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公开(公告)号：CN113931672B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202111199144.0
申请日：2021-10-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种自适应巷道顶板的支护机器人，所述支护机器人包括：行走组件、顶梁、第一伸缩组件和第二伸缩组件，所述顶梁设于所述行走组件的上方，所述第一伸缩组件的第一端与所述行走组件相连，所述第一伸缩组件的第二端与所述顶梁相连，所述第一伸缩组件用于调节所述顶梁与所述行走组件之间的距离，所述第二伸缩组件包括支护立柱和支撑板，所述支护立柱的第一端与所述顶梁相连，所述支护立柱的第二端与所述支撑板相连，所述支护立柱用于调节所述支撑板与所述顶梁之间的距离。本发明的支护机器人可以满足多样性巷道顶板支护的使用需求，且适用性好。
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公开(公告)号：CN117681230A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311764956.4
申请日：2023-12-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于轮式重载抓管机器人的控制系统和方法，控制系统包括遥控端控制装置，遥控端控制装置包括遥控发送单元和遥控接收单元；环境数据采集系统，所述环境数据采集系统包括机械臂末端摄像仪、机载深度摄像仪以及标识球；坐标定位系统，所述坐标定位系统包括高精度惯导和全站仪；巷道模型构建系统包括激光雷达和边缘计算控制器。本发明提供的用于轮式重载抓管机器人的智能控制系统和方法，实现了煤矿井下辅助作业的作业高效化，工作机械自动化，通过传感器单元和机载摄像头监轮式重载抓管机器人巷道位置关系与履带行走状态，采用行走安全开关防止行走误动，保障了井下辅助作业人员的安全、提高了辅助作业自动化开采水平。
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公开(公告)号：CN117585368A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311726018.5
申请日：2023-12-15
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及转载机的领域，公开了一种高适应性可弯曲的煤矿用带式转载机，包括受料部、若干个柔性运输单元、过渡单元和卸料部，受料部通过销轴与掘进机的尾部铰接，柔性运输单元包括弯曲架体，弯曲架体的左右两侧分别通过螺栓固定有行走机构和抬升机构，弯曲架体的内部分别设置有若干个第一槽型托辊和若干个第二平托辊，抬升机构包括上抬升组及下抬升组，下抬升组插设于上抬升组的内部，下抬升组的底面固定有滑靴板，滑靴板顶面固定有第四连接耳，第四连接耳内部铰接有抬升油缸，上抬升组的内部顶面固定有第三连接耳。在本发明中，通过采用抬升机构与行走机构，可以根据底板条件进行任意转换，使得煤矿用带式转载机更好的前进。
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公开(公告)号：CN117464697A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311416583.1
申请日：2023-10-30
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种窄型履带式管道安装机器人，属于煤矿井下辅助作业工程的技术领域，其中，机架包括主架、抓举机构安装架和平台机构安装架；主架为窄型矩形结构；抓举机构安装架和平台机构安装架分别固定在主架的两侧窄边上；履带行走底盘安装在主架的下方；抓举机构包括抓举回转底座、抓举伸缩臂和多管径机械手；抓举回转底座安装在抓举机构安装架上；抓举伸缩臂安装在抓举回转底座上；多管径机械手安装在抓举伸缩臂的末端；平台机构包括平台回转底座、平台伸缩臂和工作平台；平台回转底座安装在平台机构安装架上；平台伸缩臂安装在平台回转底座上；工作平台安装在平台伸缩臂的末端。本发明可提升施工效率，保障施工安全性。
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公开(公告)号：CN117287561A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311418838.8
申请日：2023-10-30
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种矿用双向驾驶管道安装机，属于煤矿井下辅助作业工程的技术领域，包括机架、行走装置、驾驶室、动力系统、转向系统、制动系统和抓举装置；行走装置安装在机架的下方；两组驾驶室分别安装在机架的两侧，分别配置有独立的动力系统、转向系统、制动系统；抓举装置位于两组驾驶室之间，包括平移件、回转支撑、多节机械臂和抓管机械手；平移件安装在机架上，可在两组驾驶室之间平移；回转支撑的固定部安装在平移件上，可相对平移件水平旋转；多节机械臂安装在回转支撑的回转部上，末端安装有抓管机械手，可驱动抓管机械手升降、摆动和旋转。本发明可解决狭小巷道内车体调头难题，代替人工管道安装作业。
