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公开(公告)号：CN106218719B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610684013.4
申请日：2016-08-18
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种铰接式列车车轮零偏校正方法，包括如下步骤：S1.控制列车被校正车厢的前级车厢保持直线行驶；S2.监测列车被校正车厢与前级车厢的铰接机构的偏转角度，通过调整被测车厢的车轮转向角度，使得所述铰接机构的偏转角度为0度，并记录此时被测车厢的车轮转向角度值；S3.以所述车轮转向角度值对被测车厢的车轮偏角进行校正。本发明可以在铰接式列车运行中对车轮进行零偏校正，校正速度快，效率高，且完全考虑了车轮在行驶过程中轮胎侧偏角度，校正精度高的优点。
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公开(公告)号：CN108263471A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201710001494.9
申请日：2017-01-03
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于胶轮电车的铰接式动力转向架、电车及转向控制方法，铰接式动力转向架包括一个动力转向车轴组件和转向推杆组件，所述转向推杆组件与所述动力转向车轴组件连接；所述动力转向车轴组件上设置铰接点。电车包括头部车厢、至少一节中间车厢和尾部车厢，其特征在于：所述头部车厢与所述中间车厢之间，以及所述中间车厢与中间车厢之间，以及所述中间车厢与尾部车厢之间通过上述铰接式动力转向架连接。本发明具有结构简单、安装方便、控制方便等优点。
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公开(公告)号：CN107963120A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610910274.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种胶轮低地板智能轨道列车自动转向控制方法，包括如下步骤：S1.建立地面绝对坐标系和车身坐标系；S2.获取列车运行的预定轨迹，并根据所述预定轨迹确定预定目标点及其绝对坐标；S3.计算预先确定的列车上的控制目标点与所述预定目标点之间的距离，并以所述距离为负反馈对列车转向角进行调整。本发明具有算法简单，可根据预定轨迹，自动调整列车第一轴的转向角度，使得列车上的控制目标点自动跟随预定轨迹，从而实现列车的无人自动驾驶等优点。
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公开(公告)号：CN107747574A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610747168.8
申请日：2016-08-29
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种液压转向机构转向负载力测试装置，包括：液压能源站、负载油缸、负载油缸驱动模块、测试油缸、被测液压转向机构和控制模块；液压能源站与负载油缸驱动模块连接；负载油缸驱动模块分别与液压能源站和负载油缸连接；负载油缸的活塞与测试油缸的活塞之间通过连杆固定连接；测试油缸与被测液压转向机构连接；控制模块用于监测负载油缸驱动模块的管路及被测液压转向机构的管路中的压力，并控制负载油缸驱动模块和被测液压转向机构。本发明具有可以模拟车辆转向负载，并向液压转向机构提供液压驱动，从而对液压转向机构进行转向负载力测试，具有可准确调节负载油缸的运行行程，实现对液压系统压力的无级精准调节的优点。
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公开(公告)号：CN118534475A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310981855.6
申请日：2023-08-04
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明涉及激光雷达障碍物检测技术领域，更具体的说，涉及一种基于激光雷达的站台边沿检测方法。本发明提供了一种基于激光雷达的站台边沿检测方法，包括以下步骤：步骤S1、获取激光雷达数据；步骤S2、对激光雷达和车体进行传感器标定；步骤S3、对激光雷达生成的点云数据进行预处理；步骤S4、对预处理后的激光雷达点云数据进行站台边沿特征点提取；步骤S5、对站台边沿特征点进行跟踪。本发明提供的基于激光雷达的站台边沿检测方法，提高了站台边沿的检测精度，可以为车辆的决策规划进站停靠时提供高精度的相对定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118529099A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310148729.2
申请日：2023-02-22
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B61L23/18
Abstract: 本申请公开了一种列车虚拟联挂控制方法、列车虚拟联挂控制系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为交通运输控制技术。所述列车虚拟联挂控制方法应用于虚拟联挂编组中的电子导向胶轮列车，领航车与跟随车根据虚拟连挂信息流拓扑进行数据交互，所述方法包括：利用协同规划架构基于规划约束条件对速度规划目标函数进行求解，得到最优速度规划曲线；利用协同控制架构基于控制约束条件求解车辆控制目标函数得到最优控制速度和最优控制加速度，利用协同控制架构确定最优控制速度和最优控制加速度对应的电机转矩和制动加速度。上述控制约束条件包括安全车距约束条件。本申请能够实现电子导向胶轮列车的虚拟联挂控制，提高线路运营效率。
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公开(公告)号：CN118365870A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310060299.9
申请日：2023-01-17
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明涉及激光雷达检测技术领域，更具体的说，涉及一种基于迭代密度模型的高分辨率激光雷达点云分割方法。本方法，包括以下步骤：步骤S1、基于雷达安装位置以及激光雷达参数估计初始点云密度模型；步骤S2、将初始点云密度模型进行栅格化，对激光雷达点云进行俯视投影，求出每个栅格的点云密度；步骤S3、基于实时求解的点云密度分布，更新迭代点云密度模型；步骤S4、基于更新迭代后的点云密度模型中每个栅格的点云密度，与当前帧的点云密度分布进行比较，获得非地面以外的目标的位置和对应的点云，将目标点云分割出来。本发明可以有效处理高分辨率激光雷达点云分割任务，并且点云分割效率更高。
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公开(公告)号：CN117392528A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210783910.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种接触网吊弦缺陷检测方法、装置及电子设备，方法包括：应用多任务深度网络对接触网的图像进行目标检测，获取位于所述图像中的等电位线、接触线以及承力索；通过所述等电位线的中心以初始倾角为当前倾角作直线，根据所述直线、所述接触线以及所述承力索确定吊弦的待检测区域，并检测所述待检测区域是否存在吊弦异常区域；如果所述待检测区域中在所述直线两端都存在所述吊弦异常区域，则将所述直线旋转预设角度，重复确定待检测区域并进行检测直至所有待检测区域检测完毕；如果任一所述待检测区域正常，则确定吊弦正常；否则确定吊弦存在断裂或不受力缺陷。本发明能够实现吊弦缺陷的可靠检测，检测效率高，对缺陷样本的需求量小。
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公开(公告)号：CN117369318A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210762076.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种并行控制方法、装置及人机交互系统，装置包括：第一处理器，用于按照预定的通信协议向第二处理器发送控制消息，以及接收所述第二处理器发送的控制响应消息；其中，所述控制消息用于指示对目标设备进行目标操作；第二处理器，用于按照所述通信协议解析所述控制消息，确定所述目标设备的目标操作，对所述目标设备执行所述目标操作，得到操作执行结果；以及向所述第一处理器发送控制响应消息；其中，所述控制响应消息包括所述目标设备的操作执行结果。本申请能够实现串行转并行的外设访问与控制，可扩展性强。
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公开(公告)号：CN117289222A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210688614.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及传感器标定技术领域，更具体的说，涉及一种路侧多传感器标定方法及系统。本发明提供的路侧多传感器标定方法，包括：步骤S1、采集路侧系统的各种传感器的原始数据；步骤S2、将路侧系统的各种传感器与指定激光雷达进行标定，将各种传感器坐标系统一转换在指定激光雷达坐标系下；步骤S3、将指定激光雷达坐标系与GPS坐标系进行标定，实现路侧多传感器的标定。本发明提供的路侧多传感器标定方法及系统，首先将所有传感器坐标系统一在一个激光雷达坐标系下，然后再将激光雷达坐标系标定在GPS坐标系下实现多传感器标定，工程实用性好、鲁棒性高。同时，本发明提出了一种标定小车，提高了路侧系统传感器标定的效率和准确度。
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