公开(公告)号：US08527094B2

公开(公告)日：2013-09-03

申请号：US11319012

申请日：2005-12-27

申请人： Rajesh Kumar ,  Brian Hoffman ,  Giuseppe Prisco ,  David Larkin ,  William Nowlin ,  Frederic Moll ,  Stephen Blumenkranz ,  Gunter D Niemeyer ,  J. Kenneth Salisbury ,  Yulun Wang ,  Modjtaba Ghodoussi ,  Darrin Uecker ,  James Wright ,  Amante Mangaser ,  Ranjan Mauherjee

发明人： Rajesh Kumar ,  Brian Hoffman ,  Giuseppe Prisco ,  David Larkin ,  William Nowlin ,  Frederic Moll ,  Stephen Blumenkranz ,  Gunter D Niemeyer ,  J. Kenneth Salisbury ,  Yulun Wang ,  Modjtaba Ghodoussi ,  Darrin Uecker ,  James Wright ,  Amante Mangaser ,  Ranjan Mauherjee

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： G09B23/28 ,  A61B1/00193 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B2017/00017 ,  Y10S901/16

摘要： A multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures includes first and second master input devices, a first slave robotic mechanism, and at least one processor configured to generate a first slave command for the first slave robotic mechanism by switchably using one or both of a first command indicative of manipulation of the first master input device by a first user and a second command indicative of manipulation of the second master input device by a second user. To facilitate the collaboration or training, both first and second users communicate with each other through an audio system and see the minimally invasive surgery site on first and second displays respectively viewable by the first and second users.

摘要翻译： 用于微创外科手术中的协作或训练的多用户医疗机器人系统包括第一和第二主输入设备，第一从机器人机构和至少一个处理器，该至少一个处理器被配置为通过可切换地产生第一从机器人机构的第一从机命令 使用指示由第一用户操纵第一主输入设备的第一命令中的一个或两个指示由第二用户操纵第二主输入设备的第二命令。 为了促进协作或训练，第一和第二用户通过音频系统相互通信，并且可以看到第一和第二显示器上的微创外科手术部位，分别可由第一和第二用户观看。

公开(公告)号：US20060178559A1

公开(公告)日：2006-08-10

申请号：US11319012

申请日：2005-12-27

申请人： Rajesh Kumar ,  Brian Hoffman ,  Giuseppe Prisco ,  David Larkin ,  William Nowlin ,  Frederic Moll ,  Stephen Blumenkranz ,  Gunter Niemeyer ,  J. Salisbury ,  Yulun Wang ,  Modjtaba Ghodoussi ,  Darrin Uecker ,  James Wright ,  Amante Mangaser ,  Ranjan Mukherjee

发明人： Rajesh Kumar ,  Brian Hoffman ,  Giuseppe Prisco ,  David Larkin ,  William Nowlin ,  Frederic Moll ,  Stephen Blumenkranz ,  Gunter Niemeyer ,  J. Salisbury ,  Yulun Wang ,  Modjtaba Ghodoussi ,  Darrin Uecker ,  James Wright ,  Amante Mangaser ,  Ranjan Mukherjee

IPC分类号： A61B1/04

CPC分类号： G09B23/28 ,  A61B1/00193 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B2017/00017 ,  Y10S901/16

摘要： A multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures includes first and second master input devices, a first slave robotic mechanism, and at least one processor configured to generate a first slave command for the first slave robotic mechanism by switchably using one or both of a first command indicative of manipulation of the first master input device by a first user and a second command indicative of manipulation of the second master input device by a second user. To facilitate the collaboration or training, both first and second users communicate with each other through an audio system and see the minimally invasive surgery site on first and second displays respectively viewable by the first and second users.

