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公开(公告)号：CN106793905A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201580055335.6
申请日：2015-04-21
申请人： 三星电子株式会社
CPC分类号： G05D1/0274 , A47L9/009 , A47L9/28 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L9/2873 , A47L9/2894 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , B25J9/16 , B25J9/1664 , G05B19/4155 , G05B2219/34418 , G05B2219/45098 , G05D1/0044 , G05D1/0276 , G05D1/0285 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , G06F3/04817 , G06F3/0482 , G06F3/04847 , Y10S901/01
摘要： 一种清洁机器人的控制装置可以包括：用户接口单元，被配置用于接收控制清洁机器人的用户命令；控制器，被配置用于基于所述用户命令而生成用于接收清洁区域的地图的控制信号；以及通信器，被配置用于基于所述控制信号从外部服务器或清洁机器人接收所述清洁区域的地图。根据清洁机器人、清洁机器人的控制装置、控制系统和清洁机器人的控制方法的一个方面，可以下载或生成清洁区域的地图，并且允许用户进行地图编辑。另外，可以设置和编辑清洁日程，例如清洁区域的优先级、清洁时间和清洁周期。当设置清洁日程时，可以提供基于清洁历史数据来推荐清洁日程的功能。另外，可以在清洁机器人执行清洁期间自动确定环境是否改变或者清洁是否可用，并且可以积极处理此问题。另外，可以通过提供用户接口来提高清洁机器人的用户便利性。
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公开(公告)号：CN106737693A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710121245.3
申请日：2017-03-02
申请人： 安徽农业大学
CPC分类号： B25J9/161 , A01C11/003 , B25J9/1664
摘要： 本发明公开了一种基于GPS和惯导的插秧机器人控制系统和控制方法，控制系统包括CAN总线通信模块、上位机、导航定位模块、变速模块、插植模块、转向模块、电源管理模块。上位机通过CAN总线通信模块与导航定位模块、变速模块、插植模块、转向模块和电源管理模块相连。本发明中上位机通过CAN总线通信模块获取其他各个模块的信息，实现对其他各模块工作状态的监控以及参数的读取，上位机还向相应的模块传送控制信息，接收到控制信息的其他模块根据控制信息控制插秧机器人执行相应的动作。本发明具有成本低、耦合度低、可靠性强、精度高，效率高的优点。
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公开(公告)号：CN106737691A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710067478.X
申请日：2017-02-07
申请人： 珠海金萝卜智动科技有限公司
发明人： 韩卓华
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/163
摘要： 本发明实施例公开了一种手动示教机器人的方法和装置。其中，该方法包括如下步骤：启动示教模式；按照示教者的手执驱动指令沿预设轨迹移动至目标位置；记录所述移动过程中各关节上编码器的脉冲数量以及位于目标位置时的各项内置参数作为学习数据；根据记录的学习数据重演所述示教中的移动过程。本方案中机器人能够记录示教者用手驱动机器人而使得机器人按照示教者意愿进行运动的示教轨迹，并且机器人能够按照所记录的示教轨迹运行。该方法简单易操作，无需编程，对示教者无任何要求，极大的降低了机器人的使用成本。
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公开(公告)号：CN106737689A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710044173.7
申请日：2017-01-19
申请人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607 , B25J9/1664
摘要： 本发明公开了一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法，包括：系统求得空间脊线；利用机械臂末端点与脊线末端点重合，求得末端万向节节点U2N在空间的位置；系统根据求得末端万向节节点位置，确定点U2N‑1位置；基于双段连杆长，依次确定各奇数万向节的节点位置；确定各臂型角，并求得各偶数万向节点位置；求解各关节的角度。本发明提供一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解系统。首先通过关节点与脊线匹配的方式给定有限的约束条件，然后基于奇数万向节点与偶数万向节点，根据附加任务优化特定的臂型角参数值以达到求解关节角度，实现超冗余机械臂的空间合理规划的目标，可广泛应用于超冗余机器人的逆运动学领域。
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公开(公告)号：CN106671088A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710189337.5
