公开(公告)号：WO2016183074A1

公开(公告)日：2016-11-17

申请号：PCT/US2016/031631

申请日：2016-05-10

Applicant: MOBILEYE VISION TECHNOLOGIES LTD.

Inventor： STEIN, Gideon ,  BLUMENTHAL, Itay ,  SHAAG, Nadav

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/20 ,  B62D15/02 ,  B60R1/00 ,  G06K9/46

CPC classification number: B60W40/06 ,  B60G17/0182 ,  B60T8/172 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2210/32 ,  B60W50/0097 ,  B62D15/021 ,  B62D15/0295 ,  G05D1/0251 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/46 ,  G06T3/40 ,  G06T7/55 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/20084 ,  G06T2207/30241 ,  G06T2207/30256

Abstract: Systems and methods are provided for determining a road profile along a predicted path. In one implementation, a system includes at least one image capture device configured to acquire a plurality of images of an area in a vicinity of a user vehicle; a data interface; and at least one processing device configured to receive the plurality of images captured by the image capture device through the data interface; and compute a profile of a road along one or more predicted paths of the user vehicle. At least one of the one or more predicted paths is predicted based on image data.

Abstract translation: 提供了用于沿着预测路径确定道路轮廓的系统和方法。 在一个实现中，系统包括至少一个图像捕获装置，被配置为获取用户车辆附近的区域的多个图像; 数据接口; 以及至少一个处理装置，被配置为通过所述数据接口接收由所述图像捕获装置捕获的所述多个图像; 并且计算沿着所述用户车辆的一个或多个预测路径的道路的轮廓。 基于图像数据预测一个或多个预测路径中的至少一个。

公开(公告)号：WO2014202289A1

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：PCT/EP2014/059924

申请日：2014-05-15

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： EISELE, Sybille ,  WILHELM, Ulf

IPC: G08G1/16

CPC classification number: B60T8/17558 ,  B60T7/22 ,  B60T17/18 ,  B60T2201/024 ,  B60T2210/32 ,  B60T2210/36 ,  B60T2260/08 ,  B60W2030/082 ,  G08G1/09626 ,  G08G1/166

Abstract: Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung einer möglichen Folgekollision bzw. zur Verringerung der Unfallfolgen einer Kollision vorgeschlagen, bei dem nach erfolgter Erstkollision des Fahrzeugs mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer ein automatischer Bremseingriff durch ein Fahrzeugsicherheitssystem gemäß einem Bremsmodell gelöst wird, indem aus dem eigenen Fahrverhalten Fahrzeugdaten ermittelt werden, die ermittelten Fahrzeugdaten in einem Speicher zwischengespeichert werden, aus den zwischengespeicherten Fahrzeugdaten auf die Kategorie der momentan befahrenen Straße geschlossen wird, in Abhängigkeit der bestimmten Straßenkategorie ein Initialabstand bestimmt wird und die Lösebedingung der Bremse unter Verwendung dieses Initialabstands ermittelt wird.

Abstract translation: 它提出了一种方法和用于防止可能的后续碰撞或减少碰撞的事故的后果，其中与另一道路用户车辆的Erstkollision之后，自动制动干预由车辆安全系统中根据制动模型通过从自己的驾驶行为来实现的装置 车辆数据被确定时，确定被缓冲存储在存储器中的车辆数据，它被从暂时存储的车辆数据发送到当前行驶道路的类别的结论，初始距离是所确定的道路类型和制动器的释放条件的依赖性确定正在使用此初始距离来确定。

公开(公告)号：WO2014198671A1

公开(公告)日：2014-12-18

申请号：PCT/EP2014/061869

申请日：2014-06-06

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： SPENCER, Martin ,  KOEHLER, Michael