公开(公告)号：US20050107808A1

公开(公告)日：2005-05-19

申请号：US11025766

申请日：2004-12-28

申请人： Philip Evans ,  Frederic Moll ,  Gary Guthart ,  William Nowlin ,  Rand Pendleton ,  Christopher Wilson ,  Andris Ramans ,  David Rosa ,  Volkmar Falk ,  Robert Younge

发明人： Philip Evans ,  Frederic Moll ,  Gary Guthart ,  William Nowlin ,  Rand Pendleton ,  Christopher Wilson ,  Andris Ramans ,  David Rosa ,  Volkmar Falk ,  Robert Younge

IPC分类号： A61B17/00 ,  A61B17/04 ,  A61B19/00 ,  A61B17/10

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B17/04 ,  A61B17/0469 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064

摘要： Systems and methods are provided for performing a surgical procedure on a beating heart of a patient. Methods are provided which include positioning an end effector in close proximity to a surgical site on the heart, the end effector being mounted on a robotically controlled arm. The motion of the surgical site is monitored and end effector tracking command signals computed in response to the monitored motion of the surgical site. The tracking command signals are forwarded to actuators operatively associated with the robotically controlled arm to cause the arm to move the end effector generally to track motion of the surgical site. The method further includes inputting an end effector movement command signal, and forwarding the end effector movement command signal to the actuators to cause the end effector to move relative to the surgical site so as to perform at least part of the surgical procedure.

摘要翻译： 提供了用于在患者的跳动心脏上执行外科手术的系统和方法。 提供了包括将末端执行器定位在心脏附近的外科手术部位的方法，末端执行器安装在机器人控制的臂上。 监测手术部位的运动，并根据手术部位的监视运动计算末端执行器跟踪指令信号。 跟踪命令信号被转发到与机器人控制的臂可操作地相关联的致动器，以使臂通常移动末端执行器来跟踪手术部位的运动。 该方法还包括输入末端执行器运动指令信号，以及将末端执行器运动指令信号转发到致动器，使末端执行器相对于外科手术部位移动，以便执行外科手术的至少一部分。

公开(公告)号：US20060200026A1

公开(公告)日：2006-09-07

申请号：US11331576

申请日：2006-01-13

申请人： Daniel Wallace ,  Robert Younge ,  Frederic Moll ,  Federico Barbagli

发明人： Daniel Wallace ,  Robert Younge ,  Frederic Moll ,  Federico Barbagli

IPC分类号： A61B5/05

CPC分类号： A61B8/0833 ,  A61B6/12 ,  A61B6/541 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/3782

摘要： A method comprises inserting a flexible instrument in a body; maneuvering the instrument using a robotically controlled system; predicting a location of the instrument in the body using kinematic analysis; generating a graphical reconstruction of the catheter at the predicted location; obtaining an image of the catheter in the body; and comparing the image of the catheter with the graphical reconstruction to determine an error in the predicted location.

摘要翻译： 一种方法包括将柔性仪器插入体内; 使用机器人控制系统操纵仪器; 使用运动学分析预测仪器在身体中的位置; 在预测位置产生导管的图形重建; 获取体内导管的图像; 并将导管的图像与图形重建进行比较，以确定预测位置的误差。

公开(公告)号：US20060293643A1

公开(公告)日：2006-12-28

申请号：US11176957

申请日：2005-07-06

申请人： Daniel Wallace ,  Robert Younge ,  Michael Zinn ,  Federico Barbagli ,  David Moore ,  Gregory Stahler ,  Daniel Adams ,  Frederic Moll ,  Kenneth Martin ,  Gunter Niemeyer

发明人： Daniel Wallace ,  Robert Younge ,  Michael Zinn ,  Federico Barbagli ,  David Moore ,  Gregory Stahler ,  Daniel Adams ,  Frederic Moll ,  Kenneth Martin ,  Gunter Niemeyer

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0891 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/4461 ,  A61B8/4466 ,  A61B8/543 ,  A61B10/06 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2018/00392 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3925 ,  A61B2090/397 ,  B33Y80/00

摘要： A robotic catheter system includes a controller with a master input device, and an instrument driver in communication with the controller, the instrument driver configured for independently controlling each of number of desired motions of a flexible, elongate guide instrument in a body of a patient in response to control signals generated by the controller, the desired motions selected from the group comprising axial advancement, axial retraction, axial rotation, and radial bending. Integrated haptics capability may be provided, in which one or more motors provide tactile feedback to an operator through the master input device.

