公开(公告)号：CN105710889A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201510809834.1

申请日：2015-11-20

申请人： 发那科株式会社

发明人： 山本知之

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1676 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40202 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/49

摘要： 本发明提供一种检测与人的接触力而使机器人停止的机器人控制装置，机器人控制装置具备：质量参数设定部，其设定质量参数；以及停止指令部，其发出机器人的停止指令。设定有与外力相关的第一上限值以及小于第一上限值的第二上限值。停止指令部在估计出的外力超出第一上限值的情况下使机器人停止。并且，停止指令部在外力的平均值超出第二上限值的情况下使机器人处于停止状态。

公开(公告)号：CN104875218A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510072728.X

申请日：2015-02-11

申请人： 发那科株式会社

发明人： 米田敬词

IPC分类号： B25J19/06

CPC分类号： B25J19/0066 ,  B25J9/101 ,  B25J17/00 ,  B25J19/0004 ,  B25J19/06 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/49 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/20636

摘要： 本发明提供机器人以及固定装置。本发明的机器人包括：旋转基座和下臂，该旋转基座和该下臂以能够绕旋转轴线相对旋转的方式相连结；以及固定装置，其用于限制旋转基座和下臂的绕旋转轴线的旋转运动。固定装置包括：安装部，其安装于旋转基座；以及抵接部，其自安装部延伸，用于与下臂抵接而限制绕旋转轴线的相对旋转运动，该固定装置能够在绕旋转轴线的周向上无级地改变抵接部的与下臂抵接的抵接位置。

公开(公告)号：CN103987496B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201180025513.2

申请日：2011-08-24

申请人： 山崎马扎克公司

发明人： 安江信保 ,  石原宽信 ,  服部纪公士 ,  服部刚史

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/4093

CPC分类号： G05B19/18 ,  B25J9/1666 ,  G05B19/4067 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/36153 ,  G05B2219/39105 ,  G05B2219/40224 ,  G05B2219/40431 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/50118 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/087 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/49

摘要： 本发明提供一种NC机床系统。该NC机床系统具有NC机床（10）、NC机床用的第1操作盘（22）、第2操作盘（24）、多关节机器人（40）、存储器（450）及机器人控制装置（50）。多关节机器人（40）配置在NC机床系统用的上方。存储器（450）存储用于使多关节机器人（40）动作的待机位置恢复程序。机器人控制装置（50）按照程序控制多关节机器人（40）。在第1操作盘（22、24）上分别设有为了执行存储在存储器（450）中的待机位置恢复程序并使多关节机器人（40）进行动作而操作的开关键（22c、24c）。

公开(公告)号：CN108814422A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810600208.5

申请日：2014-12-30

申请人： 艾罗伯特公司

发明人： M·施尼特曼 ,  T·W·布什曼

IPC分类号： A47L9/28 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02

CPC分类号： B25J9/1694 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0215 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/49

摘要： 一种自主移动机器人包含机器人主体、驱动系统、传感器系统及控制器。所述驱动系统支撑所述机器人主体且在地板表面上操纵所述机器人。所述传感器系统包含用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元且发布传感器信号，所述传感器信号包含具有关于所述机器人的姿势的信息的数据。行为系统从所述传感器系统接收所述传感器信号且执行行为。所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人受到约束而执行防停滞行为以评估约束状态。另外，所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为以评估倾斜状态。

公开(公告)号：CN108349076A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680047406.2

申请日：2016-08-15

申请人： 弗兰卡埃米卡有限公司

发明人： S·哈达丁 ,  T·罗卡尔

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/0009 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/0075 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/49

摘要： 本发明涉及一种具有至少一个机器人臂的机器人系统(1)，所述至少一个机器人臂包括多个构件/肢节(10)，所述多个构件/肢节由关节使彼此相连，其中所述壳体被配置成将引入到所述构件(10)中的扭矩和力传递到相邻的构件(10)上，并且其中所述壳体由形状互补的至少两个壳体部分(12a，12b)构成，该壳体部分(12a，12b)以允许传递扭矩和力的方式连接到彼此。