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公开(公告)号：CN114194230B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202111444782.4
申请日：2021-11-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种煤矿井下辅助运输技术领域，具体涉及一种煤矿用自移设备列车末采直角转弯方法。包括以下步骤。S100～在平板车上预先焊接固定板。S200～在平板车正常行走不需要转弯时，按照原先自移设备列车的轨道前行。S300～在进入末采转弯阶段，将预铺弯轨与现有直行的轨道通过销轴相连接，将原有提升销和车轮拆去，在相同位置处安装单边轮和耐磨板。S400～安装完成单边轮后，第一组平板车进入预转弯阶段，绞车连接第一辆平板车的连接孔处，通过绞车拉移平板车，实现平板车自转弯。S500～将直线段的轨道撤移至待转弯的直角弯的前端通过销轴与弯轨相连接，平板车拉移至轨道直线段，平板车转弯完成后按原有移动方式自主移动。
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公开(公告)号：CN115593297A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211140571.6
申请日：2022-09-20
摘要： 本发明提供了一种发动机驱动履带式双向驾驶单元支架搬运机器人，属于井下运输设备的技术领域，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、发动机总成和履带底盘总成；搬运机构、前驾驶室、后驾驶室、液压系统和发动机总成均布置在主机架上，履带底盘总成布置在主机架的两侧；前驾驶室和后驾驶室分别位于主机架的前后两侧，用于进行双向驾驶；液压系统由发动机总成提供动力；搬运机构和履带底盘总成由液压系统提供动力。本发明解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题，并且可实现双向驾驶。
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公开(公告)号：CN115477254A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211125638.9
申请日：2022-09-16
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种单元式支护系统及单元式支架沿空留巷方法，属于巷道支护的技术领域，上述单元式支护系统，包括支架搬运机器人和单元式支架；支架搬运机器人包括搬运机构、主机架、驾驶室、液压系统、乳化液系统、发动机总成和履带底盘总成；搬运机构包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部；单元式支架上设置有用于与乳化液系统连接的快插阀以及供支架铲板穿过的铲板孔。本发明解决了现有技术中单元式支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN115416560A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211134530.6
申请日：2022-09-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于单元支架搬运的蓄电池胶轮车，属于井下运输设备的技术领域，包括搬运机构、主机架、液压系统、动力总成和行走机构；搬运机构、液压系统和动力总成均布置在主机架上，动力总成以蓄电池作为储能动力源；行走机构包括布置在主机架两侧的前胶轮和后胶轮，两个前胶轮通过驱动桥连接，驱动桥由动力总成提供动力；液压系统由动力总成以提供动力；搬运机构由液压系统提供动力；搬运机构包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴、翻转驱动部、伸缩支腿和支腿翻转部。本发明解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN115385271A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211134511.3
申请日：2022-09-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种煤矿井下支护及转移系统，属于井下支护的技术领域，包括单元支架和单元支架搬运车；单元支架上设置有铲板孔和夹紧孔，夹紧孔与铲板孔连通且位于铲板孔之上；单元支架搬运车上设置有自动夹紧剪叉式搬运装置；自动夹紧剪叉式搬运装置包括承载台、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部；支架铲板的上下两侧分别设置限位槽，限位槽的侧壁内滑动插接有夹紧块，支架铲板上设置有用于检测支架铲板是否在铲板孔中插接到位的检测机构；夹紧块配有自动伸缩机构，自动伸缩机构用于在检测机构检测到支架铲板插接到位后使夹紧块伸出插入夹紧孔中，与夹紧孔紧贴。本发明可限制单元支架沿垂直于支架铲板方向窜动，能够有效保证支架搬运过程的安全性。
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