公开(公告)号：CN105691572A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610049111.0

申请日：2016-01-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  赵杰 ,  张伟 ,  孔彭城

IPC: B63H1/32 ,  B25J9/10

CPC classification number: B63H1/32 ,  B25J9/107 ,  B25J9/1075

Abstract: 一种气动肌肉拮抗式驱动的仿青蛙游动机器人，它涉及一种仿青蛙游动机器人。本发明使用拮抗式肌肉驱动关节，能够同时调整关节的角度和刚度，并且机器人整体结构紧凑，能够实现水下运动。本发明的每个大腿本体(2)分别通过一个髋关节(5)可转动安装在基体本体(1)的一侧，每个小腿本体(3)通过一个膝关节(6)与一个大腿本体(2)可转动连接，每个足部(4)通过一个踝关节(7)与一个小腿本体(3)可转动连接。本发明尤其适用于水下环境探索。

公开(公告)号：CN105313116A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510789838.8

申请日：2015-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王克义 ,  赵文艳 ,  吴博松 ,  冯超 ,  王岚

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/104 ,  B25J9/1075

Abstract: 本发明提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本发明提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。

公开(公告)号：CN103492132A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201280016779.5

申请日：2012-04-02

Applicant: 全球安全纺织有限公司

Inventor： T·施特格麦尔 ,  J·萨尔托里 ,  约尔格·鲁舒尔特

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  D06N7/00 ,  E04G11/04 ,  E04H15/20 ,  F15B15/10

CPC classification number: D03D1/02 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  D03D7/00 ,  D03D41/004 ,  E04H6/025 ,  E04H15/20 ,  E04H2015/201 ,  E04H2015/204 ,  F15B15/10 ,  Y10T428/1334 ,  Y10T442/3008

Abstract: 本发明涉及一种纺织结构元件（1），其具有纺织伸展元件（11、12、13、61、62）以及一体的纺织支撑元件（21、41），其中，在适当位置，所述伸展元件（11、12、13）以及所述支撑元件（21、41）互连，并且至少部分地允许至少一个可填充伸展元件和/或支撑元件在空间上膨胀。

公开(公告)号：CN102781633A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201080053015.4

申请日：2010-12-15

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 小松真弓 ,  冈崎安直

IPC: B25J19/06 ,  B25J19/00 ,  F15B15/10

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  G05B2219/39454 ,  G05B2219/42293 ,  G05B2219/42306

Abstract: 在弹性体致动器驱动机构的控制装置中，配设有判断输出计测机构(103、8)是否异常的异常判断机构(104)来判断输出计测机构的异常，在输出计测机构异常时基于目标内部状态确定机构(108)及内部状态误差补偿机构(111)来控制弹性体致动器(100)，由此即使在输出计测机构异常时也能够进行使弹性体致动器(100)不立刻停止动作而继续动作直至到达规定的位置为止的控制。

公开(公告)号：CN102132048A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN201080002401.0

申请日：2010-01-05

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 小松真弓 ,  冈崎安直

IPC: F15B9/09 ,  B25J13/00 ,  F15B15/10 ,  G05B11/32 ,  G05B13/02 ,  G05B13/04

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  F15B15/103 ,  F15B21/087

Abstract: 用压力计量单元(9)对致动器内部压力进行计量，对可动机构的位移量进行计量，输入位移的目标值和计量值，用位置误差补偿单元(12)对位置误差进行补偿，利用目标压力差计算单元(14)计算根据目标值被对抗驱动的致动器的压力差的目标值，利用适应目标内部状态矫正单元(111)适应性地输出根据位移的目标值和计量值对压力差的目标值进行调节矫正而得到的调节矫正值，输入这些单元的输出，利用压力差误差补偿单元(15)对压力差误差进行补偿。

公开(公告)号：CN102026783A

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：CN200980117239.4

申请日：2009-06-02

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈崎安直 ,  小野敦 ,  浅井胜彦

IPC: B25J19/00 ,  A61G5/00 ,  A61G7/00 ,  A61G7/10 ,  B25J9/06 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1075 ,  A61G7/1017 ,  A61G7/1046 ,  A61G7/1057 ,  A61G7/1065 ,  A61G2200/32 ,  A61G2203/32 ,  A61G2203/42 ,  A61G2203/72 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/142 ,  B25J13/085 ,  B25J19/0004

Abstract: 本发明的机器人，将基座部(1)和机体部(8)连接成可以通过机体部移动机构(2)相对移动，在机体部(8)上配设具有可以机构性固定各关节的关节锁定机构(28)的机器人手臂(3)，由机器人动作控制单元(47)控制切换：使机器人手臂(3)的任意关节为自由状态而进行机器人手臂(3)的动作的机器人手臂动作模式和使其为锁定状态而使机体部(8)移动的机体部移动模式。