公开(公告)号：CN105415387B

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201510589700.3

申请日：2015-09-16

申请人： 发那科株式会社

发明人： 前田启太

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1671 ,  G05B2219/40479 ,  G05B2219/40492 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/49

摘要： 本发明涉及一种设定机器人的动作监视区域的机器人系统，其具备：显示部，其显示机器人模型和周边设备模型；配置部，其在显示部上配置机器人的动作监视区域模型；定位部，其使上述动作监视区域模型移动来进行定位；以及设定部，其将进行了定位的上述动作监视区域模型所包围的显示部内的区域变换为机器人能够识别的坐标值来设定动作监视区域。

公开(公告)号：CN104053389B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201280067051.5

申请日：2012-12-25

申请人： 夏普株式会社

发明人： 坪井雅伦 ,  松本正士 ,  箭竹麻美

IPC分类号： A47L9/28

CPC分类号： B25J9/1602 ,  A47L9/0472 ,  A47L9/0477 ,  A47L9/0488 ,  A47L9/1409 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2857 ,  A47L2201/00 ,  B25J9/1674 ,  G01J5/0066 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0215 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/49

摘要： 作为自走式电子设备的自走式吸尘器(1)具备：温度测定部(63)，其在自动行走中测定周围的温度；温度判定部(521)，其判定测定温度是否是设定值以上；以及异常温度通知部(522)，其在判定为测定温度是设定值以上时，将表示测定温度是设定值以上的异常温度信息向外部通知。

公开(公告)号：CN106476011A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201610698340.5

申请日：2016-08-19

申请人： 发那科株式会社

发明人： 渡边淳 ,  高桥佑辉

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  Y10S901/47 ,  Y10S901/49

摘要： 本发明涉及使用了视觉传感器的机器人系统，在机器人系统中，信号输出部在检测出根据图像处理部的处理结果而输出表示是进入准备状态的进入准备信号以及在请求了人进入到规定分区的状态下允许人进入到规定分区的进入允许信号的机器人动作停止的情况下，输出进入准备信号，然后，在人请求了进入到规定分区的情况下，输出使机器人的作业停止的指令，或者输出使使机器人的作业停止的指令和人进入所需的使机器人系统中一部分停止的指令这两个指令，输出进入允许信号。

公开(公告)号：CN106020116A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610170189.8

申请日：2016-03-23

申请人： 发那科株式会社

发明人： 稻垣尚吾 ,  有田创一 ,  高桥广光

IPC分类号： G05B19/4065

CPC分类号： B25J9/1674 ,  G05B2219/37526 ,  G05B2219/37538 ,  G05B2219/39413 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/49 ,  G05B19/4065 ,  G05B2219/35529

摘要： 本发明提供一种具有对机器人进行异常诊断的功能的机器人控制装置，机器人控制装置具备：第一时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于异常诊断的第一数据，存储为第一时间序列数据；第二时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于提取异常诊断所使用的上述第一数据的第二数据，存储为第二时间序列数据；时间确定部，其根据第二时间序列数据，确定用于异常诊断的第一数据的提取时间；数据提取部，其在第一时间序列数据中提取与提取时间对应的第一数据；以及诊断执行部，其根据由数据提取部提取出的第一数据，执行机器人的异常诊断。

公开(公告)号：CN103381605B

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201310159809.4

申请日：2013-05-03

申请人： 厄罗瓦公司

发明人： H.黑迪格

IPC分类号： B25J19/06

CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J9/041 ,  B25J9/101 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/089 ,  G05B2219/49137 ,  Y10S901/49

摘要： 本发明涉及一种用于机器人装置的位置监测的监测装置及含其的生产系统。具体而言，提出了一种用于监测和/或感测具有至少两个运动轴线的机器人装置(5)的预定位置的监测装置。监测装置包括至少两个传感器(15,16)，其中的第一传感器(15)限定为用以感测主支承件(9)的水平位置和/或旋转位置，而第二传感器(16)感测机器人臂(11)的限定的水平位置。监测装置还包括传感器工作面(17a,18a,18b)，其布置成选择地用于布置在机器人装置(5)的水平运动地带和/或回转地带中的第一传感器(15)。