IPC: G08G1/16 ,  B60T7/12 ,  B60W30/095 ,  B60Q1/52

CPC classification number: B60T7/22 ,  B60T7/12 ,  B60T8/17558 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/03 ,  B60T2210/32 ,  B60W30/095 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausführen einer oder mehrerer kollisionsvermeidender Maßnahmen eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahr- zeugs. Bei dem Verfahren werden die Positionen statischer und dynamischer Objekte (11) in einem Schritt (10) erfasst und eine oder mehrere Trajektorien (21) für das Fahrzeug, die Kollisionen mit den erfassten Objekten (11) vermeiden, in einem Schritt (20) ermittelt. Erfindungsgemäß wird kontinuierlich oder periodisch in einem weiteren Schritt (22) ein Gefahrenwert (23) für die oder für jeden der ermittelten Trajektorien (21) ermittelt. Dieser Gefahrenwert (23) stellt ein Maß für die Kräfte dar, die auf das Fahrzeug beim Durchlaufen der jeweiligen Trajektorie (21) wirken. Die kollisionsvermeidenden Maßnahmen werden in einem Schritt (27) dann ausgeführt, wenn der oder die ermittelten Gefahrenwerte (23) oberhalb eines ausgewählten oder vordefinierten Schwellenwerts (26) liegen. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Ausführen des Verfahrens.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于执行一个或多个防撞措施的车辆，特别是机动卡车。 在该方法中，检测在步骤（10）中的静态和动态对象（11）的位置和一个或多个轨迹（21），用于车辆，以避免与检测到的物体（11）的碰撞，在步骤（20）被确定 ， 根据本发明确定用于或者对于每个所确定的移动轨迹（21）连续或周期性地在进一步的步骤（22）的风险值（23）。 这种危险值（23）表示作用于车辆穿过相应的轨迹（21）时的力的量度。 碰撞回避措施然后在上述选定的或预定的阈值（26）位于一个步骤（27），当所述或风险值来确定（23）中进行。 此外，本发明涉及一种装置，用于执行该方法。

公开(公告)号：WO2014105441A1

公开(公告)日：2014-07-03

申请号：PCT/US2013/074650

申请日：2013-12-12

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  SPERRLE, Christian

Inventor： SPERRLE, Christian

IPC: B60T8/172 ,  B60W30/18

CPC classification number: H04N7/183 ,  B60T8/172 ,  B60T2201/06 ,  B60T2210/32 ,  B60W30/18118 ,  B60W40/105 ,  B60W2420/42

Abstract: A method of determining "true" standstill in a vehicle. The method includes detecting an object outside of the vehicle via a camera, saving first data on the detected object in a memory, detecting the same object after a delay, saving, after the delay, second data on the detected object in a memory, analyzing, by a controller, the first and second data, and determining "true" standstill has occurred based on the analysis.

Abstract translation: 确定车辆“真正”停滞的方法。 该方法包括经由相机检测车辆外部的物体，将存储器中检测到的物体上的第一数据保存在延迟之后，在延迟之后检测相同物体，在存储器中保存检测对象上的第二数据，分析 ，由控制者根据分析发生第一和第二数据，并确定“真实”停顿。

公开(公告)号：WO2014006775A1

公开(公告)日：2014-01-09

申请号：PCT/JP2012/078811

申请日：2012-11-07

Applicant: 本田技研工業株式会社

Inventor： カスナー，ロバート ,  クライネハーゲンブロック，マルコス ,  西垣　守道

IPC: B60W30/14 ,  B60K31/00 ,  B60T8/32 ,  B60W30/16 ,  B60W30/182 ,  B60W40/04 ,  B60W40/06

CPC classification number: B60W30/143 ,  B60K2310/30 ,  B60T7/22 ,  B60T8/32 ,  B60T2210/32 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W30/16 ,  B60W30/162 ,  B60W40/04 ,  B60W2050/0095 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/308 ,  G05D13/02

Abstract: 　自車両（２）の車速制御用操作量と有効度合いとの間の関係を表すユーティリティ関数ｆu を決定するユーティリティ関数決定部（２４２）と、車速制御用操作量と予測される自車両の走行の阻害度合いとの間の関係を表す走行阻害度合い関数ｆr を決定する走行阻害度合い関数決定部（２４１）と、両関数ｆu，ｆr を合成した適正度関数ｆap を決定する適正度関数決定部（２４３）とを備え、適正度関数ｆap において最も高い適正度に対応する車速制御用操作量の値に応じて自車両（２）の駆動制動力を操作する。

