公开(公告)号：CN104842352B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201510076713.0

申请日：2015-02-12

申请人： 发那科株式会社

发明人： 渡边桂佑

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J19/04 ,  G05B19/19

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1692 ,  G05B19/4083 ,  G05B2219/39397 ,  G05B2219/40003 ,  Y10S901/09

摘要： 本发明涉及一种利用了视觉反馈的机器人系统。机器人系统具备：机器人，通过程序被进行控制，该程序用于对放置在平面上的第一对象物位置的对象物进行预定的作业；第一机器人位置存储部，其存储相对于第一对象物位置，处于预定的相对位置关系的机械臂前端部的位置；目标到达状态数据存储部，其存储对象物在照相机的图像上的特征量；机器人移动量计算部，其求出用于使放置在第二对象物位置上的对象物的特征量与目标到达状态数据的特征量一致的从任意的初始位置开始的移动量；以及修正数据计算部，其根据基于移动量使机械臂前端部移动时的第二机器人位置与第一机器人位置的差来计算程序的修正数据。

公开(公告)号：CN106475999A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201611202256.6

申请日：2016-12-23

申请人： 东南大学

发明人： 段晋军 ,  甘亚辉 ,  戴先中

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J9/0081 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1682 ,  B25J13/08

摘要： 本发明公开了一种刚性条件下基于阻抗模型的双臂协调的加速度控制方法，包括以下步骤：S1：机器人控制器采集六维力传感器的信息，首先对采集到的信息进行滤波处理，然后进行重力补偿，最后得到与期望力或者期望力矩值的偏差量数据；S2：根据阻抗模型将力的偏差量数据或者力矩值的偏差量数据转变为机器人末端在笛卡尔空间中移动的加速度和绕轴旋转的角加速度；S3：求得对应的位置函数、速度函数、加速度函数和加加速度函数；S4：根据逆运动学进而求得关节空间中的关节角度函数；S5：将关节角度函数进行关节空间的等时同步插补后通过控制器的总线发送至伺服驱动器，进而控制机器人的动作。本发明可以实现实时的力跟踪效果，且机器人跟随时运动平滑。

公开(公告)号：CN105459114A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510925433.2

申请日：2015-12-14

申请人： 大连理工大学

发明人： 丛明 ,  温海营 ,  王贵飞 ,  杜宇 ,  刘冬

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1643 ,  B25J9/1607

摘要： 本发明是为解决冗余驱动并联机构普遍存在的驱动力分配不均，机构内力过大，运动控制难以及由于采用点接触高副从而增加系统控制的复杂性等问题，提出一种冗余驱动并联机构驱动力优化分配方法及对此方法的轴组控制验证平台。冗余驱动并联机构轴组控制验证平台包括冗余驱动并联机构本体、冗余驱动控制模块、轴组运动控制模块、伺服及传感系统。驱动力优化分配方法可适用于冗余驱动并联机构运动控制领域。

公开(公告)号：CN105073349A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201480016822.7

申请日：2014-03-17

申请人： 松下知识产权经营株式会社

发明人： 小松嵩宙 ,  池田达也

IPC分类号： B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J3/00 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39132 ,  G05B2219/39139 ,  Y10S901/08

摘要： 本公开的机器人系统的控制方法具有第1步骤～第5步骤。特别地，在第2步骤中，生成表示第1从机器人与第2从机器人的位置关系的第2变换矩阵，将第2变换矩阵存储在主机器人中。在第4步骤中，主机器人基于使用第1变换矩阵以及第2变换矩阵求出的第2指令，指示第2从机器人的动作。在第5步骤中，第1从机器人以及第2从机器人与主机器人协作动作。由此，能够将无法与全部其他机器人进行TCP位置对齐的作业机器人作为主机器人，使全部机器人进行协作动作。

公开(公告)号：CN105073348A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201380075355.0

申请日：2013-04-05

申请人： ABB技术有限公司

发明人： I·伦德伯格

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39008 ,  Y10S901/09

摘要： 本公开涉及用于将机器人单元的第一坐标系Rf与对象识别单元的第二坐标系Cf校准的方法和系统，其中机器人单元包括具有末端执行器的机器人臂并且对象识别单元包括照相机单元。使用末端执行器上的校准标记进行校准。方法在两个步骤、第一步骤和第二步骤中确定照相机单元的内在和外在参数，在第一步骤中确定内在参数和外在参数的旋转部分，并且在第二步骤中确定外在参数的平移部分。

公开(公告)号：CN105073058A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201480015914.3

