部环境信息；实时定位系统用于获取机器人自身所在的实时位置；主控制系统用于获取外部环境信息，并建立栅格地图，通过结合栅格地图和实时位置，规划出清扫路径；电机驱动模块用于驱动机器人按规划出的清扫路径运行并进行清扫；电源用于给主控制系统和电机驱动模块供电。本发明采用修扫边界、制造矩形、平行铺扫和兼顾障碍的路径规划技术设计出清洁路径，实时判断现处的位置，节省清洁时间，同时实现对其清扫环境的最大覆盖率。
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公开(公告)号：CN103452674B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310314749.9
申请日：2013-07-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘航空发动机的加速潜能的控制系统及控制方法，包括航空发动机、优化控制器、全权限数字电子控制器以及发动机非线性实时数学模型；航空发动机上安装有用于测试发动机转速、温度以及压力的传感器，全权限数字电子控制器通过电磁阀组件控制航空发动机。本发明控制方法，在避免发动机模型线性化处理带来的模型误差的基础上，相比于目前已有的控制算法，所设计的优化控制算法可在保证优化控制效果的基础上，引入安全约束后，可以大幅提升发动机加速过程的工作安全性；与传统控制方法相比，本发明可避免发动机模型线性化误差，大幅提升系统优化效果置信度的。
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公开(公告)号：CN118868707A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410967745.9
申请日：2024-07-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车双无刷直流电机驱动装置及控制方法，无刷直流电机驱动装置包括五扇区直接转矩控制系统，五扇区直接转矩控制系统连接有五桥臂逆变器、第一无刷直流电机BLDC1和第二无刷直流电机BLDC2。本发明将磁链圆的六个扇区重新设计均分为五个扇区，两个电机使用不同的五扇区划分方式，能够使系统启动和变载荷时具有较大的输出力矩，同时将两个电机公共桥臂所输入的电压矢量进行或运算，将得到的或运算信号输入到五桥臂逆变器，其他桥臂信号保持不变直接输入，能够实现对两台无刷直流电机的五扇区直接转矩控制，减少了算法的执行时间，实现高精度、快响应的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118254512A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410532087.0
申请日：2024-04-29
Applicant: 长安大学
IPC: B60F5/02 , B60F5/00 , B60F3/00 , B62D55/065 , B62D57/032 , B64U10/70 , B64U20/87 , B64U80/86 , B64U101/30
Abstract: 本发明涉及了机器人探测技术领域，具体涉及了一种跨介质智能探测机器人及其工作方法。履带式机器人与四足机器人分别进行陆地探测，当四足机器人视觉受阻时，记录当前位置信息，启动无人机进行环境探测，并将路径信息传输至四足机器人，四足机器人根据接收到的路径信息进行避障；当陆地与空中环境探测完成后，四足机器人与无人机进行对接；在进行水下探测时，将对接后的四足机器人沉入水底，同时启动无人机分离至水中或空中，启动四足机器人和无人机的水下推进器进行水下探测；水下探测完成后，四足机器人与无人机行驶至导航系统发送的指定位置，完成探测任务。本方法探测范围广。
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公开(公告)号：CN117622352A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311641224.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/16 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种分体式自适应环境智能侦测机器人及其方法，当四足机器人探测视觉或行动路线受阻时，通过导航系统记录当前位置信息；无人机启动探测环境信息，根据获取的环境信息向四足机器人发送指令信息；四足机器人根据指令信息，采用DWA动态窗口法进行路径规划以避开障碍物，或原地待命由无人机完成侦测任务；四足机器人和无人机分别发送定位申请，通过导航系统定位无人机和四足机器人的位置信息，并确定对接汇合点，无人机完成对接后返回四足机器人的舱室内待机；四足机器人返回指定位置处，完成自适应环境智能侦测。能够解决现有探测机器人探测范围扁平化的问题。
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公开(公告)号：CN112036630B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202010864891.0
申请日：2020-08-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种公路路面降雨量分布估计方法、存储介质及计算设备，根据目标区域内采样点的采样信息，构建采样数据库，并初始化相关参数；采用自触发机制下的动静混合传感器采样模型，根据移动传感器采样误差，调整采样间隔，动态更新采样数据；在此基础上，设计路面降雨量分布的估计模型；根据改进卡尔曼滤波状态估计算法，将曲面拟合中的权重系数与传感器网络的采样位置相结合，构成卡尔曼滤波中的状态变量，并给出基于当前采样信息的公路降雨量分布结果；根据梯度下降法，通过调整移动传感器采样位置的手段，进一步优化对路域内降雨量分布的估计结果。本发明采样位置灵活，有效提高运算效率，降低估计系统的计算负载；提高准确度。
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公开(公告)号：CN116502121A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310452161.3
申请日：2023-04-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种磁电特征捕获的无线充电车辆分型设备和方法，属于车辆分型技术领域。包括以下步骤：搭建无线充电车辆动态分型平台，包括混合电磁感应单元、地磁场感应单元、中继节点和后台数据分析单元；搭建混合电磁感应单元的电路；分析混合电磁感应单元的电路耦合，得到感应谐振电流信息；地磁场感应单元捕获车辆经过时的车辆地磁扰动信号并从中提取出车辆形状特征信息；中继节点接收感应谐振电流信息和车辆形状特征信息，并将其输出；后台数据分析单元基于来自中继节点的信息对无线充电车辆进行分型。通过混合电磁感应单元与地磁场感应单元相配合，可有效提高无线充电车辆动态分型识别的可靠性，有助于公路交通系统的智能调度和管理。
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公开(公告)号：CN114879697A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210641179.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机‑无人车混合编队稳定性控制方法及系统，通过将无人机‑无人车混合编队的闭环系统等价拆分为若干个子系统，极大地降低了无人机‑无人车混合编队稳定性分析的解析难度和运算量，继而以伪时延表示子系统特征方程，求解临界时延集合和纯虚根的解集，并计算纯虚根在临界时延处的根趋势，继而确定子系统的稳定域和准确时延边界，通过逐个获取每个子系统的稳定域和准确时延边界，对所有子系统的稳定域取交集，最终能够得到无人机‑无人车混合编队控制系统的稳定域和准确时延边界，得到无人机‑无人车混合编队稳定的充要条件，在所计算的稳定域内，能够保证无人机‑无人车混合编队稳定运动。
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