摘要翻译： 机器人导管系统包括具有主输入装置的控制器和与控制器通信的仪器驱动器，该仪器驱动器被配置为独立地控制患者身体中的柔性细长引导器械的期望运动的数量 对由控制器产生的控制信号的响应，从包括轴向前进，轴向收缩，轴向旋转和径向弯曲的组中选择的期望运动。 可以提供集成的触觉能力，其中一个或多个电动机通过主输入装置向操作者提供触觉反馈。

公开(公告)号：US20060100610A1

公开(公告)日：2006-05-11

申请号：US11176598

申请日：2005-07-06

申请人： Daniel Wallace ,  Robert Younge ,  Michael Zinn ,  Federico Barbagli ,  David Moore ,  Gregory Stahler ,  Daniel Adams ,  Frederic Moll ,  Kenneth Martin

发明人： Daniel Wallace ,  Robert Younge ,  Michael Zinn ,  Federico Barbagli ,  David Moore ,  Gregory Stahler ,  Daniel Adams ,  Frederic Moll ,  Kenneth Martin

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B6/541 ,  A61B8/0891 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/4461 ,  A61B8/4466 ,  A61B8/543 ,  A61B10/06 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2018/00392 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3925 ,  A61B2090/397 ,  B33Y80/00

摘要： A method using a robotic system to perform a procedure on a patient, includes moving a control interface provided on a master input device, generating control signals corresponding, at least in part, to movement of the interface, moving one or more drive elements of an instrument driver in response to the control signal, the one or more drive elements operatively coupled to a corresponding plurality of control elements of an elongate guide instrument, the control elements secured to a distal end of the guide instrument and moveable axially relative to the guide instrument such that movement of the drive elements causes a corresponding movement of the guide instrument. The method may further comprise providing tactile feedback through the interface.

摘要翻译： 一种使用机器人系统对患者执行过程的方法包括移动设在主输入设备上的控制界面，产生至少部分地对应于接口移动的控制信号，移动一个或多个驱动元件 响应于控制信号的仪器驱动器，所述一个或多个驱动元件可操作地联接到细长引导器具的对应的多个控制元件，所述控制元件固定到所述引导器械的远端并且相对于所述导向器具可轴向移动 使得驱动元件的移动导致引导器械的相应移动。 该方法还可以包括通过界面提供触觉反馈。

公开(公告)号：US20060057560A1

公开(公告)日：2006-03-16

申请号：US11185432

申请日：2005-07-19

申请人： Edwin Hlavka ,  Frederic Moll ,  Robert Younge ,  Daniel Wallace

发明人： Edwin Hlavka ,  Frederic Moll ,  Robert Younge ,  Daniel Wallace

IPC分类号： A61B17/00 ,  C12Q1/00

CPC分类号： A61B18/1492 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/3478 ,  A61B18/1477 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2018/1425 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/378

摘要： A method for modifying a geometry of a collagenous tissue mass includes heating the collagenous tissue mass to a temperature sufficient to cause denaturation, and introducing a biocompatible fixative, such as genepin, into the collagenous tissue mass.

