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公开(公告)号：CN115923669A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211655646.4
申请日：2022-12-22
申请人： 雷改改
发明人： 雷改改
摘要： 本发明公开了一种带有防倾倒结构的室外移动型环境检测设备，包括：机座，所述机座的内部固定安装有安装箱；第二电机，其固定安装在安装箱的内部右侧位置，所述第二电机的前端连接有第二安装轴；滑轨，其固定安装在机座的外端面，所述滑轨的前端滑动连接有电动滑块；防护箱，其固定安装在机座的上端面，所述防护箱的内部右侧位置开设有储气腔；处理器，其固定安装于防护箱的内部。该带有防倾倒结构的室外移动型环境检测设备，便于测量单位体积中不同气体的含量，且机动性更强，扩大了使用范围，同时限位效果较好，不易倾倒，解决了目前的环境空气检测装置不方便移动检测不同区域的环境气体的问题。
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公开(公告)号：CN113119753B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110576553.1
申请日：2021-05-26
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种分布式电驱动整车差速转向自适应控制方法，与现有技术相比解决了难以实现差速转向自适应控制的缺陷。本发明包括以下步骤：分布式电驱动整车实时数据、整车质量参数和结构参数的获取；建立四轮理论转速模型；BP神经网络的训练；分布式电驱动整车转向数据的获得；差速转向自适应的控制。本发明通过阿克曼数学模型和BP神经网络完成车辆速度控制策略，实现分布式电驱动整车差速转向自适应控制，从而实现车辆转向。
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公开(公告)号：CN115570970A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211258150.3
申请日：2022-10-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于履带式平台的功率回流及汇流传动系统，包括机匣、差速电机、差速齿圈、左侧太阳轮、右侧太阳轮、行星轮与反向机构；差速齿圈、左侧太阳轮、右侧太阳轮同轴转动连接在机匣上，行星轮转动连接在差速齿圈上，且左侧太阳轮、右侧太阳轮对称啮合在行星轮两侧；差速电机与差速齿圈传动相连，左侧太阳轮与左侧电传动机构相连，右侧太阳轮与右侧电传动机构依次相连。本发明应用于工程机械领域，不仅简化了结构，而且还能够实现回流功率的动态调节，根据差速桥中差速锥齿轮作用力等大反向，且等于中间差速电机输出作用力一半的特点，可通过调整差速电机输出扭矩动态改变输出功率，实现高效差速控制。
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公开(公告)号：CN111705859B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202010619826.1
申请日：2020-06-30
申请人： 柳工常州机械有限公司
发明人： 龚纪强
摘要： 本发明提供了一种推土机转向控制方法和系统，其中，所述方法包括：获取推土机的转向模式；获取推土机的转向控制指令和发动机转速；根据转向模式、转向控制指令和发动机转速得到推土机的目标转向速度；获取推土机的负载压力以及负载压力作用下的实际转向速度；根据目标转向速度和实际转向速度得到推土机的转向速度差值；根据转向速度差值实时调整发动机转速和左右行走马达的转速，以稳定控制推土机的转向速度。本发明能够对推土机在负载情况下的转向速度进行自动调节，从而能够避免出现转向速度过快或过慢的情况，并能够提高推土机的工作效率和驾驶舒适性，此外，还能够有效降低推土机转向操作的难度，以及减小推土机转向时造成的操作冲击。
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公开(公告)号：CN115465380A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211285148.5
申请日：2022-10-20
申请人： 湖北文理学院
IPC分类号： B62D57/024 , B60K1/02 , B60K17/04 , B62D11/04
摘要： 本发明公开了一种等静压磁流变液曲面吸附装置及移动机器人，包括车架，以及与所述车架相连的磁流变液曲面吸附装置、四轮独立驱动系统、行走系统和控制系统；所述磁流变液曲面吸附装置通过注入到柔性型腔磁芯内的磁流变液，在等静压作用下柔性型腔与待作业件的曲面壁面之间形成点阵接触，并产生稳定的磁吸附力，将移动机器人吸附在待作业件的壁面上；所述控制系统与所述四轮独立驱动系统相连，二者配合驱动所述行走系统与待作业件接触，且在待作业件上行走。本发明具备三维曲面吸附自适应性强、转向灵活的优势，能够广泛应用于任意形状的曲面壁面爬行场所。
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公开(公告)号：CN107021144B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201710367820.8
