公开(公告)号：US20120209174A1

公开(公告)日：2012-08-16

申请号：US13358468

申请日：2012-01-25

申请人： Frederic H. MOLL ,  Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Kenneth M. Martin ,  Robert G. Younge ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer ,  David Lundmark

发明人： Frederic H. MOLL ,  Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Kenneth M. Martin ,  Robert G. Younge ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer ,  David Lundmark

IPC分类号： A61M25/092

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/018 ,  A61B1/2676 ,  A61B1/273 ,  A61B5/0006 ,  A61B5/053 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0808 ,  A61B8/12 ,  A61B17/0482 ,  A61B17/062 ,  A61B18/08 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B46/10 ,  A61B90/361 ,  A61B90/39 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00238 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00296 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00336 ,  A61B2017/00743 ,  A61B2017/00805 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2063 ,  A61B2034/256 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/303 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/062 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3784 ,  A61M25/0105 ,  A61M25/0113 ,  A61M25/0147 ,  A61M2025/0004 ,  B33Y70/00 ,  B33Y80/00

摘要： The apparatus of one embodiment of the present invention is comprised of a flexible sheath instrument, a flexible guide instrument, and a tool. The flexible sheath instrument comprises a first instrument base removably coupleable to an instrument driver and defines a sheath instrument working lumen. The flexible guide instrument comprises a second instrument base removably coupleable to the instrument driver and is threaded through the sheath instrument working lumen. The guide instrument also defines a guide instrument working lumen. The tool is threaded through the guide instrument working lumen. For this embodiment of the apparatus, the sheath instrument and guide instrument are independently controllable relative to each other.

公开(公告)号：US20120065467A1

公开(公告)日：2012-03-15

申请号：US13225324

申请日：2011-09-02

申请人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Kenneth M. Martin ,  Robert G. Younge ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer ,  David Lundmark

发明人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Kenneth M. Martin ,  Robert G. Younge ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer ,  David Lundmark

IPC分类号： A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/018 ,  A61B1/2676 ,  A61B1/273 ,  A61B5/0006 ,  A61B5/053 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0808 ,  A61B8/12 ,  A61B17/0482 ,  A61B17/062 ,  A61B18/08 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B46/10 ,  A61B90/361 ,  A61B90/39 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00238 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00296 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00336 ,  A61B2017/00743 ,  A61B2017/00805 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2063 ,  A61B2034/256 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/303 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/062 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3784 ,  A61M25/0105 ,  A61M25/0113 ,  A61M25/0147 ,  A61M2025/0004 ,  B33Y70/00 ,  B33Y80/00

摘要： The apparatus of one embodiment of the present invention is comprised of a flexible sheath instrument, a flexible guide instrument, and a tool. The flexible sheath instrument comprises a first instrument base removably coupleable to an instrument driver and defines a sheath instrument working lumen. The flexible guide instrument comprises a second instrument base removably coupleable to the instrument driver and is threaded through the sheath instrument working lumen. The guide instrument also defines a guide instrument working lumen. The tool is threaded through the guide instrument working lumen. For this embodiment of the apparatus, the sheath instrument and guide instrument are independently controllable relative to each other.

摘要翻译： 本发明的一个实施例的装置包括柔性护套仪器，柔性引导器械和工具。 柔性护套仪器包括可移除地耦合到仪器驱动器并且限定护套仪器工作腔的第一仪器基座。 柔性引导仪器包括可移除地联接到仪器驱动器并且穿过护套仪器工作腔的第二仪器基座。 引导仪器还定义了工具内腔的导向仪器。 该工具穿过导向仪工作腔。 对于该装置的该实施例，护套仪器和引导器具可以彼此独立地控制。

公开(公告)号：US07935059B2

公开(公告)日：2011-05-03

申请号：US12577086

申请日：2009-10-09

申请人： Robert G. Younge ,  Daniel T. Wallace

发明人： Robert G. Younge ,  Daniel T. Wallace

IPC分类号： A61B8/00

CPC分类号： A61B8/12 ,  A61B8/4245 ,  A61B8/4461 ,  A61B8/461 ,  A61B8/466 ,  A61B8/467 ,  A61B8/483 ,  G01S7/52065 ,  G01S7/52084 ,  G01S7/52087 ,  G01S15/8934 ,  G01S15/894 ,  G01S15/8993