Abstract translation: 一种车辆行驶控制装置，具备：效用函数判定单元，其确定表示车辆（2）的车速控制操作量与有效度之间的关系的效用函数（fu） 确定表示车速控制操作量与对车辆行驶的预期抑制程度之间的关系的行驶禁止度函数（fr）的行驶禁止度函数确定单元（241） 以及确定组合功能（fu，fr）的适当功能（fap）的适当功能确定单元（243）。 根据与适当功能（fap）中的最高适当度对应的车速控制操作量的值来操纵车辆（2）的驾驶或制动力。

公开(公告)号：WO2004068164A2

公开(公告)日：2004-08-12

申请号：PCT/DE2004/000140

申请日：2004-01-30

Applicant: SCHEFENACKER VISION SYSTEMS GERMANY GMBH & CO. KG ,  STEFFEL, Hans-Clemens ,  WAGNER, Daniel ,  WAGNER, Dag, Dr.

Inventor： STEFFEL, Hans-Clemens ,  WAGNER, Daniel ,  WAGNER, Dag, Dr.

IPC: G01S13/93

CPC classification number: G01S13/931 ,  B60T2210/32 ,  G01S7/06 ,  G01S2013/9332 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/9364 ,  G01S2013/9367 ,  G01S2013/9378 ,  G01S2013/9385 ,  G01S2013/9389

Abstract: Gefahrenerkennungssystem für Fahrzeuge mit mindestens einer seitlichen und rückwärtigen Umgebungserfassung Zusammenfassung: Die Erfindung betrifft ein Gefahrenerkennungssystem für Fahrzeuge mit mindestens einer seitlichen und rückwärtigen Umgebungserfassung, Umgebungsinterpretation und Fahrerreaktionsunterstützung, wobei die Umgebungserfassung bewegte Objekte wahrnimmt, die sich relativ zu dem das Gefahrenerkennungssystem tragenden Fahrzeug bewegen. Das Gefahrenerkennungssystem hat zwei entgegen der Fahrtrichtung ausgerichtete Sensoren. Es umfasst mindestens eine Auswerte- und Interpretationseinheit pro Sensor zur Ermittlung von Geometriedaten und Bewegungsdaten des erfassten Objekts. Pro Sensor hat es ferner mindestens eine Anzeigeeinheit. Zudem weist es mindestens eine auf die Fahrzeugbremsanlage, die Fahrzeuglenkanlage und/oder andere Fahrzeugbaugruppen einwirkende Informations-, Steuer- und/oder Regeleinrichtung auf. Mit der vorliegenden Erfindung wird ein Gefahrenerkennungssystem für Fahrzeuge mit mindestens einer seitlichen und rückwärtigen Umgebungserfassung entwickelt, das vorhandene und sich anbahnende Gefahrensituationen selbsttätig erkennt und den nicht rechtzeitig reagierenden Fahrer zumindest optisch zur Situationsüberprüfung veranlasst.

Abstract translation: 具有至少一个侧方和后方环境检测摘要用于车辆危险探测系统：本发明涉及一种威胁检测系统的车辆具有至少一个侧方和后方的环境感测，环境解释和驾驶员反应的支持，其中，所述环境检测感知移动相对移动的威胁检测系统中支持车辆的物体。 的危险探测系统具有两个面向后的对准传感器。 它包括至少一个分析和解释单元每个传感器，以确定几何形状数据和所述检测到的对象的运动数据。 每个传感器具有至少一个另外的显示单元。 此外，它具有至少一个作用在车辆制动系统中，车辆转向系统和/或其他车辆组件的信息，控制和/或调节装置上。 利用本发明，威胁检测系统的车辆具有至少一个侧方和后方的环境检测是开发了自动检测的存在和即将发生的危险的情况和驾驶员不及时响应导致至少在视觉上的情况核对。

