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公开(公告)号：CN106625656A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610956512.4
申请日：2016-11-03
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种绘图机器人的控制方法与装置，该绘图机器人的控制方法，包括：通过脑波采集模块获取脑电波信号数据；对所述脑电波信号数据进行分析处理并生成控制指令；根据所述控制指令控制绘图机器人进行绘图。采用本发明的技术方案，数据采集端采用脑波采集模块利用金属电极获取人前额的生物电信号，得到并分析出人的脑电波各项数据，经滤波去噪，选取采集数据中的可控部分可以实现对绘图机器人的控制。
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公开(公告)号：CN109325946B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811078415.5
申请日：2018-09-14
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及一种危险化学品堆垛监测方法和系统，属于危险化学品存储技术领域，解决现有技术危险化学品仓库内部货物安全储存状态监测困难问题，该方法实时获取危险化学品堆垛监测照片，从所有颜色通道数据选取N个颜色通道，在N个颜色通道上为监测图片建立混合高斯模型，利用高斯模型生成背景图像；通过背景差分法判断危险化学品的位置变化情况。该方法更好地提取主要特征进行高斯建模，将多指标问题转化为较少的综合指标，将高维空间转化为低维空间处理，在N个主要颜色通道上为监测图片建立混合高斯模型，解决了现有图像处理过程中图像信息数据较大的问题。
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公开(公告)号：CN109815943B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910204031.1
申请日：2019-03-18
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及一种危化品仓储堆垛图片样本生成方法及系统，该方法包括：获取第一数量的危化品仓储堆垛的真实图片样本；对第一数量的真实图片样本进行GAN算法处理，得到第二数量的危化品仓储堆垛的生成图片样本；对第二数量的生成图片样本进行边缘特征提取、角点检测及噪声滤波，以使生成图片样本的样本分布接近所述真实图片样本的样本分布。本发明提供的技术方案，通过采用GAN算法生成大量的图片样本，并对生成的图片样本进行边角点提取及噪声滤波，使得生成的图片样本的样本分布接近真实图片样本的样本分布，该算法对危化品监控后续所需的立体匹配、距离监测及三维还原具有重要的研究意义，为危化品仓储库内视觉测距在样本上提供有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN109919247A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910206199.6
申请日：2019-03-18
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种危化品堆垛双目测距中特征点匹配方法、系统和设备，该方法包括：采用双目摄像机获取危化品堆垛的第一图像和第二图像；基于SURF算法在第一图像和第二图像中提取相匹配的特征点对，并获取相匹配的特征点对的坐标；根据特征点对的坐标确定第一特征点的邻域范围，第一特征点为第一图像中提取的任一特征点；根据第二特征点的坐标判断第二特征点是否在第一特征点的邻域范围内，第二特征点为第二图像中与第一特征点相匹配的特征点；如果第二特征点在第一特征点的邻域范围内，则将第一特征点和第二特征点作为筛选后的相互匹配的特征点对，否则去除第一特征点和所述第二特征点。本申请大大提高了特征点的匹配率和匹配准确率。
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公开(公告)号：CN109741306A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811608277.7
申请日：2018-12-26
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及一种应用于危险化学品库房堆垛的图像处理方法，属于危险化学品存储监测技术领域，解决现有技术危险化学品仓库内部货物安全储存状态监测运算量大的问题，该方法实时获取危险化学品堆垛监测照片；将获取的监测照片转换为灰度图；将灰度图转换为二值图；从二值图中提取危险化学品堆垛的边缘特征图，并根据边缘特征图确定堆垛所在区域的边缘界线；根据预设规则获取边缘界线上的角点；利用卷积核匹配算法和角点计算危险化学品堆垛的视差图，该方法主要用于危险化学品堆垛图像处理。
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公开(公告)号：CN108828613A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810506673.2
申请日：2018-05-24
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明提供一种去除噪点的方法和危化品仓储激光扫描装置，该方法包括：在显示的数据点中确定基准数据点；获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点；将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值；将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点。本发明实施例可以使得得到的测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN108538005A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201710119256.8
申请日：2017-03-02
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及仓库货位管理技术领域，公开一种危险品货位火灾监测方法及系统，以基于光纤的拉曼散射实现对危险品货位火灾的精密监测。本发明方法包括：将同一测温环上的各采样点置于外部温度相同的定标环境下求解测温环的补偿参数；然后在实际检测环境下，采集同一所述测温环上各采样点的斯托克斯光与反斯托克斯光功率数据；根据所述斯托克斯光与反斯托克斯光功率数据计算各所述采样点的测量温度；根据各所述采样点的测量温度拟合距离-温度曲线，根据拟合的距离-温度曲线得到所述测温环长度范围内的最大温度值；根据定标所确定的所述补偿参数对当前拟合的最大温度值进行补偿得到与所述测温环相对应货位的实际温度。
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公开(公告)号：CN107367738A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710285412.8
申请日：2017-04-27
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了危化品仓储障碍物监测方法、装置与系统，用于为了实现对危化品仓储堆垛安全距离的实时监测和预警。该监测方法包括：对目标仓储进行扫描并获取所述目标仓储的扫描数据；计算所述扫描数据中相邻两个扫描点的距离值差值并根据所述距离值差值对所述扫描点中的噪音点进行过滤，得到一过滤结果；根据所述过滤结果确定未被过滤掉的相邻扫描点为障碍物，并获取所述障碍物的位置信息。采用本发明的技术方案，通过去噪算法能有效去除点扫描点云数据中的异常噪声点，同时能保障正常点云数据的完整性和可靠性，获取目标仓储内的障碍物信息。
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公开(公告)号：CN107121217A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710285410.9
申请日：2017-04-27
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G01K11/32
CPC分类号： G01K11/32
摘要： 本发明公开一种地源热泵中土壤温度检测装置、系统及供暖系统，用于检测地源热泵中土壤温度平衡问题，该地源热泵中土壤温度检测装置包括：用于获取目标地源热泵井内不同深度土壤温度的多个光纤光栅传感器，多个光纤光栅传感器对应设置于地源热泵井中不同土壤深度处；用于将多个所述光纤光栅传感器所获取的土壤温度由光信号转为电信号的光纤解调主机，光纤解调主机分别连接多个光纤光栅传感器；用于对土壤温度进行数据处理的数据处理模块，数据处理模块与所述光纤解调主机电连接。采用本发明的技术方案，可以看出每个测井同样深度的光栅测试点温度差距，以及同一测试井，不同深度的温度差距问题，为进一步进行热量平衡提供数据支持。
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公开(公告)号：CN108594250B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201810459878.X
申请日：2018-05-15
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明提供一种点云数据去噪点方法及装置，其中，方法包括：获取第一点云数据，所述第一点云数据包括正常数据点和噪点；采用峰值去噪算法，删除所述第一点云数据中的第一层噪点，得到第二点云数据，其中，所述第一层噪点包括与相邻的正常数据点的差值大于或者等于第一阈值的噪点和噪群点；采用分段拟合算法，删除所述第二点云数据中的第二层噪点，其中，所述第二层噪点包括与相邻的正常数据点的差值小于所述第一阈值且大于或者等于第二阈值的噪点和噪群点；其中，所述噪群点包括多个噪点。本发明提供的点云数据去噪点方法准确性高。
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