摘要： A system and method for recording and depicting ultrasound images of a moving object are disclosed. In a preferred embodiment, ultrasound images are acquired as the field of view of an ultrasound probe is advanced across the tissues of interest during a resting period between periods of relatively large-scale heart cycle motion. A series of images acquired during a particular resting period may be represented as a three-dimensional volume image, and the comparison of volume images from adjacent cardiac resting periods enables three-dimensional volume image modulation analysis which may be presented for a user as a moving volume image of the objects of interest within the field of view.

摘要翻译： 公开了一种用于记录和描绘移动物体的超声图像的系统和方法。 在优选实施例中，当相对较大规模的心脏周期运动的周期之间的静止期间，超声波探头的视场在感兴趣的组织上前进，获得超声图像。 在特定休息期间获取的一系列图像可以被表示为三维体积图像，并且来自相邻心脏静息期的体积图像的比较使得能够呈现给用户的三维体积图像调制分析作为移动 感兴趣对象的体积图像在视野内。

公开(公告)号：US20080119727A1

公开(公告)日：2008-05-22

申请号：US11906746

申请日：2007-10-02

申请人： Federico Barbagli ,  Aditya Koolwal ,  Christopher R. Carlson ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge

发明人： Federico Barbagli ,  Aditya Koolwal ,  Christopher R. Carlson ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B8/00

CPC分类号： A61B5/06 ,  A61B5/065 ,  A61B8/0833 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/445 ,  A61B8/4477 ,  A61B8/4483 ,  A61B8/483 ,  A61B8/543 ,  A61B18/1492 ,  A61B90/36 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/256 ,  A61B2090/0811 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3784 ,  A61B2090/3929

摘要： An automated medical system comprises a first instrument assembly including a first ultrasound transducer having a first transducer field of view that transmits and receives ultrasound signals in imaging planes disposed circumferentially about a guide instrument, and a second instrument assembly including a second ultrasound transducer having a second transducer field of view coupled to one of a second flexible guide instrument and a working instrument. A computing system is operatively coupled to the respective first and second transducers and configured to determine a relative spatial orientation of the respective first and second transducers based at least in part on detecting a signal transmitted by one of the first and second transducers and received by the other of the first and second transducers, the received signal having an amplitude indicating the receiving one of the transducers is in the field of view of the transmitting one of the transducers.

摘要翻译： 一种自动医疗系统包括第一仪器组件，该第一仪器组件包括第一超声换能器，该第一超声波换能器具有第一换能器视场，该第一超声波换能器在围绕导向器周围设置的成像平面中发射和接收超声信号;以及第二仪器组件， 传感器视场耦合到第二柔性引导仪器和工作仪器之一。 计算系统可操作地耦合到相应的第一和第二换能器并且被配置为至少部分地基于检测由第一和第二换能器中的一个发射的信号并由第一和第二换能器接收的信号来确定相应的第一和第二换能器的相对空间取向 第一和第二换能器中的另一个，具有指示换能器中的接收换能器之一的振幅的接收信号处于发射换能器之一的视野中。

公开(公告)号：US06770081B1

公开(公告)日：2004-08-03

申请号：US09478953

申请日：2000-01-07

申请人： Thomas G. Cooper ,  Christopher A. Julian ,  Michael Ikeda ,  Daniel T. Wallace ,  David J. Rosa ,  Andris D. Ramans ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge

发明人： Thomas G. Cooper ,  Christopher A. Julian ,  Michael Ikeda ,  Daniel T. Wallace ,  David J. Rosa ,  Andris D. Ramans ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B1900

CPC分类号： A61B17/1285 ,  A61B17/06061 ,  A61B17/11 ,  A61B17/32053 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/00287 ,  A61B2017/00362 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/294 ,  A61B2017/2946

摘要： Surgical accessories are presented in vivo and used by surgical tools in the surgical site to perform additional tasks without the need to remove the tools from the surgical site for tool change or instrument loading. Some accessories need to be actuated to effect a predetermined treatment, such as an aortic punch, clamps, pliers, and the like. For such accessories, the actuation can conveniently be performed by an operator such as an assistant remotely from outside the patient's body while placement of the accessories takes place in the surgical site by manipulating the accessories using robotic surgical tools in the site. A lockdown feature may be incorporated in accessories to lock them in place remotely from outside the surgical site upon actuation.

