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公开(公告)号：CN115649279B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211205919.5
申请日：2022-09-30
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN113741199B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111087524.5
申请日：2021-09-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能网技术领域，具体的说是一种基于智能网联信息的整车经济性速度规划方法。包括以下步骤：步骤一、通过智能网联环境获得路段上的动态交通信息，通过传感器获得本车的状态，确定车辆的安全边界即最大的行驶速度和最大的加速度；步骤二、建立车辆运动学模型，并且分析车辆行驶过程中的能量消耗；步骤三、根据动态交通信息设定系统的性能指标和约束条件；步骤四、基于滚动时域强化学习，在线求解优化速度即对速度进行规划。本发明充分利用强化学习的求解力，并且融合了预测控制解决约束及扰动的优势，在线求解非线性时变最优化问题，具有明显节能优势和工程应用能力，解决了长预测时域控制求解时间问题。
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公开(公告)号：CN113610099B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110987114.X
申请日：2021-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及了一种环境感知方法，所述方法包括如下步骤：将初始时刻的RGB图像和深度图像输入轻量级特征提取网络进行特征提取，获得静态特征向量；根据静态特征向量生成当前环境的静态图表；将当前时刻的RGB图像和深度图像输入轻量级特征提取网络进行特征提取，获得动态特征向量；利用动态特征向量、上一时刻的动态图表和当前环境的静态图表，构建当前时刻的动态图表；将当前环境的静态图表和当前时刻的动态图表进行融合，获得当前时刻的环境感知结果。本发明不仅有效的分辨出了环境中的目标位置、类别，并进一步的结合人类的感知机理确定目标的优先级，本发明提供了一种基于人类感知机制的环境感知方法，提高了视觉辅助的适用性。
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公开(公告)号：CN108318259B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201810472522.X
申请日：2018-05-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种商乘两用车辆自动紧急制动系统性能测试试验台，属于车辆工程领域。包括主体单元、被测车辆、柔性目标测试单元、静止和移动目标测试单元以及控制单元；所述主体单元通过地下坑道和支撑钢板与柔性目标测试单元固连，主体单元和柔性轨道安装在支撑钢板上，控制单元通过计算机进行控制。优点在于：功能丰富，自动化程度高，可靠性高。提高了测试效率，有很高的安全性，缩短了测试时间，节约了测试成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107654361B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201711003642.7
申请日：2017-10-24
Applicant: 吉林大学
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明涉及一种用于手电泵的一体化检测的设备，属于机械制造领域。底部框架机构、液压负载机构与地面接触，液压负载机构安装在底部框架机构左侧，通过自身重力固定，将护罩底板固定连接在底部框架机构的顶部，曲柄摇杆机构、固定夹紧机构、定位机构均固定连接在护罩底板上，供油机构固定连接在L板上，曲柄摇杆机构、固定夹紧机构、定位机构、供油机构通过板连接形成箱体，在箱体顶部固定连接油路控制机构。优点在于：自动化程度高，可靠性好。检测过程高效，准确，稳定。可直接应用到自动检测线。减少人力成本，提高生产效率。采用双工位同步作业，结构紧凑，可靠，外形美观，符合人机工程学原理，同时符合形式美法则。实用性强。
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公开(公告)号：CN108090707B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810117484.6
申请日：2018-02-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于突变理论的山洪灾害风险性评价方法与预警系统，是由数据采集系统、风险性等级评价系统、分级预警系统组成。数据采集系统主要通过遥感解译、现场调查、现场监测相结合的方法实现山洪灾害影响因子的自动获取；风险性等级评价系统借助于突变理论构建层次结构模型，根据初等突变模型逐层向上计算突变级数，并据此最终确定风险性等级；分级预警系统将评价等级转换为预警信号，并通过无线设备发送给相关政府负责人和预报给周围居民。本发明首次建立了一套全自动的山洪数据采集、灾害风险评估、分级预警的集成化系统，既避免了原始数据采集、指标权重分配方面主观性强的缺点，又从山洪系统的内在作用机制得到更为准确的评价结果。
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公开(公告)号：CN107657832B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201711129941.5
申请日：2017-11-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种车位引导方法及系统。该方法包括：获取同一时刻停车场内车位的N个图像；所述N个图像的拍摄范围覆盖所述停车场内所有车位；采用图像拼接技术将所述N个图像合成拼接后的图像；根据所述拼接后的图像采用图像融合技术生成融合后的图像；根据所述融合后的图像，采用密度估计算法获得所述停车场内车辆的密度值和空闲车位的位置信息；根据所述停车场内车辆的密度值和空闲车位的位置信息控制车位指示灯的方向，所述车位指示灯的方向指向所述空闲车位的位置。采用本发明方法及系统，简便有效，减少计算代价和成本；还针对不同的车辆密度状态采用不同的应对策略，从而合理且高效的完成车辆停车位的提示和指导。
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公开(公告)号：CN109702484A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910183285.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明涉及一种小活塞密封圈自动装配及调压设备，属于机械制造领域。上料机构位于活塞密封圈自动装配机构右侧，活塞密封圈自动装配机构完成安装密封圈后，运送至位于其左侧的递进送料机构，递进送料机构位于小活塞压力检测与调节机构右侧，下料机构位于小活塞压力检测与调节机构左侧，控制台机构位于上料机构的右侧。上料机构，密封圈自动装配机构，递进送料机构，压力检测与调节机构以及下料机构均位于主体框架上。优点在于：结构新颖，可靠实用，自动化程度高，装配过程可靠，稳定，准确。可直接应用到自动装配生产线，减少人力成本。
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公开(公告)号：CN106612661B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610871403.2
申请日：2016-10-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种液压控制的振动式镇压辊，旨在解决镇压辊在工作过程中对垄台的压力不稳定，功能单一，镇压不均匀的缺点，其是由定辊筒、动辊筒、振动发生器、支架、液压泵、液压缸和三位四通换向阀组成，振动发生器的使镇压辊对土壤的压力更加均匀，进而可以使垄台表面的土壤层密度更为均匀。利用液压控制镇压辊对垄台的初压力可以更稳定，可以得到较高的镇压质量，也就能够保证作物的良好生长环境。动辊筒外表面有凸起的条纹，能够更加易于打碎土块，对土壤的镇压更加均匀。
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