公开(公告)号：WO2004036244A1

公开(公告)日：2004-04-29

申请号：PCT/EP2003/010960

申请日：2003-10-02

Applicant: VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT ,  BARTELS, Arne

Inventor： BARTELS, Arne

IPC: G01S13/93

CPC classification number: G01S13/931 ,  B60T2210/32 ,  G01S2013/9332 ,  G01S2013/9385 ,  G01S2013/9389 ,  G01S2013/9396

Abstract: Ein Verfahren zur Überwachung des toten Winkels an der Seite eines Kraftfahrzeugs, wobei eine Warnfunktion aktiviert wird, die an den Fahrer eine Warnung abgibt, wenn sich ein Objekt in einem Warnbereich befindet, umfasst die folgenden Schritte: a) Bestimmen der Relativgeschwindigkeit (V rel ) zwischen Objekt (F2) und Kraftfahrzeug (F1), Bestimmen der Fahrtrichtung (FR) des Objekts (F2) relativ zu dem Kraftfahrzeug (F1) und Bestimmen der Position (P) des Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug (F1) innerhalb eines Sensorbereichs, b) Ausgeben einer Warnung an den Fahrer, wenn die Fahrtrichtung (FR) des Objekts (F2) derjenigen des Kraftfahrzeugs (F1) entspricht, die Relativgeschwindigkeit (V rel ) zwischen Objekt (F2) und Kraftfahrzeug (F1) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, definiert durch eine untere Bereichsgrenze (v u' ) und eine obere Bereichsgrenze (v o ), wobei der vorbestimmte Bereich die Relativgeschwindigkeit (V rel ) Null enthält, und die Position (P) des Objekts (F2) innerhalb des Warnbereichs (W1, W2) liegt.

Abstract translation: a）确定之间的相对速度（VREL）：一种用于监测在机动车辆上，其特征在于，警告功能被激活时的物体位于一个警告区域发出一个警告给驾驶员侧的死角，包括以下步骤的方法 对象（F2）和车辆（F1），则确定所述对象（F2）相对于行程（FR）的方向向车辆（F1）和传感器范围b内确定对象相对于该位置（P）向车辆（F1）） 当行进对象（F2）和车辆（F1）之间的对象（F2），所述机动车辆（F1）对应于相对速度（V REL）的（FR）在预定范围内的方向通过限定输出警告给驾驶员 范围下限（VU“）和上范围界限（VO），其中，含有所述相对速度（VREL）的预定范围是零，并且对象的位置（P）（F2）innerhal b中的警告范围（W1，W2）的位置。

公开(公告)号：WO2017045802A1

公开(公告)日：2017-03-23

申请号：PCT/EP2016/066880

申请日：2016-07-15

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH

Inventor： TOMESCU, Victor

IPC: G08G1/16 ,  B60T7/12 ,  B60T7/22

CPC classification number: G08G1/166 ,  B60T7/22 ,  B60T2210/32 ,  B60W40/02 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/18 ,  G06K9/00805 ,  G08G1/143

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (100) zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung (100) umfasst: eine Umfelderfassungseinrichtung (10), welche dazu ausgelegt ist, ein Abbild eines Umfeldes des Kraftfahrzeuges zu erfassen; und eine Anfahrassistenzeinrichtung (20), welche dazu ausgelegt ist, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges eine Bewegung und/oder eine Position eines Fußgängers zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der ermittelten Position des Fußgängers einen Startzeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen.

Abstract translation: 本发明涉及一种装置（100），用于Anfahrassistenz用于机动车辆，其中，所述装置（100），包括：适于以捕获机动车辆的环境的图像的环境感测设备（10）; 并且其适于确定，基于机动车辆的运动和/或行人的位置的周围环境的所捕获的图像，并且基于检测到的移动和/或行人用于起动的开始定时的检测位置而检测Anfahrassistenzeinrichtung（20） 以确定机动车辆。