摘要翻译： 手术附件在体内呈现，并在手术部位使用外科手术工具进行附加任务，而无需从手术部位移除刀具以进行换刀或仪器装载。 一些附件需要被致动以实现预定的处理，例如主动脉打孔，夹具，钳子等。 对于这种附件，致动可以方便地由操作者（例如远程地从患者身体外部的助手）执行，同时通过使用该部位中的机器人手术工具来操纵附件来进行附件的放置。 锁定功能可以结合在附件中，以便在致动时将其锁定在远离外科手术部位的地方。

公开(公告)号：US08409136B2

公开(公告)日：2013-04-02

申请号：US13118293

申请日：2011-05-27

申请人： Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge ,  Kenneth M. Martin ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer

发明人： Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge ,  Kenneth M. Martin ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer

IPC分类号： A61M31/00

CPC分类号： A61B34/37 ,  A61B5/042 ,  A61B5/066 ,  A61B5/6852 ,  A61B5/6885 ,  A61B5/7285 ,  A61B5/746 ,  A61B6/4423 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0891 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/4461 ,  A61B8/4466 ,  A61B8/543 ,  A61B10/06 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2018/00392 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3925 ,  A61B2090/397 ,  A61M25/0113 ,  A61M25/09041

摘要： A robotic catheter system includes a controller with a master input device. An instrument driver is in communication with the controller and has a guide instrument interface including a plurality of guide instrument drive elements responsive to control signals generated, at least in part, by the master input device. An elongate guide instrument has a base, distal end, and a working lumen, wherein the guide instrument base is operatively coupled to the guide instrument interface. The guide instrument includes a plurality of guide instrument control elements operatively coupled to respective guide drive elements and secured to the distal end of the guide instrument. The guide instrument control elements are axially moveable relative to the guide instrument such that movement of the guide instrument distal end may be controlled by the master input device.

公开(公告)号：US20120116253A1

公开(公告)日：2012-05-10

申请号：US13345886

申请日：2012-01-09

申请人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David B. Camarillo ,  Toby St. John King

发明人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David B. Camarillo ,  Toby St. John King

IPC分类号： A61B5/00

CPC分类号： A61M25/01 ,  A61B5/6885 ,  A61B17/3403 ,  A61B17/3476 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： A robotic catheter manipulator includes a guide catheter including proximal and distal ends and lumen extending there through. A flexible bellows is secured at one end to the proximal end of the guide catheter and at the other end to a seal configured to receive a working catheter. In a loaded state, the working catheter is fixed relative to the seal. A ditherer is operatively connected to the seal for dithering the working catheter relative to the guide catheter when placed therein. The robotic catheter manipulator includes at least one force sensor for measuring the force applied to the working catheter by the ditherer. Force measurements may be translated into an estimated force that is experienced at the distal end of the working catheter which may then be displayed to the physician via a monitor or display.

摘要翻译： 机器人导管操纵器包括导管，其包括近端和远端以及在其延伸的内腔。 柔性波纹管在一端固定到引导导管的近端，另一端固定在被构造成接收工作导管的密封件上。 在加载状态下，工作导管相对于密封件固定。 一个搅拌器可操作地连接到该密封件上，用于当将工作导管放置在其中时相对于导向导管进行高频抖动。 机器人导管操纵器包括至少一个力传感器，用于测量施加在工作导管上的力。 力测量可以被转换成在工作导管的远端处经历的估计力，然后可以经由监视器或显示器将其显示给医师。

公开(公告)号：US08052621B2

公开(公告)日：2011-11-08

申请号：US11678016

申请日：2007-02-22

申请人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby St. John King

发明人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby St. John King

IPC分类号： A61B5/103 ,  A61B5/117

CPC分类号： A61M25/01 ,  A61B5/6885 ,  A61B17/3403 ,  A61B17/3476 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： A method for estimating the force on a distal end of a working catheter includes positioning a portion of a robotically controlled guide catheter and working catheter into a body lumen wherein a distal end of the working catheter projects distally from a distal end of the guide catheter. The working catheter and guide catheter are dithered with respect to one another using a dithering device operatively connected to a proximal portion of the working catheter. The coupling may occur directly to the working catheter or via a seal such as a Touhy seal. The force experienced by the working catheter at a proximal region is measured through at least one dithering cycle. The force at the distal end of the working catheter is then estimated based on the measured force at the proximal region. The estimated force may be displayed to a physician on, for example, a monitor.