申请日：2014-03-18

申请人： 直观外科手术操作公司

发明人： A·乌尔塔斯 ,  N·斯瓦鲁普

IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1666 ,  B25J18/007

摘要： 用于通过在零垂直接头速度子空间内浮动第一组接头来定位操纵器臂的末端执行器或远程中心并且通过在正交于零垂直空间的零空间内驱动第二组接头伴同时进行末端执行器定位而提供操纵器臂的近侧部分的期望的状态或移动的装置、系统和方法。方法包括，在零垂直空间内浮动第一组接头，以允许远程中心或末端执行器方位中的一个或两个在工作空间内的手动定位，以及在接头的浮动期间根据计算的在零空间内的辅助移动、根据操纵器臂的期望的状态或移动来驱动第二组接头。在本文中为使用这种方法的装置和系统提供了各种配置。

公开(公告)号：CN105014666A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510408516.4

申请日：2015-07-13

申请人： 广州霞光技研有限公司

发明人： 蒋梁中 ,  张成

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1607

摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种多自由度机械手自主抓取逆解工程算法，在求取各关节角度时，先求出腰部回转角度，进而转化为平面问题，有利于求解效率，并且避免了逆矩阵求解方式带来的复杂性，以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题，进一步提高了抓取效率。此外，本发明中的目标位置采用双目视觉摄像单元获取或者人工判断，以供上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标，并反馈回相应的控制指令，可以进一步实现对目标的精确定位及抓取，从而也进一步提高了抓取效率。

公开(公告)号：CN104363850A

公开(公告)日：2015-02-18

申请号：CN201380027794.4

申请日：2013-05-31

申请人： 直观外科手术操作公司

发明人： A·M·乌尔塔斯 ,  P·海英维 ,  B·M·斯赫纳 ,  R·L·迪万根佐

IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J9/06 ,  B25J17/00 ,  B25J13/06

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1643 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40362 ,  G05B2219/40371 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/40492 ,  G05B2219/45117

摘要： 本发明提供了用于使用零空间避免操纵器臂之间的碰撞的装置、系统和方法。一方面，该系统使用多个操纵器的参考几何结构之间的关系计算回避移动，以维持参考几何结构之间的分离。在某些实施例中，该系统确定邻近参考几何结构之间的相对状态，确定参考几何结构之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量计算雅可比行列式的零空间内的一个或更多个操纵器的回避移动。在维持末端受动器的所希望的状态或远程中心位置的同时，可根据所计算的回避移动驱动接头，其中器械轴围绕该远程中心位置枢转且可根据雅可比行列式的零垂直空间内的末端受动器位移移动同时被驱动，以便实现该末端受动器或远程中心的所希望的移动。

公开(公告)号：CN104339349A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201410379795.1

申请日：2014-08-04

申请人： 佳能株式会社

发明人： 根岸真人

IPC分类号： B25J9/06 ,  G05B19/416

CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/40331 ,  G05B2219/40333 ,  G05B2219/43203

摘要： 本发明提供一种机器人装置及机器人控制方法。机器人装置(1)包括多关节机器人(2)以及基于输入的运动命令对多关节机器人(2)进行驱动控制的控制器(3)。控制器(3)包括计算用于基于所述运动命令驱动多关节机器人(2)的各关节角命令的关节角计算单元(32)、通过基于由所述关节角计算单元(32)计算出的所述关节角命令对各旋转关节进行旋转驱动来移动多关节机器人(2)的伺服控制装置(30)、计算多关节机器人(2)和多关节机器人(2)的奇异点之间的距离的奇异点计算单元(51)、以及在所述奇异点距离变为小于预定值的情况下限制基于奇异点类型预先指定的旋转关节的最大旋转速度的最大关节角偏差调整单元(52)。

公开(公告)号：CN103895016A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201310154152.2

申请日：2013-04-28

申请人： 现代自动车株式会社

发明人： 李硕远 ,  梁佑诚

IPC分类号： B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1607 ,  B62D57/032 ,  Y10S901/01

摘要： 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法，其包括：在机器人处于双腿支撑状态时，在与机器人的双脚隔开且向外的位置形成假想壁；利用机器人的关节的角度和连杆的长度，动力学计算机器人的身体与假想壁之间的距离的变化，以及机器人的身体相对于假想壁的速度的变化；将距离的变化和速度的变化，应用于形成于机器人的身体与假想壁之间的假想的弹簧阻尼器模型，并计算机器人的身体所需的假想的反作用力；以及利用雅可比转置矩阵，将所计算的反作用力转换成机器人的身体所需的驱动力矩。