公开(公告)号：WO2014006770A1

公开(公告)日：2014-01-09

申请号：PCT/JP2012/075954

申请日：2012-10-05

Applicant: 本田技研工業株式会社

Inventor： カスナー，ロバート ,  クライネハーゲンブロック，マルコス ,  西垣　守道

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/182 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/143 ,  B60K2310/30 ,  B60T7/22 ,  B60T8/32 ,  B60T2210/32 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W30/16 ,  B60W30/162 ,  B60W40/04 ,  B60W2050/0095 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/308 ,  G05D13/02

Abstract: 自車両（２）の車速制御用操作量と有効度合いとの間の関係を表すユーティリティ関数ｆu を決定するユーティリティ関数決定部（２４２）と、車速制御用操作量と予測される自車両の走行の阻害度合いとの間の関係を表す走行阻害度合い関数ｆr を決定する走行阻害度合い関数決定部（２４１）と、両関数ｆu，ｆr を合成した適正度関数ｆap を決定する適正度関数決定部（２４３）とを備え、適正度関数ｆap において最も高い適正度に対応する車速制御用操作量の値に応じて自車両（２）の駆動制動力を操作する。

Abstract translation:

车辆效用函数确定部分，用于确定表示所述有效度和（2）和（242）的车辆速度控制操作量之间的关系的效用函数福，车速控制操作量 确定行驶抑制度函数确定单元用于确定代表该车辆的行进的抑制程度之间的关系的行驶抑制度函数FR预测（241），这两个函数福，通过组合FR获得的充分性功能FAP 到一个适当的程度函数确定单元（243），操作所述车辆的驱动制动力（2）根据最高对应的车辆速度控制操作量的适当性函数FAP的适当的值。

公开(公告)号：WO2012117044A3

公开(公告)日：2012-11-15

申请号：PCT/EP2012053492

申请日：2012-03-01

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO OHG ,  BRETZIGHEIMER KAI ,  FOERSTER DANIEL ,  HARTMANN ANDREAS ,  HARTMANN BERND ,  STAAB THORSTEN ,  STAEHLIN ULRICH

Inventor： BRETZIGHEIMER KAI ,  FOERSTER DANIEL ,  HARTMANN ANDREAS ,  HARTMANN BERND ,  STAAB THORSTEN ,  STAEHLIN ULRICH

IPC: B60T7/22 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/08 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: G05D1/0289 ,  B60T1/10 ,  B60T8/17558 ,  B60T2210/32 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W2550/12 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/408 ,  B62D6/002 ,  B62D6/006 ,  B62D15/0265 ,  B62D15/0275 ,  B62D15/028 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: The present invention relates to a method for the prediction and adaptation of movement trajectories of a motor vehicle for assisting the driver in his task of driving and/or for preventing a collision or reducing the consequences of an accident. The present invention further relates to a device for carrying out the method. According to the present invention and in order to carry out a prediction and adaptation of movement trajectories of a motor vehicle, an intersection of situatively required movement trajectories, which are determined using an environment sensor system, and physically possible movement trajectories, which result from properties which are characteristic of the driving dynamics of the motor vehicle and from the coefficient of friction obtained between tyres and road up to a maximum possible threshold coefficient of friction, is formed. According to the invention, only movement trajectories are taken into account which lie within this intersection. In this way, it is ensured that only movement trajectories are taken into account which, on the basis of the forces exerted on the wheels and resulting from the calculated movement trajectories by combining braking forces and/or steering forces, lie below the maximum possible threshold coefficient of friction.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于预测和调整机动车辆的运动轨迹的方法，以辅助驾驶员的驾驶任务和/或防止碰撞或减少事故后果。 此外，本发明涉及用于执行该方法的设备。 本发明提供的轮胎之间的预测和机动车辆，其通过环境传感器系统来确定情境所需的运动轨迹的交点的运动轨迹的调整，以及用于物理上可能的运动轨迹，从所述机动车辆的驱动动力学特性产生的，并且其与 车道设置摩擦系数达到最大可能Grenzreibbeiwert，形成，只考虑Bewegungsstrajektorien在交叉口内。 这确保只考虑运动轨迹，其由所计算的运动轨迹导致的车轮力通过将制动力和/或转向力组合在最大值以下而产生。 可能的极限摩擦系数。