公开(公告)号：CN106002024A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610524639.9

申请日：2016-07-06

申请人： 苏州睿牛机器人技术有限公司

发明人： 吕伟新 ,  赵龙海 ,  张向锋 ,  刘鹏 ,  郭振杰 ,  王磊

IPC分类号： B23K37/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

CPC分类号： B23K37/0294 ,  B23K37/0252 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/023

摘要： 本案为车载并联焊接机器人系统，包括：车身，其底部设有车轮，其内安装有第一电机，控制器和驱动器；立柱，其固定在车身上，其上设有并联焊接机器人，并且其为并联焊接机器人的基体；其内安装有传动装置、第二电机；并联焊接机器人包括相并联的第一三杆支链、第二三杆支链、第三三杆支链以及并联机器人动平台，其与第一三杆支链、第二三杆支链、第三三杆支链联动相连，其用于安装焊枪；其中，每条三杆支链上设有关节传感器；每条三杆支链通过传动装置与第二电机相连，关节传感器与控制器输入端连接，驱动器与控制器输出端连接，驱动器驱动所述车轮运动；三杆支链驱动所述并联机器人动平台实现与车身前进方向垂直的平面运动。

公开(公告)号：CN105619398A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610171832.9

申请日：2016-03-24

申请人： 褚宏鹏

发明人： 褚宏鹏 ,  孙通帅

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/08 ,  B25J9/0045 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/0054

摘要： 一种支链耦合的两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接；每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，连接动、定平台的运动支链共有3种类型。本发明可实现动平台绕定平台做两自由度转动，具有转动工作空间大、刚度大等优点，可广泛应用于机器人、精密仪器和设备等领域。

公开(公告)号：CN105598950A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610142957.9

申请日：2016-03-12

申请人： 芜湖瑞思机器人有限公司

发明人： 梅江平 ,  刘彦敏 ,  方志炜 ,  臧家炜 ,  孙玉德

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0048

摘要： 本发明涉及三自由度全回转保平行机构，包括一级实心轴和动平台，一级实心轴外侧前部活动套有二级空心轴，二级空心轴的前、后两端均设有卡在一级实心轴上的一级端盖进行限位，二级空心轴可相对于一级实心轴转动，二级空心轴外侧前部套有三级空心轴，三级空心轴的前、后两端均设有卡在二级空心轴上的二级端盖进行限位，三级空心轴可相对于二级空心轴转动，三级空心轴外侧固定套有前近架杆，前近架杆左端通过铰接的方式连接有前远架杆。本发明仅通过前远架杆和后远架杆连接并限制动平板的运动，由于与现有的并联机构相比，约束大大减少，提高了动平板的自由度，使得动平板可以更加自由灵活地、以更加特殊的角度进行抓取或其他操作。

公开(公告)号：CN105189051A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201480016785.X

申请日：2014-03-17

申请人： NTN株式会社

发明人： 西尾幸宏 ,  矶部浩 ,  山田裕之

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  F16H21/50

CPC分类号： B25J9/1607 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1605 ,  B25J9/1623 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/39052 ,  G05B2219/39219 ,  G05B2219/39403 ,  G05B2219/40267 ,  G05B2219/40436 ,  Y10S901/02

摘要： 本发明涉及一种控制装置(4)，该控制装置(4)以促动器(3)驱动作为多个连杆机构(11～13)的基端侧的连杆的各臂部(11a～13a)，变更前端侧的连杆枢毂(15)的姿势。在一系列的动作中，在将前端侧的连杆枢毂(15)以规定量以上的角度变更姿势的场合，为了缓和三个轴的臂部(11a～13a)的干涉，设置中转姿势设定机构(42)，该中转姿势设定机构(42)在各臂部(11a～13a)的起点和终点之间设置中转点。姿势变更控制机构(41)以上述各臂部(11a～13a)同时通过已经设定的中转点的方式进行位置控制。

公开(公告)号：CN104203502A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201380015207.X

申请日：2013-03-14

申请人： NTN株式会社

发明人： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

摘要： 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN104024693A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201280054395.2

申请日：2012-11-01

申请人： NTN株式会社

发明人： 山田裕之 ,  矶部浩 ,  曾根启助

IPC分类号： F16H21/46 ,  F16C19/06 ,  F16C33/66 ,  F16N29/02

CPC分类号： F16H21/46 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/108 ,  B25J19/0062 ,  B25J19/0066 ,  F16C19/06 ,  F16C19/22 ,  F16C33/6625 ,  Y10T74/20207 ,  F16H57/0445 ,  F16H57/0471