公开(公告)号：CN108908303A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810959604.7

申请日：2018-08-22

Applicant: 嘉兴学院

Inventor： 姜飞龙 ,  张海军 ,  曹坚 ,  陈晟 ,  沈建英 ,  周丽 ,  朱海滨 ,  殷小亮 ,  朱荷蕾 ,  宋玉来 ,  钱承 ,  汪斌 ,  戴婷 ,  刘睿莹 ,  杨立娜

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J9/104 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种基于绳索的仿人肩关节系统，以电机加绳索模拟人的肌肉驱动肩关节的运动，具有完全模拟人的肩关节运动的功能。所述的仿人肩关节主要由肩胛骨、肱骨、尺骨、冈上肌、小圆肌、冈下肌、三角肌、背阔肌、肱三头肌、喙肱肌、肱二头肌、电机、绳索导向器组成。冈上肌、小圆肌、冈下肌、三角肌、背阔肌、肱三头肌、喙肱肌一起驱动肱骨绕肩胛骨屈伸、收展和环转运动。肱三头肌、肱二头肌在驱动尺骨绕肱骨屈伸、收展运动的同时，还与冈上肌、小圆肌、冈下肌、三角肌、背阔肌、肱三头肌、喙肱肌一起驱动肱骨绕肩胛骨屈伸、收展和环转运动。本发明专利以电机与绳索组合驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、运动空间大的特点，可用于教学和展览。

公开(公告)号：CN108673542A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810419593.3

申请日：2018-05-04

Applicant: 江南大学

Inventor： 章军 ,  王城坡 ,  唐正宁 ,  吕兵

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/12 ,  B25J15/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J15/0206 ,  B25J9/1075 ,  B25J15/00 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种电‑气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，包括丝杠轴电机、上座板、导向联结杆、直线轴承、驱动板、推板、短推杆、连杆、底座板、柔性手指、转动手指座长推杆、小支座、拉弹簧、单头波纹管肌肉和带脊推板，所述柔性手指的骨架是串联柔性铰链的骨架，串联的柔性铰链数量是两个或两个以上。本发明通过电机的控制，可以调整根指节与被抓物体的角度，实现了接触点位置的调整，对被抓物体接触点位置的调整，可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化；本发明气动系统增益大，气动波纹管肌肉轻巧，从而反应敏捷、缓冲性好。

公开(公告)号：CN107781252A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201710584918.9

申请日：2017-07-18

Applicant: 松下知识产权经营株式会社

Inventor： 浅井胜彦 ,  永田贵之 ,  井上和夫

IPC: F15B15/10

CPC classification number: F15B15/103 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  F15B15/06

Abstract: 本公开涉及致动器及其驱动方法。致动器(1A)具备：移位部(25a)；第1～第4人工肌(2a～2d)；使填充于第1、第2人工肌(2a、2b)内的流体的压力变化的压力调整部(20a)；使第3、第4人工肌(2c、2d)的内部的流体流入流出的开闭阀(21a)；和对压力调整部的驱动和开闭阀进行控制的控制部(22a)。第1～第4人工肌分别为，具备卷绕成线圈状的具有弹性的筒体，在筒体的外周面以筒体的轴心为中心轴而螺旋状地设置有槽，在筒体的内部填充有流体，第1人工肌(2a)中,筒体的线圈状的卷绕方向与槽的螺旋状的卷绕方向相反，第2～第4人工肌(2b～2d)中,筒体的线圈状的卷绕方向与槽的螺旋状的卷绕方向相同。

公开(公告)号：CN107253188A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710513044.8

申请日：2017-06-29

Applicant: 常州大学

Inventor： 丁建宁 ,  吴斌 ,  袁宁一 ,  林本才 ,  徐江 ,  陈蓓

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1075

Abstract: 本发明属于机械人技术领域，具体涉及一种基于IPMC驱动的多自由度简易机械手臂，包括旋转部、伸缩部和抓取部；旋转部包括固定轴、固定盘、旋转盘和旋转驱动单元，旋转驱动单元中的IPMC旋转组件提供了手臂旋转驱动的动力；伸缩部包括连接轴、支撑盘和伸缩驱动单元，伸缩驱动单元中的IPMC伸缩组件提供了手臂伸缩驱动的动力；抓取部包括手掌板、手指机构和拇指机构，手指机构和拇指机构中IPMC转动组件和IPMC弯曲组件分别提供了手指转动驱动和弯曲驱动的动力。本发明的有益效果是：IPMC人工肌肉材料驱动的手臂，可实现手臂的旋转、伸缩和抓取等多个动作，而且具有结构简易、操作灵活、能耗少和自身重量轻等特点。