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公开(公告)号：CN115142877A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210775344.4
申请日：2022-07-01
Applicant: 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁上海工程局集团第一工程有限公司 , 中南林业科技大学
Inventor： 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚 , 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 李科军 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 陈淼林 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲 , 李勇 , 姚学军 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇
Abstract: 本发明公开了一种基于隧道湿喷轨迹控制喷浆机机械臂喷涂的方法，涉及隧道领域，所述机械臂包括若干个依次连接的关节连杆，所述机械臂的末端关节连杆连接有喷头，包括：S1：根据运动位姿轨迹获取喷头在该轨迹上各点的位置与朝向；S2：根据喷头的位置与朝向利用预设逆向运动学模型，获取喷浆机喷头沿运动位姿轨迹进行湿喷时在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度；S3:根据喷头在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度控制机械臂的运动，以对待喷区域进行涂喷，其提供了一种能快速、准确计算的逆向运动学模型以得出机械臂各个关节连杆的旋转角度，并通过该旋转角度控制机械臂以预设轨迹进行喷涂，以在脱离人工控制的情况下实现对隧道全面的快速的自动喷涂。
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公开(公告)号：CN115131425B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210774629.6
申请日：2022-07-01
Applicant: 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中南林业科技大学 , 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 中铁上海工程局集团第一工程有限公司
Inventor： 陈淼林 , 李科军 , 姚学军 , 李勇 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇 , 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚 , 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲
Abstract: 本发明公开了一种隧道中隧道壁待喷区域的识别方法，涉及隧道领域，本发明通过以预设数量的相邻隧道点云切片为一切片组，并判断切片组中各切片的轴心至对应隧道壁上各点云的距离是否小于等于轴心至预设拱架线的距离，以获取各切片中小于等于轴心至预设拱架线距离的点云数量为待删除点云数量，并在切片组中各切片的待删除点云数量之和大于切片组中总点云数量对应预设百分比的点云数量时，确定该区域为钢拱区域，其通过将多个相邻隧道点云切片合为一组进行判断，解决了目前隧道轮廓的识别中通过沿隧道轴线对隧道做正向切片后逐层处理，导致在单层进行识别时，由于单个截面中可能只存在部分钢拱区域，因而不能准确判断出该层是否为钢拱区域的问题。
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公开(公告)号：CN115131425A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210774629.6
申请日：2022-07-01
Applicant: 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中南林业科技大学 , 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 中铁上海工程局集团第一工程有限公司
Inventor： 陈淼林 , 李科军 , 姚学军 , 李勇 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇 , 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚 , 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲
Abstract: 本发明公开了一种隧道中隧道壁待喷区域的识别方法，涉及隧道领域，本发明通过以预设数量的相邻隧道点云切片为一切片组，并判断切片组中各切片的轴心至对应隧道壁上各点云的距离是否小于等于轴心至预设拱架线的距离，以获取各切片中小于等于轴心至预设拱架线距离的点云数量为待删除点云数量，并在切片组中各切片的待删除点云数量之和大于切片组中总点云数量对应预设百分比的点云数量时，确定该区域为钢拱区域，其通过将多个相邻隧道点云切片合为一组进行判断，解决了目前隧道轮廓的识别中通过沿隧道轴线对隧道做正向切片后逐层处理，导致在单层进行识别时，由于单个截面中可能只存在部分钢拱区域，因而不能准确判断出该层是否为钢拱区域的问题。
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公开(公告)号：CN115127495B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210774628.1
申请日：2022-07-01
Applicant: 中铁上海工程局集团第一工程有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 中南林业科技大学
Inventor： 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 李科军 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 陈淼林 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲 , 姚学军 , 李勇 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇 , 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明公开了一种隧道中超欠挖区域信息的获取方法，包括：栅格化隧道点云拟合曲面以获取预设大小的若干个点云栅格，将隧道点云拟合曲面上的点云划分至其对应的点云栅格，并获取各点云栅格的内部中心点；以内部中心点为划分中心点将点云栅格等分为预设个栅格区域，依次获取点云栅格中的已划点云至各栅格区域内部中心点的距离，获取最短的距离为精度对比值，对应的内部中心点为精度点；判断精度点是否满足预设条件，若是，则以精度对比值为其对应的已划点云至隧道基准面的目标最短距离；获取点云栅格中各已划点云对应目标最短距离的平均值，根据区域类型与平均值得到该点云栅格的超欠挖信息，降低了逐个处理点云数据以获取超欠挖信息的计算难度。
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公开(公告)号：CN115127495A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210774628.1
申请日：2022-07-01
Applicant: 中铁上海工程局集团第一工程有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 中南林业科技大学
