公开(公告)号：CN110786819A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911102080.0

申请日：2017-02-07

Applicant: 索尼公司

Inventor： 大月知之 ,  宫本敦史

IPC: A61B3/00 ,  A61B3/08 ,  A61B3/13 ,  A61B34/00 ,  A61B34/10 ,  A61B46/00 ,  A61B46/20 ,  A61B90/20 ,  A61B90/25 ,  A61F9/007 ,  B25J13/08 ,  G02B21/24 ,  G02B21/36 ,  G05D3/00 ,  G05D3/20 ,  G06K9/00 ,  G06T7/00 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明提供了一种手术成像系统，包括：手术成像单元，被配置为捕捉手术部位的图像；臂，被配置为支撑手术成像单元；以及控制单元，被配置为：通过驱动臂单元控制手术成像单元的位置和姿态，使得满足位置和姿态条件，其中，位置和姿态条件是指定手术成像单元相对于手术部位的位置和姿态以获得与位置和姿态条件对应的期望捕捉图像的条件，其中，控制单元能够操作以在操作人员对手术成像单元的位置和姿态进行手动修改之后，基于与手术成像单元捕捉的捕捉图像相关联的手术成像单元的经手动修改的位置和姿态而更新记录的位置和姿态条件。

公开(公告)号：CN110325331A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201880012970.X

申请日：2018-02-19

Applicant: 索尼公司

Inventor： 松田康宏 ,  宫本敦史 ,  长阪宪一郎 ,  薄井优 ,  黑田容平 ,  长尾大辅 ,  新井淳 ,  福岛哲治

IPC: B25J13/00 ,  A61B1/00 ,  A61B34/30 ,  A61B90/25

Abstract: [问题]需要一种用于控制支撑斜视内窥镜的臂的技术，以便在使用臂时保持手眼协调。[解决方案]该医疗支撑臂系统设置有多关节臂和控制单元，所述多关节臂支撑在外科手术区域中获取观察目标的图像的内窥镜，所述控制单元基于对应于内窥镜的镜筒轴的真实连杆和对应于内窥镜的光轴的虚拟连杆之间的关系来控制多关节臂。

公开(公告)号：CN110099214A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910344694.3

申请日：2014-05-02

Applicant: 索尼公司

Inventor： 井藤功久 ,  宫本敦史 ,  早坂健吾 ,  森浩典

IPC: H04N5/232 ,  G06F3/0484

Abstract: 提供了一种用于在图像重新对焦期间选择参数的用户界面。其中，一种图像处理设备，包括：图像处理单元，其被配置成通过基于用户输入使显示在重新对焦图像的焦点位置处或焦点位置附近的图标变形来调整重新对焦图像的景深，在重新对焦图像中，捕获图像内的由用户指定的位置被设置为焦点位置。

公开(公告)号：CN106029308A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201580009601.1

申请日：2015-02-12

Applicant: 索尼公司

Inventor： 神川康久 ,  笠井荣良 ,  黑田容平 ,  小久保亘 ,  坪井利充 ,  福岛哲治 ,  松田康宏 ,  宫本敦史

IPC: B25J13/00 ,  A61B34/30 ,  B25J13/08 ,  H04N5/225

Abstract: 【目标】可以较有效且较精确地校准内部模型。【解决方案】提供一种机械臂设备，包含：臂单元，由一个或多个关节单元所接合的多个连杆构成，所述臂单元可连接到成像单元。至少包含关于臂单元的几何信息以及关于成像单元的焦点位置信息的内部模型是使用在成像单元指向真实空间中的参考点的状态下获取的内部模型信息来更新。

公开(公告)号：CN102806556A

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201210163682.9

申请日：2012-05-24

Applicant: 索尼公司

Inventor： 坪井利充 ,  田中章爱 ,  白土宽和 ,  岩井嘉昭 ,  宫本敦史

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/34393 ,  G05B2219/34406

Abstract: 本发明公开了机器人设备及其控制方法。提供一种机器人设备，包括驱动关节轴，并测量每个关节轴的关节角度和/或关节角速度的致动器，和控制各个致动器的中央控制部分，其中中央控制部分以预定控制周期进行周期通信，所述周期通信包括从中央控制部分向各个致动器传送目标控制值，和从各个致动器向中央控制部分传送测量值，响应在给定的一段时间内，未能收到测量值的致动器的出现，中央控制部分停止周期通信，响应在给定的一段时间内，致动器未收到目标控制值的事件，每个致动器进行安全停止。

