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公开(公告)号：CN115540748A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211056794.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本申请涉及高精度空间三维定位系统领域，具体公开了一种定位方法，包括：将n个标定杆布置在系统内，系统内设置有m个扫描站；获取m个扫描站分别扫过n个标定杆的多个旋转角度；根据多个旋转角度、n个标定杆上传感器的参数、m个扫描站上激光扫描单元的参数以及n个标定杆的长度，获取内参数标定结果和外参数标定结果。还公开了一种定位方法，包括：确定不同的多个扫描站布局样本，每个扫描站布局样本定义多个扫描站在测量空间内的坐标；根据布站优化适应度函数，从所述多个扫描站布局样本中确定目标扫描站布局样本，所述目标扫描站布局样本满足预设条件。本申请的方案有利于快速、高效、高精度、高稳定性的产品整体构型测量。
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公开(公告)号：CN107932513B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711278275.1
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法，包括：对接收到的控制指令进行解析，得到第一子控制指令和第二子控制指令；第一子控制指令用于控制全向智能移动平台，第二子控制指令用于控制机械臂；判断全向智能移动平台和机械臂的工作状态；若确定全向智能移动平台和机械臂均处于待机状态、且位于工位处，则控制机械臂执行所述第二子控制指令所指示的动作；在机械臂执行完成所述第二子控制指令所指示的动作后，判断是否进行允许进行位置更新；若确定允许进行位置更新，则控制全向智能移动平台执行所述第一子控制指令所指示的动作。本发明解决了工业机器人工作空间以及工作自由度受限的问题。
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公开(公告)号：CN111044073A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911175903.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角 完成AGV的纠偏。
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公开(公告)号：CN110837257A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911135865.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航系统，属于导航定位技术领域，包括iGPS空间定位子系统、AGV视觉识别子系统、AGV信息感知处理器、AGV运动控制子系统；所述iGPS空间定位子系统，用于获取加工工位处的空间坐标；所述AGV视觉识别子系统，用于获取加工工位以外的AGV路径导引和AGV姿态；所述AGV信息感知处理器，根据所述加工工位处的空间坐标，和，厂房内外的AGV路径导引和AGV姿态，向所述AGV运动控制系统输出控制指令；所述AGV运动控制系统，根据所述AGV信息感知处理器输出的控制指令，控制AGV运动。本发明保证了AGV在大空间范围内连续转运能力，也保证了AGV的高精度装配能力。
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公开(公告)号：CN108152827A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201710900086.7
申请日：2017-09-28
Applicant: 北京卫星制造厂
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距的全向智能移动装备定位与导航方法，包括如下步骤：在AGV上安装传感器，并测量传感器中心至AGV中心的距离；在AGV运行场地内安装激光反射板；设定传感器的初始原点和零度角，利用导航控制器采集传感器的实时位姿信息并进行滤波，获得传感器的当前位姿信息；通过转换公式得出AGV车体中心的当前位姿信息；在AGV巡线运行时，实时解算AGV车体中心的当前位姿信息与目标路径的偏差，根据偏差实时调整AGV的角速度和偏航角，完成导航。本发明通过布设传感器和激光反射板，并实时解算AGV位姿与目标路径的偏差，根据偏差实时调整AGV，实现了灵活设置AGV运行路线并精确导航，弥补了传统的激光导航AGV定位方法路径单一且可靠性较差的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105511462B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510860358.6
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于视觉的AGV导航方法，首先在自动导引运输车上安装视觉系统，并在地面粘贴导引线、驻车标志，实时采集图像后在图像中设置多个子图像组成的方形区域，进而计算得到目标曝光量、灰度梯度变化，然后根据梯度变化得到边缘像素后，去除污点并进行数据处理得到导引线方程，最后根据导引线方程得到导引线两侧边缘直线斜率及截距，进而控制自动导引运输车运动，完成驻车。本发明通过去除污点、遍历边缘像素得到最精准的导引线方程，解决了现有技术不能识别导引线或导引线识别精度低的问题，实现了自动导引运输车的精准导航运行。
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公开(公告)号：CN106736057A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611074391.7
申请日：2016-11-29
Applicant: 北京卫星制造厂
Abstract: 一种移动式自动寻址的焊接机器人系统，包括：移动平台，自动寻址定位系统，焊接机器人和上位机控制系统；所述自动寻址定位系统设置在所述移动平台前端，所述焊接机器人和上位机控制系统设置在所述移动平台上；自动寻址定位系统根据地面标线自动寻址，所述上位机控制系统根据自动寻址定位系统的寻址定位，控制移动平台到达指定工位后，焊接机器人进行焊接。本发明的焊接机器人系统增强了自动焊接系统的灵活性，尤其针对大型复杂零件的焊接具有独特的优势。
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公开(公告)号：CN117871756A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311726716.5
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01N30/32 , F04B49/06 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种流量输出曲线可调式液相色谱泵集成控制系统及方法，包括：A泵控制器、B泵控制器和上位机；其中，上位机，生成预编程指令串发送给A泵控制器，实时获取A泵和B泵的运行数据；A泵控制器，根据运行数据和指定工况，对A泵进行控制，通过电机位移平滑补偿和累计位移量补偿控制A泵直线电机，实现A泵稳定的流量输出；形成B泵运行指令，发送给B泵控制器；B泵控制器，对B泵进行控制，通过电机位移平滑补偿和累计位移量补偿控制A泵直线电机，实现A泵稳定的流量输出；采集B泵电机的运行数据反馈给A泵控制器。本发明实现运动参数在线识别与流量的动态补偿，实现泵的流量输出曲线可调，提高输液流量精度。
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公开(公告)号：CN117607033A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311603963.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01N19/04
Abstract: 本发明公开了一种测量仿生足粘脱附性能的系统，包括：激振器、仿生干粘附材料脚掌、万能试验机、上位机、多轴旋转测试平台和铝合金板；其中，所述激振器设置于所述铝合金板上；所述仿生干粘附材料脚掌设置于所述铝合金板上；所述铝合金板设置于所述多轴旋转测试平台上；所述万能试验机通过绳索与所述仿生干粘附材料脚掌相连接；所述上位机与所述万能试验机相连接。本发明能够测量仿生干粘附材料脚掌的粘脱附性能，为后续增强仿生足粘脱能力提供了保障。
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公开(公告)号：CN110989582B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201911175901.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/02 , G06F16/29 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于路径预先占用的多AGV自动避让式智能调度方法，该方法包括如下步骤：自动规划AGV的运动路径，并生成AGV的实时运动指令，通过预先判断节点状态和对空闲节点的预占用及对被占用节点的自动避让。本发明实现了多AGV同区域内同时运行时的自动避让，提高了运行效率和运行安全性。
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