摘要： 在基端侧的连杆轮毂(2)和基端侧的端部连杆部件(5)的旋转对偶中夹设有轴承。通过控制装置控制促动器，进行作业时控制和润滑油循环控制，在该作业时控制中进行已确定的作业动作，该润滑油循环控制在该作业时控制的停止中进行、使密封于轴承中的润滑油循环。作为作业时控制中的折角的最大值(θmax)设为不超过在机构上可能的折角的最大值的最大活动折角(θ’max)；并且润滑油循环控制的折角的最大值设为大于作业时控制中的折角的最大值(θmax)的同时，小于最大活动折角(θ’max)的值。

公开(公告)号：CN103857942A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201280047520.7

申请日：2012-09-24

申请人： NTN株式会社

发明人： 曾根启助 ,  大场浩量 ,  松井有人 ,  向井浩气

IPC分类号： F16H21/46 ,  B25J17/00

CPC分类号： F16D3/30 ,  A61F5/01 ,  B25J9/0048 ,  F16H21/54 ,  F16M11/121 ,  F16M11/18 ,  F16M13/00 ,  Y10T403/36

摘要： 连杆动作装置(1)包括分别设置于输入输出侧的连杆轮毂(2、3)和两组连杆机构(4A、4B)。连杆机构(4A、4B)为由四个旋转对偶构成的三节连锁的连杆机构，相对连杆轮毂(2、3)以可旋转的方式连接端部连杆(5、6)，输入侧和输出侧的端部连杆(5、6)以可旋转的方式与中间连杆(7)连接。连杆机构(4A、4B)处于下述位置关系，其中，相应的连杆轮毂(2、3)和端部连杆(5、6)的各旋转对偶轴(O1A、O1B、O2A、O2B)位于相同平面上，并且相互交叉。在两组连杆机构(4A、4B)中的至少一组中设置联动机构(9)，该联动机构(9)使输入侧和输出侧的端部连杆(5、6)相互连动，从而使其发生旋转位移。

公开(公告)号：CN100588512C

公开(公告)日：2010-02-10

申请号：CN200780000065.4

申请日：2007-01-22

申请人： 本田技研工业株式会社

发明人： 竹村佳也

IPC分类号： B25J17/00

CPC分类号： B25J17/0258 ,  B25J9/0048 ,  B25J15/0009 ,  B25J17/0266 ,  B25J17/0275 ,  Y10T74/20329

摘要： 本发明涉及一种自动机械的关节结构，其是结合在前臂连接件(2)上的手(8)进行纵向摆动动作和横向摆动动作的自动机械的关节结构，该自动机械的关节具有以下部件：基础连接件(21)，其形成有对置部(21a)并构成前臂连接件(2)的基体；万向架连接件(4)，其具有互不平行的纵轴(4a)和横轴(4b)，以构成手(8)的纵向摆动动作和横向摆动动作，纵轴(4a)支撑在对置部(21a)之间；主连接件(5)，其一端连接在万向架连接件(4)的横轴(4b)上，另一端连接在手(8)上；以及副连接件(6)，其一端连接在万向架连接件(4)上而另一端连接在手(8)上，以便与主连接件(5)交叉而构成4节连接机构(1)。由此，能够确保关节的较大的可动角度。

公开(公告)号：CN109623768A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201710926571.1

申请日：2017-10-07

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J5/007 ,  B25J9/0048

摘要： 一种采用混合驱动并联双自由度抓木作业机构，其特征在于：包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、连杆、电动推杆、手腕连杆、底座、可回转平台及伺服驱动装置；小臂一端连接在手腕连杆上，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆与小臂驱动杆一端连接，小臂驱动杆另一端连接在底座上，手腕连杆一端连接在小臂上，所述大臂连杆一端连接在大臂中部，大臂连杆另一端与大臂驱动杆一端连接，大臂驱动杆另一端连接在可回转平台上，本发明将两个电机安装在工作平台上，克服了串联结构关节型抓木机转动惯量大，动力学性能差，结构复杂的缺点，结合了常速电机和伺服电机的优点，具有容易控制、反应灵敏、制造维修成本低的优点。

公开(公告)号：CN108136586A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201680052419.9

申请日：2016-10-26

申请人： 松下知识产权经营株式会社

发明人： 植村猛 ,  寺尾笃人 ,  藤田孔明

IPC分类号： B25J11/00 ,  G05D1/08

CPC分类号： B25J13/089 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/1623 ,  B25J11/005 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  G05D1/08

摘要： 搬运装置具备：具有构成为载置对象物的装载面的作用部；构成为进行移动的基座部；将作用部支承为相对于基座部可动的支承部；设于作用部与基座部中的一方的检测部；以及控制部。检测部构成为对被施加的重力加速度和线性加速度进行检测。控制部构成为，基于重力加速度和线性加速度而控制支承部，以使作用部倾斜并且使作用部相对于基座部直线移动。该搬运装置即便移动也能够防止对象物在装载面翻倒。