摘要翻译： 用于估计工作导管的远端上的力的方法包括将机器人控制的引导导管和工作导管的一部分定位到体腔中，其中工作导管的远端从导向导管的远端远端突出。 工作导管和引导导管相对于彼此使用可操作地连接到工作导管的近端部分的抖动装置进行抖动。 联轴器可以直接发生在工作导管上，或通过诸如Touhy密封件的密封件。 通过至少一个抖动周期测量由近端区域上的工作导管所经受的力。 然后基于在近端区域处测量的力来估计工作导管远端处的力。 估计的力可以在例如监视器上向医生显示。

公开(公告)号：US07972298B2

公开(公告)日：2011-07-05

申请号：US11073363

申请日：2005-03-04

申请人： Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge ,  Kenneth M. Martin ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer

发明人： Daniel T. Wallace ,  Frederic H. Moll ,  Robert G. Younge ,  Kenneth M. Martin ,  Gregory J. Stahler ,  David F. Moore ,  Daniel T. Adams ,  Michael R. Zinn ,  Gunter D. Niemeyer

IPC分类号： A61M31/00

CPC分类号： A61B34/37 ,  A61B5/042 ,  A61B5/066 ,  A61B5/6852 ,  A61B5/6885 ,  A61B5/7285 ,  A61B5/746 ,  A61B6/4423 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0891 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/4461 ,  A61B8/4466 ,  A61B8/543 ,  A61B10/06 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2018/00392 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3925 ,  A61B2090/397 ,  A61M25/0113 ,  A61M25/09041

摘要： A robotic catheter system includes a controller with a master input device. An instrument driver is in communication with the controller and has a guide instrument interface including a plurality of guide instrument drive elements responsive to control signals generated, at least in part, by the master input device. An elongate guide instrument has a base, distal end, and a working lumen, wherein the guide instrument base is operatively coupled to the guide instrument interface. The guide instrument includes a plurality of guide instrument control elements operatively coupled to respective guide drive elements and secured to the distal end of the guide instrument. The guide instrument control elements are axially moveable relative to the guide instrument such that movement of the guide instrument distal end may be controlled by the master input device.

公开(公告)号：US07850642B2

公开(公告)日：2010-12-14

申请号：US11179007

申请日：2005-07-06

申请人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge ,  David F. Moore ,  Michael R. Zinn ,  Kenneth M. Martin ,  Gunter D. Niemeyer

发明人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge ,  David F. Moore ,  Michael R. Zinn ,  Kenneth M. Martin ,  Gunter D. Niemeyer

IPC分类号： A61M31/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0891 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/4461 ,  A61B8/4466 ,  A61B8/543 ,  A61B10/06 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2018/00392 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3925 ,  A61B2090/397 ,  B33Y80/00

摘要： A methods using a robotic catheter system to perform a procedure on a patient includes generating a control signal corresponding to movement of a master input device, and moving a plurality of drive elements of an instrument driver in response to the control signal, the drive elements operatively coupled to a corresponding plurality of control elements of an elongate guide instrument, the control elements secured to a distal end of the guide instrument and moveable axially relative to the guide instrument such that movement of the drive elements causes a corresponding movement of the guide instrument distal end.

摘要翻译： 使用机器人导管系统对患者执行程序的方法包括产生对应于主输入装置的运动的控制信号，以及响应于控制信号移动仪器驱动器的多个驱动元件，操作地驱动驱动元件 耦合到细长引导器具的对应的多个控制元件，所述控制元件固定到所述引导器械的远端并且相对于所述引导器具可轴向移动，使得所述驱动元件的运动导致所述引导器械远端的相应运动 结束。