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/265 , B62D11/04
摘要： 本发明公开了一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，包括主体支架及主体支架上安装的履带驱动电机、动力传动组件、磁性履带轮系、履带轮系安装组件、履带轮系预紧组件，履带驱动电机通过动力传动组件与磁性履带轮系动力传动连接，动力传动组件中包括差速动驱动机构和改变传动方向机构；磁性履带轮系通过履带轮系安装组件与主体支架连接，履带轮系安装组件中包括磁性履带轮系单独或联动的摆动机构；主体支架通过履带轮系预紧组件对磁性履带轮系进行预紧，履带轮系预紧组件中包括弹性机构。本发明具有良好的表面接触适应能力以及转向能力，同时磁力线能叠加放大，能够实现较大的永磁吸附力。
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公开(公告)号：CN115384656A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210993973.4
申请日：2022-08-18
申请人： 湖南工业大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多自由度机器人行走机构，包括：行走底盘，所述行走底盘内部一侧安装有驱动轮结构，且行走底盘内部另一侧安装分别安装有第一转向轮结构和第二转向轮结构，同时行走底盘的前端分别螺接安装有红外传感器、避障传感器，并且行走底盘的顶部通过螺接安装有固定座,固定座的表面与采摘机器人固定连接。该多自由度机器人行走机构，装置行进时，当避障传感器检测到障碍物时，小车默认向左侧转向，当只有一侧红外传感器检测到障碍物时，小车向没有障碍物另一侧转向；转向后当所有传感器均不再检测到障碍物时，小车恢复直行，可实现对障碍物进行避障的目的。
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公开(公告)号：CN115370630A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110538888.4
申请日：2021-05-18
申请人： 博世力士乐(北京)液压有限公司
摘要： 一种用于履带行走式设备的液压系统包括：一对履带驱动子系统；动作元件驱动子系统；用于输入动作元件的动作指令的操控手柄；主泵；控制油源；以及控制器。每个履带驱动子系统分别包括：履带马达；履带主阀，其控制主泵向履带马达供应工作油；液控脚踏，其配置成接收来自控制油源的控制油并且向履带主阀输出先导压力。液压系统还包括检测液控脚踏输出的先导压力的压力传感器，以及布置在控制油源与两个液控脚踏的输入端口之间的压力调节阀。控制器基于经操控手柄输入的动作元件的动作指令控制压力调节阀，以调节控制油源向液控脚踏供应的控制油的压力。
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公开(公告)号：CN115362123A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202180026812.1
申请日：2021-03-11
申请人： 北越工业株式会社
摘要： 本发明提供一种履带式高空作业车的行驶操作装置，具备能用单手操作且即便左右摇晃时操作状态也稳定的操作盘。设置行驶操作装置(10)，其具备控制器(70)和设置在自主行驶式的履带式高空作业车(1)的踏板(4)上的操作盘(11)，控制器(70)根据设置于该操作盘(11)的操作杆(20)的操作，对驱动左侧履带的左侧电机(60a)和驱动右侧履带的右侧电机(60b)的转动进行控制。该操作盘(11)的操作杆(20)由从中立位置仅能向前后一轴方向倾斜移动的操作杆主体(21)、左转弯开关(24)、右转弯开关(25)、以及使上述部件的操作成为有效的使能开关(22)构成，在所述操作杆主体(21)上的如下位置设置上述的开关：所述位置是能一边用把持操作杆主体(21)的手指按压使能开关(22)一边对所述左转弯开关(24)和/或右转弯开关(25)进行操作的位置。
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公开(公告)号：CN115214355A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210877700.3
申请日：2022-07-25
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明涉及一种动力脚轮及移动平台。该动力脚轮包括齿轮箱、两个驱动件、第一传动轴系、第二传动轴系以及两个滚轮，第一传动轴系、第二传动轴系分别与齿轮箱转动配合且位于齿轮箱内；齿轮箱包括第一齿轮箱、第二齿轮箱以及第三齿轮箱，第二齿轮箱以第一轴线为转动中心与第一齿轮箱转动连接，第三齿轮箱以第二轴线为转动中心与第二齿轮箱转动连接，两个滚轮以第三轴线为转动中心与第三齿轮箱转动连接，第一轴线、第二轴线以及第三轴线两两垂直；两个驱动件固设于第一齿轮箱，其中一个驱动件通过第一传动轴系连接一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动；另一个驱动件通过第二传动轴系连接另一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动。
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