申请日：2017-03-27
申请人： 南宁市茂宏信息技术有限公司
发明人： 不公告发明人
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1602
摘要： 本发明提供了一种智能跟踪机器人，包括信号发送模块、信强度接收模块、单片机控制模块、机器人轮子驱动模块和电源模块；信号发送模块能够不断发生信号；信号强度接收模块接收电子标签发送的强度信号，然后通过RS232串口发送给单片机控制模块；机器人轮子驱动模块采用两块L298芯片分别驱动机器人的两个后轮，其两个后轮采用两个步进电机进行转动控制，机器人的两个前轮处于自由运动状态；以单片机控制模块作为机器人的控制核心，通过RS232串口与信号强度接收模块进行连接，单片机控制模块对信号强度接收模块的信息进行数据处理，确定目标的坐标位置，将测定的目标坐标与参考距离的坐标进行比较，进而发送指令，控制机器人的运动。
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公开(公告)号：CN106625676A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611252451.X
申请日：2016-12-30
申请人： 易思维(天津)科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1692
摘要： 本发明公开一种汽车智能制造自动上料的三维视觉精确引导定位方法，采用相机对零部件进行拍照采集图像，通过图像处理，结合视觉检测算法计算出零件在固定坐标系下的位置和角度偏差，再通过给机器人传送改位置和角度信息，修正机器人轨迹，引导机器人到达正确的工作位置，从而实现机器人自动修正轨迹抓件上料。本发明对零部件的抓取精度高，精度可达±0.5mm，且不需要对料箱精确定位，省去精确定位料箱的成本和维护费用；方便后期维修和调整工艺。
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公开(公告)号：CN106625665A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611161636.X
申请日：2016-12-15
申请人： 北京卫星制造厂
CPC分类号： B25J11/0055 , B23P23/04 , B25J9/1664
摘要： 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人系统，包括可移动钻铣机器人本体子系统、集成控制子系统、导航与定位子系统，其中可移动钻铣机器人本体子系统又包括全向智能移动平台模块、机械手模块和钻铣末端执行器模块。导航与定位子系统又包括全向智能移动平台导航与定位模块、机械手定位精度提升模块、末端执行器高精度定位模块。集成控制子系统又包括中央控制模块、全向智能移动平台控制模块、机械手控制模块、末端执行器控制模块和能源管理控制模块。本发明系统能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，解决超大结构的加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN106584462A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC分类号： B25J9/1664 , G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN105246655B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201480030822.2
申请日：2014-05-29
申请人： 株式会社神户制钢所
发明人： 飞田正俊
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/41405
摘要： 多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节、以及伴随着驱动关节的动作而从动地动作的从动关节。首先，从多关节连杆机构选出使工件的位置、姿态变化的开环连杆机构。导出构成选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。将导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。
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公开(公告)号：CN106426172A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610958034.0
申请日：2016-10-27
申请人： 深圳元启智能技术有限公司
CPC分类号： B25J9/1664 , G01B11/00 , G01B21/042
摘要： 一种工业机器人工具坐标系的标定方法与系统，其中方法包括：使圆形标志物的圆心成像在相机视场中的一点，记录初始状态下标志物的成像半径R、圆心像素坐标p以及机械臂末端的坐标P1；使机械臂末端的法兰盘绕U轴旋转任意角度，移动机械臂末端到P2处使标志物的圆心成像在上述相机视场中的同一点，根据两次坐标P1和P2值得到工具中心点相对机械臂末端的水平分量；使机械臂任一关节绕W轴旋转任意角度，移动机械臂末端到P3处使标志物的圆心成像在上述相机视场中的同一点，并使标志物的成像长轴长度等于成像半径R，根据两次坐标P2和P3值以及水平分量得到工具中心点相对机械臂末端的空间矢量的竖直分量。该方法速度快、精度高。
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