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公开(公告)号：CN115127495A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210774628.1
申请日：2022-07-01
申请人： 中铁上海工程局集团第一工程有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 中南林业科技大学
发明人： 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 李科军 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 陈淼林 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲 , 姚学军 , 李勇 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇 , 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚
IPC分类号： G01B21/02
摘要： 本发明公开了一种隧道中超欠挖区域信息的获取方法，包括：栅格化隧道点云拟合曲面以获取预设大小的若干个点云栅格，将隧道点云拟合曲面上的点云划分至其对应的点云栅格，并获取各点云栅格的内部中心点；以内部中心点为划分中心点将点云栅格等分为预设个栅格区域，依次获取点云栅格中的已划点云至各栅格区域内部中心点的距离，获取最短的距离为精度对比值，对应的内部中心点为精度点；判断精度点是否满足预设条件，若是，则以精度对比值为其对应的已划点云至隧道基准面的目标最短距离；获取点云栅格中各已划点云对应目标最短距离的平均值，根据区域类型与平均值得到该点云栅格的超欠挖信息，降低了逐个处理点云数据以获取超欠挖信息的计算难度。
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公开(公告)号：CN115142877A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210775344.4
申请日：2022-07-01
申请人： 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁上海工程局集团第一工程有限公司 , 中南林业科技大学
发明人： 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚 , 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 李科军 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 陈淼林 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲 , 李勇 , 姚学军 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇
摘要： 本发明公开了一种基于隧道湿喷轨迹控制喷浆机机械臂喷涂的方法，涉及隧道领域，所述机械臂包括若干个依次连接的关节连杆，所述机械臂的末端关节连杆连接有喷头，包括：S1：根据运动位姿轨迹获取喷头在该轨迹上各点的位置与朝向；S2：根据喷头的位置与朝向利用预设逆向运动学模型，获取喷浆机喷头沿运动位姿轨迹进行湿喷时在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度；S3:根据喷头在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度控制机械臂的运动，以对待喷区域进行涂喷，其提供了一种能快速、准确计算的逆向运动学模型以得出机械臂各个关节连杆的旋转角度，并通过该旋转角度控制机械臂以预设轨迹进行喷涂，以在脱离人工控制的情况下实现对隧道全面的快速的自动喷涂。
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公开(公告)号：CN115131425B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210774629.6
申请日：2022-07-01
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中南林业科技大学 , 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 中铁上海工程局集团第一工程有限公司
发明人： 陈淼林 , 李科军 , 姚学军 , 李勇 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇 , 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚 , 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲
摘要： 本发明公开了一种隧道中隧道壁待喷区域的识别方法，涉及隧道领域，本发明通过以预设数量的相邻隧道点云切片为一切片组，并判断切片组中各切片的轴心至对应隧道壁上各点云的距离是否小于等于轴心至预设拱架线的距离，以获取各切片中小于等于轴心至预设拱架线距离的点云数量为待删除点云数量，并在切片组中各切片的待删除点云数量之和大于切片组中总点云数量对应预设百分比的点云数量时，确定该区域为钢拱区域，其通过将多个相邻隧道点云切片合为一组进行判断，解决了目前隧道轮廓的识别中通过沿隧道轴线对隧道做正向切片后逐层处理，导致在单层进行识别时，由于单个截面中可能只存在部分钢拱区域，因而不能准确判断出该层是否为钢拱区域的问题。
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公开(公告)号：CN115131425A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210774629.6
申请日：2022-07-01
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中南林业科技大学 , 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 中铁上海工程局集团第一工程有限公司
发明人： 陈淼林 , 李科军 , 姚学军 , 李勇 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇 , 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚 , 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲
摘要： 本发明公开了一种隧道中隧道壁待喷区域的识别方法，涉及隧道领域，本发明通过以预设数量的相邻隧道点云切片为一切片组，并判断切片组中各切片的轴心至对应隧道壁上各点云的距离是否小于等于轴心至预设拱架线的距离，以获取各切片中小于等于轴心至预设拱架线距离的点云数量为待删除点云数量，并在切片组中各切片的待删除点云数量之和大于切片组中总点云数量对应预设百分比的点云数量时，确定该区域为钢拱区域，其通过将多个相邻隧道点云切片合为一组进行判断，解决了目前隧道轮廓的识别中通过沿隧道轴线对隧道做正向切片后逐层处理，导致在单层进行识别时，由于单个截面中可能只存在部分钢拱区域，因而不能准确判断出该层是否为钢拱区域的问题。
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公开(公告)号：CN112962548B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110154844.1
