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公开(公告)号：CN117111042A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310999367.8
申请日：2023-08-09
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种三维激光雷达倾角补偿模型构建及标定方法、系统和介质，模型构建方法包括：基于以三维激光雷达的横轴电机旋转轴为X轴的横轴坐标系计算目标物体的横轴空间直角坐标；以三维激光雷达的纵轴电机旋转轴为纵坐标轴的纵轴坐标系，并基于横轴坐标系中的目标物体A的坐标、横轴坐标系到纵轴坐标系的转换关系以及横轴坐标系原点在纵轴坐标系下的平移量V确定目标物体的纵轴空间直角坐标；确定从纵轴坐标系到倾角传感器的水平面参考坐标系的目标物体A的坐标转换关系；确定目标物体在所述外部坐标系下的空间三维坐标；本发明构建三维激光雷达坐标模型时考虑轴系误差和倾角传感器安装误差，构建更合理的点云坐标模型。
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公开(公告)号：CN118537378A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410633044.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 武汉大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 一种输电杆塔关键节点靶球布设与快速提取方法及相关装置，将靶球布设在塔脚部分的关键节点附近；使用扫描仪获取原始点云，确定杆塔范围；从扫描仪视角出发，使用分割并滤波后的杆塔点云，生成含靶球的电力杆塔底部强度、深度影像，并从影像中提取出靶球；逆映射得到靶球范围内的点云，拟合二次曲面，通过曲率提取潜在靶球球体范围；拟合潜在球体范围内点云中的靶球，通过已知半径对结果进行判断；利用球体模型的最小二乘法拟合提取出的靶球点云，并计算其球体参数。本发明实现了用于输电杆塔点云配准的靶球空间分布优化与靶球自动快速提取，避免人工选取的影响，克服扫描距离远导致的球面点较少对靶球提取造成的困难，为配准提供高精度空间信息。
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公开(公告)号：CN119311684A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411275071.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网湖北省电力有限公司
IPC: G06F16/22 , G06T17/00 , G06F16/25 , G06F16/2458
Abstract: 本发明涉及输电线路测量的技术领域，公开了一种点云杆塔模型的自动索引方法、装置和计算机设备。本发明的方法主要包括：获取输电线路的初始点云数据，并将初始点云数据输入初始网格空间；根据初始点云数据，在初始网格空间中确认多个杆塔空间；确认各杆塔空间的中心点；将各杆塔空间内的初始点云数据进行重构，生成多个杆塔点云数据；根据杆塔空间的中心点在初始网格空间的坐标分布，为每个杆塔空间对应的杆塔点云数据进行杆塔编号；将多个杆塔点云数据按照杆塔编号顺序存储，生成输电线路的杆塔点云数据表。
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公开(公告)号：CN118882597A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410975163.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 一种基于三维激光点云的杆塔左右侧地面倾角提取方法及相关装置，该方法包括：沿输电线路进行三维激光点云扫描得到点云数据；对点云数据按照导地线、杆塔、植被、建筑物和地面进行分类，根据点云数据中的三维坐标确定所得分类物体之间水平方向的位置关系和垂直方向的位置关系；作垂直于导线的平面YOZ，其中O点为杆塔中心点在地表的投影，或导线与平面的交点在地表的投影，确定地表点云数据与平面的交线；选取采样点，根据点云数据中的高度值计算采样点与中心点O之间的相对海拔高度；根据相对海拔高度计算采样点的地面倾角，根据采样点的地面倾角计算左右侧地面倾角。本发明解决了导线两侧地面倾角提取的难题，提高了地面倾角的精度。
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公开(公告)号：CN118463860A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410408931.9
申请日：2024-04-07