公开(公告)号：CN112437642A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201980048328.1

申请日：2019-06-04

Applicant: 索尼公司

Inventor： 宫本敦史 ,  草岛直纪 ,  木村亮太 ,  本乡一生

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/35

Abstract: 为了使得在要操作的装置可以经由信息处理设备以主从控制方案来控制的情况下，能够确认运行要操作的装置的安全性，信息处理设备(50)被配置成包括运行请求确认单元(57)，该运行请求确认单元(57)基于如下来控制对装置做出的运行请求的执行：基于包括指示在第一时间点处装置的状态的装置状态信息以及指示经受操纵的状态的对象状态信息的所述运行请求；以及更新的装置侧信息，其在直到在第一时间点之后接收到运行请求的第二时间点的时间段期间更新。

公开(公告)号：CN111886113A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201980020936.1

申请日：2019-03-04

Applicant: 索尼公司

Inventor： 糸谷侑纪 ,  増田大雅 ,  宫本敦史 ,  若菜和仁

IPC: B25J3/00 ,  A61B34/37

Abstract: [问题]提供一种控制装置、控制方法以及主从系统。[解决方案]该控制装置设置有检测器，其检测用于操作从装置的主装置是否在运动范围限制内，以及控制器，其基于检测结果来控制与从装置的控制有关的从参数和与基于图像捕获显示的图像有关的图像参数。

公开(公告)号：CN106061427B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201580009570.X

申请日：2015-02-12

Applicant: 索尼公司

Inventor： 笠井荣良 ,  神川康久 ,  黑田容平 ,  小久保亘 ,  坪井利充 ,  福岛哲治 ,  松田康宏 ,  宫本敦史

IPC: A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  H04N5/225

Abstract: 提供了一种机器人臂设备，所述机械人臂设备包括：臂单元，其由通过一个或多个关节单元彼此接合的多个联接件制成，所述臂单元能连接到成像单元；以及驱动控制单元，其通过致使各关节单元协作地驱动来控制所述臂单元的驱动。所述驱动控制单元使用相对于所述臂单元的参考位置的相对位置信息，以使所述参考位置位于所述成像单元的光轴上的方式来控制所述臂单元的驱动，所述相对位置信息是基于所述臂单元的状态和关于所述成像单元和所述参考位置之间距离的距离信息。

公开(公告)号：CN107438413B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201780000978.X

申请日：2017-02-07

Applicant: 索尼公司

Inventor： 大月知之 ,  宫本敦史

IPC: A61B90/20 ,  A61B3/00 ,  B25J13/08 ,  G02B21/24 ,  G02B21/36 ,  G05D3/00

Abstract: 为了使提高用户便利性成为可能，提供一种控制装置，包括：控制单元，被配置为：通过基于在手术期间由显微镜单元拍摄的手术部位的捕捉图像来驱动支撑显微镜单元的臂单元，以控制显微镜单元的位置和姿态，使得满足在手术之前设置的位置和姿态条件。所述位置和姿态条件是指定所述显微镜单元相对于手术部位的位置和姿态以获得与位置和姿态条件对应的期望捕捉图像的条件。

公开(公告)号：CN106132346B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201580015467.6

申请日：2015-03-20

Applicant: 索尼公司 ,  索尼奥林巴斯医疗解决方案公司

Inventor： 黑田容平 ,  笠井荣良 ,  神川康久 ,  小久保亘 ,  坪井利充 ,  福岛哲治 ,  松田康宏 ,  宫本敦史 ,  广濑宪志

IPC: A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  H04N5/225

Abstract: 根据本发明的公开内容的机器人手臂设备具有：关节部，其连接构成多连杆结构的多个连杆；获取单元，其获取由连接至所述多连杆结构的成像单元捕捉的对象的屏上放大率；以及驱动控制单元，其基于所述关节部分的状态以及所述放大率，控制所述关节部分的驱动。