申请日：2021-02-04
申请人： 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 长沙理工大学 , 中铁五局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于引水工程隧道弧形底板一次摊铺成型的装置及其施工方法，属于隧道施工机械技术领域。包括：小边墙模板，铺设在小边墙模板上的行走轨道，行走轨道通过两端的螺栓与小边墙模板连接；驱动电机减速机，设置在驱动电机箱的外侧；链条导向轮，设置在行走轨道以及驱动电机箱内；堵头梁；摊模，其两端分别通过销轴与摊模行走小车连接；驱动链轮，设于驱动电机箱内部，连接驱动电机减速机；链条，与链条导向轮啮合，连接摊模行走小车和驱动链轮。本发明提供的装置结构简单，使用方便，实现了纵向方向一次摊铺成型，提高了施工效率，降低了工人的劳动强度，保证了施工质量，减少了施工成本。
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公开(公告)号：CN113085914B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110290717.4
申请日：2021-03-18
申请人： 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 长沙理工大学 , 中铁五局集团有限公司
发明人： 魏波 , 陈武林 , 徐井军 , 彭学军 , 汤宇 , 尹来容 , 刘云龙 , 陆敬忠 , 凌涛 , 刘冬雯 , 黄苛 , 段鹏昌 , 罗运杰 , 杨自刚 , 刘丽 , 康仲 , 胥俊伟 , 赵建斌 , 刘稳琦
摘要： 本发明公开了一种用于衬砌台车的自行走装置及方法，所述自行走装置包括台车和轨道，还包括前支座、后支座、油缸和第一换向卡块；所述前支座、后支座和台车分别与轨道滑动配合，所述第一换向卡块销轴连接前支座，且可通过旋转与轨道卡接；所述油缸一端与前支座固接，另一端与后支座固接；所述后支座与台车固接，所述油缸可带动后支座在轨道上移动。本发明通过转换换向卡块方向，前支座和后支座可以固定在轨道上或在轨道上移动，再通过油缸进行控制，从而使台车和轨道行走到位。本发明解决了以往台车及轨道行走次数多的问题，提高了施工效率，同时，自行走装置结构简单，能方便、快捷地实现台车及轨道的自行走。
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公开(公告)号：CN113085914A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110290717.4
申请日：2021-03-18
申请人： 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 长沙理工大学 , 中铁五局集团有限公司
发明人： 魏波 , 陈武林 , 徐井军 , 彭学军 , 汤宇 , 尹来容 , 刘云龙 , 陆敬忠 , 凌涛 , 刘冬雯 , 黄苛 , 段鹏昌 , 罗运杰 , 杨自刚 , 刘丽 , 康仲 , 胥俊伟 , 赵建斌 , 刘稳琦
摘要： 本发明公开了一种用于衬砌台车的自行走装置及方法，所述自行走装置包括台车和轨道，还包括前支座、后支座、油缸和第一换向卡块；所述前支座、后支座和台车分别与轨道滑动配合，所述第一换向卡块销轴连接前支座，且可通过旋转与轨道卡接；所述油缸一端与前支座固接，另一端与后支座固接；所述后支座与台车固接，所述油缸可带动后支座在轨道上移动。本发明通过转换换向卡块方向，前支座和后支座可以固定在轨道上或在轨道上移动，再通过油缸进行控制，从而使台车和轨道行走到位。本发明解决了以往台车及轨道行走次数多的问题，提高了施工效率，同时，自行走装置结构简单，能方便、快捷地实现台车及轨道的自行走。
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公开(公告)号：CN112962548A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110154844.1
申请日：2021-02-04
申请人： 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 长沙理工大学 , 中铁五局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于引水工程隧道弧形底板一次摊铺成型的装置及其施工方法，属于隧道施工机械技术领域。包括：小边墙模板，铺设在小边墙模板上的行走轨道，行走轨道通过两端的螺栓与小边墙模板连接；驱动电机减速机，设置在驱动电机箱的外侧；链条导向轮，设置在行走轨道以及驱动电机箱内；堵头梁；摊模，其两端分别通过销轴与摊模行走小车连接；驱动链轮，设于驱动电机箱内部，连接驱动电机减速机；链条，与链条导向轮啮合，连接摊模行走小车和驱动链轮。本发明提供的装置结构简单，使用方便，实现了纵向方向一次摊铺成型，提高了施工效率，降低了工人的劳动强度，保证了施工质量，减少了施工成本。
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公开(公告)号：CN214997694U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120933594.7
申请日：2021-04-30
申请人： 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 长沙理工大学 , 中铁五局集团有限公司
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本实用新型属于针梁台车技术领域，具体涉及一种可过车的新型针梁台车，包括台架总成、栈桥总成和支撑总成；台架总成的上端内部连接有上滚轮、下端内部连接有下滚轮；栈桥总成上端外部设有上轨道、下端外部设有下轨道；栈桥总成设置在台架总成内部，支撑总成包括与台架总成连接的门架顶升油缸、与栈桥总成连接的栈桥顶升油缸；支撑总成用于调节台架总成、栈桥总成的高度，使上滚轮与上轨道、下滚轮与下轨道分离或结合；上滚轮和下滚轮分别通过缓冲装置与台架总成连接；滚轮通过缓冲装置与台架总成连接，使得针梁台车在栈桥倾斜时滚轮与轨道间能够完全配合，且不会出现由于顶升不同步、受力不均匀从而导致油缸、台架或者针梁架损坏的情况。
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公开(公告)号：CN214366104U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120559706.7
申请日：2021-03-18
申请人： 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 长沙理工大学 , 中铁五局集团有限公司
发明人： 陈武林 , 徐井军 , 刘云龙 , 刘丽 , 康仲 , 魏波 , 彭学军 , 汤宇 , 陆敬忠 , 尹来容 , 刘冬雯 , 赵建斌 , 袁孝 , 黄苛 , 段鹏昌 , 石佳 , 胥俊伟 , 凌涛
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本实用新型公开了一种用于仰拱衬砌的底板模板环形轨道装置，包括横梁、链条、驱动机构以及挂轮板，所述挂轮板可移动地安装在所述横梁上；所述挂轮板下方与底板模板连接；所述链条绕过横梁且两端分别与挂轮板固定连接；所述驱动机构与链条连接，用于驱动链条转动。本实用新型提供的一种用于仰拱衬砌的底板模板环形轨道装置，驱动机构在驱动链条转动时，链条也带动挂轮板在横梁上移动，从而使与挂轮板下方连接的底板模板也可以移动，实现了底板模板快速、便捷地自行行走至下一浇筑位置，解决了底板小模板需人工铺模的问题，降低了施工强度，提高了施工效率。
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