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 一种结构光扫描提取瓷绝缘子伞裙表面积的方法及工装，在瓷绝缘子上安装表面分布有高反射定位点的工装；利用结构光三维扫描仪对瓷绝缘子进行三维扫描，扫描时工装中的高反射定位点进入扫描仪视野覆盖范围，获得瓷绝缘子三维模型并确定其对称轴，沿径向对瓷绝缘子三维模型进行切片；获得每个切片的外轮廓，从各切片外轮廓中选择一个完整的轮廓，获得外轮廓离散点集合；利用外轮廓离散点坐标，计算得到瓷绝缘子表面积。本发明的工装，结构简单、重量轻，可由工人带上高塔，快速固定在瓷绝缘子表面，辅助开展三维结构光扫描，利用瓷绝缘子具有轴对称几何外形的特性，实现瓷绝缘子伞裙表面积的精确计算，克服三维模型残缺对表面积测量的不利影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117872033A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311745235.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 一种基于护层环流的电缆线路绝缘故障定位方法，包括获取护层环流比值及线芯电流；确定电缆型号及交叉互联段长度；根据测量到的数据判断线路是否发生故障并判断故障相；仿真建立发生单相护层接地故障的线路模型得到故障点距线路首端距离与首、末端护层环流比值的函数关系曲线；根据首、末端护层电流比值确定故障点距电缆首端距离。本发明通过监测电缆交叉互联段两端金属护套环流，可以对电缆线路上发生的故障进行预定位，确定出可能故障范围，且不受接地电阻，线芯电流以及故障发生位置的影响。减少使用电气设备的安全风险与成本，在保证安全的前提下，提高故障定位的精度；能够减轻巡线负担，为后续检修与恢复供电提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN116483118A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310400443.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司鄂州供电公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，包括：基于悬链线方程，对已分类处理的导地线进行矢量化分析计算，得到第一矢量化导地线；模拟导地线在不同温度情况下的弧垂变化，得到不同温度情况下的第二矢量化导地线；第一矢量化导地线和第二矢量化导地线进行插值，生成完整的导地线点云数据；基于导地线点云数据获取导地线端点和杆塔相对位置关系，进而计算导地线起始点和终点；计算出航点间距；从导地线起始点开始，以航点间距、拍照方向和补偿距离计算出航点位置；添加出入航点，生成航线；基于航点数量、航线长度、无人机性能进行航线拆分。本发明能够实现基于导地线弧垂变化，使无人机针对导地线进行等距巡检。
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公开(公告)号：CN119313719A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411275062.3
申请日：2024-09-12
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网湖北省电力有限公司
IPC: G06T7/60 , G06T17/00 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及输电线路测量的技术领域，公开了一种点云杆塔模型的参数自动测量方法、装置和计算机设备。本发明的主要方法包括：获取输电线路的点云信息和索引信息，索引信息中包括输电线路的杆塔编号信息和各杆塔的经纬位置；选定目标杆塔，并根据索引信息生成基准平面，基准平面的原点为目标杆塔的经纬位置；根据基准平面，构建目标杆塔的目标三维包围盒；将目标三维包围盒与初始点云数据嵌套，生成目标杆塔的点云模型；按照预设边框长度对目标杆塔的点云模型进行测量，计算目标杆塔的结构参数；根据目标杆塔的结构参数，以及输电线路的杆塔编号信息，编号生成目标杆塔的测量结果。
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公开(公告)号：CN119085827A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411125960.0
申请日：2024-08-16
Applicant: 清华大学 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本申请提出基于地线电磁信号的输电线路舞动导线判别方法及系统，所述方法包括：获取单回输电线路中两根地线上的电磁信号；对所述电磁信号进行频谱分析确定所述电磁信号中舞动频率分量的组数及组内各舞动频率分量的相位；根据所述组数和所述各舞动频率分量的相位判断所述输电线路中舞动的导线；其中，所述电磁信号包括：逐基接地地线上的感应电流和分段绝缘地线绝缘子两端的电压。本申请提出的技术方案，可以确定具体是哪些导线发生了舞动，使得基于地线电磁信号的舞动监测技术更加精细，使得运维人员对线路舞动情况掌握得更加具体。
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公开(公告)号：CN118730047A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410728354.1
申请日：2024-06-06
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种杆塔横担歪斜度精确测量方法、装置、系统及介质，测量方法包括以下步骤：步骤一、对杆塔三维激光点云数据进行预处理；步骤二、对预处理后的杆塔三维激光点云进行裁切，获得杆塔横担点云；步骤三、对杆塔横担点云去中心化，获得横担的去中心化点云；步骤四、对去中心化点云进行坐标翻转，获得镜像点云；步骤五、求解去中心化点云对镜像点云的刚体变换矩阵，根据刚体变换矩阵的矩阵元素计算横担歪斜度。本发明无需复杂的点云切片和特征提取，且对塔身点云残缺、噪声具有较高抗性，鲁棒性高，适用于猫头、鼓形、干字型等各类杆塔横担歪斜度的准确测量。
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