公开(公告)号：US20050197530A1

公开(公告)日：2005-09-08

申请号：US10949032

申请日：2004-09-24

申请人： Daniel Wallace ,  Daniel Adams ,  Frederic Moll

发明人： Daniel Wallace ,  Daniel Adams ,  Frederic Moll

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/018

CPC分类号： A61B1/053 ,  A61B1/00082 ,  A61B5/0084

摘要： Systems and methods for controllably traversing a tissue wall. In one embodiment, a distal end of a catheter is positioned and/or repositioned utilizing direct visualization out the distal end of the catheter, as facilitated by an imaging element disposed within the distal tip of the catheter. An inflatable balloon may comprise a portion of the distal tip of the catheter for structural and/or visualization media purposes. A tissue traversing element may be forwarded through a working lumen defined by the catheter and controllably pushed through a tissue wall as observed with the imaging element. The tissue traversing element may comprise sensors and the like to facilitate monitoring of changes in pressure, color, oxygen saturation, flow rate, and echo timing, to determine the position of the tissue traversing member relative to the tissue wall.

摘要翻译： 用于可控地穿过组织壁的系统和方法。 在一个实施例中，通过设置在导管的远端中的成像元件来促进导管的远端，利用从导管的远端直接可视化来定位和/或重新定位导管。 可充气气囊可以包括用于结构和/或可视化媒体目的的导管的远侧末端的一部分。 组织移动元件可以通过由导管限定的工作腔进入，并且如通过成像元件所观察到的，可控地推动通过组织壁。 组织移动元件可以包括传感器等，以便于监测压力，颜色，氧饱和度，流速和回波定时的变化，以确定组织横向构件相对于组织壁的位置。

公开(公告)号：US20080082109A1

公开(公告)日：2008-04-03

申请号：US11852255

申请日：2007-09-07

申请人： Frederic Moll ,  Federico Barbagli ,  Christopher Carlson

发明人： Frederic Moll ,  Federico Barbagli ,  Christopher Carlson

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/29 ,  A61B18/24 ,  A61B34/10 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/003 ,  A61B2034/301

摘要： A robotic surgical system includes an instrument driver and an instrument assembly operatively coupled to the instrument driver such that mechanisms of the instrument driver operate or control movement, operation, or both, of components of the instrument assembly. The instrument assembly components include an elongate flexible guide instrument and an image capture device, wherein the image capture device is configured to capture images of a forward-oriented field of view. The system further comprises a controller operatively coupled to the instrument driver and configured to operate the instrument driver mechanisms in a manner so as to control advancement of the instrument assembly toward a target along a trajectory that maintains the target in the forward-oriented field of view of the image capture device.

摘要翻译： 机器人手术系统包括仪器驱动器和可操作地耦合到仪器驱动器的仪器组件，使得仪器驱动器的机构操作或控制仪器组件的部件的运动，操作或两者。 仪器组件部件包括细长的柔性引导装置和图像捕获装置，其中图像捕获装置配置成捕获面向前向视场的图像。 该系统还包括操作地耦合到仪器驱动器并被配置为以这样的方式操作仪器驱动器机构的控制器，以便沿着将目标维持在前向定向视野中的轨迹来控制仪器组件向目标的前进 的图像捕获设备。

公开(公告)号：US20060276775A1

公开(公告)日：2006-12-07

申请号：US11418398

申请日：2006-05-03

申请人： Craig Rosenberg ,  David Moore ,  Randall Schlesinger ,  Frederic Moll ,  Daniel Wallace

发明人： Craig Rosenberg ,  David Moore ,  Randall Schlesinger ,  Frederic Moll ,  Daniel Wallace

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B17/00234 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B50/13 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0472 ,  A61B2017/06057 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2034/301 ,  A61M25/0113 ,  B33Y80/00

摘要： A robotic catheter system includes a controller with a master input device. An instrument driver is in communication with the controller and has a guide instrument interface including a plurality of guide instrument drive elements responsive to control signals generated, at least in part, by the master input device. An elongate guide instrument has a base, distal end, and a working lumen, wherein the guide instrument base is operatively coupled to the guide instrument interface. The guide instrument includes a plurality of guide instrument control elements operatively coupled to respective guide drive elements and secured to the distal end of the guide instrument. The guide instrument control elements are axially moveable relative to the guide instrument such that movement of the guide instrument distal end may be controlled by the master input device.