Inventor： 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 李科军 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 陈淼林 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲 , 姚学军 , 李勇 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇 , 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明公开了一种隧道中超欠挖区域信息的获取方法，包括：栅格化隧道点云拟合曲面以获取预设大小的若干个点云栅格，将隧道点云拟合曲面上的点云划分至其对应的点云栅格，并获取各点云栅格的内部中心点；以内部中心点为划分中心点将点云栅格等分为预设个栅格区域，依次获取点云栅格中的已划点云至各栅格区域内部中心点的距离，获取最短的距离为精度对比值，对应的内部中心点为精度点；判断精度点是否满足预设条件，若是，则以精度对比值为其对应的已划点云至隧道基准面的目标最短距离；获取点云栅格中各已划点云对应目标最短距离的平均值，根据区域类型与平均值得到该点云栅格的超欠挖信息，降低了逐个处理点云数据以获取超欠挖信息的计算难度。
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公开(公告)号：CN217379788U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202220681273.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁五局集团第一工程有限责任公司
IPC: E04G21/04
Abstract: 本实用新型涉及混凝土布料机技术领域，且公开了一种混凝土布料机伸缩装置，包括伸缩设备，所述伸缩设备包括机架、出料管、固定座和伸缩机构，所述机架的上表面设置有所述出料管，所述机架内设置有所述固定座，所述固定座上安装有伸缩机构；通过设置固定管、S型管、C型管、L型管、固定块一、油缸和固定板，当需要伸缩时，油缸驱动，带动L型管的一端向前一端，移动的同时带动S型管和C型管的端面开始转动，完成伸缩运动，有效减少了由于砂浆进入内管与外管形成的腔体及其固化造成的阻力，伸缩装置可自由伸缩完成管道的对接；采用橡胶头与喇叭口对接方式，有效减少了固定对接时间与工人劳动轻度，提高了机器工作效率，缩短了浇筑时间。
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公开(公告)号：CN112813748A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110003496.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 陈泽宇 , 陈治亚 , 张翼 , 邓华 , 李科军 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 陈志远 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓宇韬 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴世俊 , 张元贺
Abstract: 本发明公开了一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统，涉及轨道交通领域，包括步骤获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线，根据实时激光扫描曲线获取其Y轴和Z轴平面上的轮廓曲线，并根据轮廓曲线获取轨枕中心点坐标，以两个轨枕中心点坐标的均值作为滚筒放置点并放置滚筒。本发明通过在智能铺轨车行进时通过轮廓点的采集和判断轨枕的中点，根据前后轨枕中点的坐标均值来求得滚筒放置坐标，并在数据处理过程中充分考虑到偏差量，使得智能铺轨车能够在行进过程中将滚筒精确的放置在轨枕相应位置上，实现了机械智能化操作，作业范围广，工作强度高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN112733694A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110003484.5
申请日：2021-01-04
Applicant: 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 段启楠 , 陈泽宇 , 邓华 , 张翼 , 李科军 , 徐晓磊 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 翟长青 , 陈志远 , 王青元 , 张元贺 , 裴玉虎 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 田庆
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。
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公开(公告)号：CN112813748B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110003496.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 陈泽宇 , 陈治亚 , 张翼 , 邓华 , 李科军 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 陈志远 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓宇韬 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴世俊 , 张元贺
Abstract: 本发明公开了一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统，涉及轨道交通领域，包括步骤获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线，根据实时激光扫描曲线获取其Y轴和Z轴平面上的轮廓曲线，并根据轮廓曲线获取轨枕中心点坐标，以两个轨枕中心点坐标的均值作为滚筒放置点并放置滚筒。本发明通过在智能铺轨车行进时通过轮廓点的采集和判断轨枕的中点，根据前后轨枕中点的坐标均值来求得滚筒放置坐标，并在数据处理过程中充分考虑到偏差量，使得智能铺轨车能够在行进过程中将滚筒精确的放置在轨枕相应位置上，实现了机械智能化操作，作业范围广，工作强度高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN112833785A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110002878.9
申请日：2021-01-04
Applicant: 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 陈志远 , 王道成 , 裴玉虎 , 周双强 , 翟长青 , 应立军 , 李科军 , 徐晓磊 , 李立群 , 张翼 , 邓建华 , 喻国梁 , 卫海津 , 华正兴
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波融合的轨道循迹方法与系统，涉及轨道交通领域，其通过扫描枕木作为轨道循迹的依据，同时考虑到枕木之间有间隔，在第一激光扫描仪和第二激光扫描仪之间设置一个枕木标准宽度为间距，保证的数据的连贯性，从而使得轨道循迹连续性得以保持；通过获取枕木测量跨度和枕木标准宽度的比较，以及利用卡尔曼滤波算法，对编码器的累计误差进行补偿，从而保证了车辆在长时间运行后还能保证自动循迹的准确性。
