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公开(公告)号：CN117806155A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410231909.1
申请日：2024-03-01
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种用于控制无人机旋翼气流的实时状态的双级控制方法，该双级控制方法利用环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统实时采集旋翼气流后倾角、强度及分布范围的实时状态并建立无人机底层控制器，实时控制旋翼气流后倾角，同时，根据所采集到的旋翼气流强度及分布范围实时状态，建立旋翼气流强度‑分布范围控制器，实时解算出环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统中的执行模块的开合期望状态并控制执行模块的开合状态，以实现旋翼气流强度及分布范围的实时控制，提高无人机田间施药作业效果。
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公开(公告)号：CN117775327A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311476506.5
申请日：2023-11-07
申请人： 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC分类号： B64U10/70 , B64U30/24 , B64U20/70 , B64U20/80 , B64U40/10 , B64U50/19 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/18 , B63G8/38
摘要： 本发明实施例提供了一种基于旋翼和摆线推进器的碟形两栖跨域航行器，包括：航行器主体，包括呈受力均匀的流线碟形结构的保护外壳，其中部开设有柱状开孔，保护外壳的周向均匀布设有多个用以进行方位观测的探测装置，下方沿周向设有至少4个方向舵；旋翼系统包括设于柱状开孔内通过连接杆与航行器主体固定连接的旋翼电机以及通过旋翼电机驱动旋转且旋转方向相反的两副旋翼，两副旋翼中的每副旋翼的叶片均与水平面呈设定夹角设置；摆线推进器系统包括分别与至少4个方向舵中的每个方向舵连接且一一对应设置的摆线推进器，每个摆线推进器均包括旋转盘，沿旋转盘边沿周向等间距布置的至少四个直翼状桨叶，及控制直翼状桨叶的姿态的叶片驱动装置。
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公开(公告)号：CN114394228B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210034842.3
申请日：2022-01-13
申请人： 矩星(广州)创新科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种飞行器以及飞行器的控制方法，包括机身、第一旋翼机构、第二旋翼机构，第一旋翼机构通过第一连接机构连接于机身，第二旋翼机构通过第二连接机构连接于机身，第一旋翼机构与第二旋翼机构间隔且呈对角布设。飞行器的控制方法：控制第一螺旋桨与第二螺旋桨的转速相同，第一旋翼机构和第二旋翼机构朝向飞行器的飞行方向倾斜或使第一螺旋桨和第二螺旋桨的轴向与重力方向平行。飞行器采用呈对角的非对称二旋翼布局，实现了效率更高，旋翼尺寸可以做大，续航能力强，无需改变桨距和变距机构的效果，具有结构简单，较高的可靠性等优点。飞行的动作可以独立运动，实现了执行机构之间的解耦，使飞行器控制简单，减少飞控程序编写的难度。
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公开(公告)号：CN109018342B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201810973022.4
申请日：2018-08-24
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64U10/20 , B64U10/25 , B64U30/00 , B64U40/10 , B64U101/00 , B64U101/30
摘要： 本发明提出了一种倾转摆线风扇翼装置、倾转摆线风扇翼飞行器及其控制方法，风扇翼装置包括结合横流风扇翼与摆线桨特点的可偏转摆线风扇翼装置。本发明结合了横流风扇翼与摆线桨两者优点。本发明中的风扇翼叶片也是摆线桨的叶片，该叶片可通过操纵机构在飞行器前飞时以风扇翼中的横流风扇叶片模式工作，在飞行器悬停时，该叶片以摆线桨叶片模式工作。与传统横流风扇翼飞行器相比，前飞时风扇叶片可调，能适应不同的飞行条件，且具有垂直起降和空中悬停的能力，与常规的摆线桨（滚转翼）飞行器相比，具有前飞效率高、载重大等优点。该倾转风扇翼飞行器设计为倾转四机翼方式，克服了悬停性能与前飞性能之间存在的矛盾。
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公开(公告)号：CN117446237A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311461796.6
申请日：2023-11-03
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： B64U30/24 , B64U40/10 , B64U30/296
摘要： 本发明公开了一种桨叶间距可调的共轴双旋翼飞行器，涉及无人机领域，包括：上旋翼系统、调距机构和下旋翼系统；所述调距机构，包括：上安装板和下安装板，所述上旋翼系统安装在上安装板上，所述下旋翼系统安装在下安装板上；所述上安装板和下安装板之间设有连杆机构，用于实现上安装板和下安装板的轴向相对位移，从而调节上下旋翼系统间距；所述上旋翼系统和下旋翼系统中均设置有变距机构，用于实现共轴双旋翼飞行器的周期变距角和总距角调节；本发明，能够实现动态旋翼间距调节，既能保证较好的升力储备，又能提高飞行器的能耗效率。
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公开(公告)号：CN117401201A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311359153.0
申请日：2023-10-19
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明一种分布式动力结合燕尾的无人机及其着陆控制增强方法，属于无人机领域；无人机包括机身、沿展向安装于机身前端的多对螺旋桨、沿展向安装于机身后端的多对燕尾，所述螺旋桨和燕尾均成对使用，并分别关于无人机对称面对称分布；所述燕尾的主气动面与无人机的对称面平行，其根部铰接于无人机机身的后端。所述着陆控制增强方法无人机开始下滑着陆时，通过初步确定燕尾的预置张角，从而起到着陆控制增强的目的。本发明解决了现有技术中低速大迎角着陆飞行时稳定性和操纵性较差的问题。
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公开(公告)号：CN117382941A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311684573.6
申请日：2023-12-11
申请人： 山东字节信息科技有限公司
IPC分类号： B64U30/296 , B64U10/10 , B64U40/10 , B64U60/10
摘要： 本发明公开了一种单旋翼无人机，属于无人机技术领域，包括绕竖直中心轴环形分布形成灯笼形结构的至少两个连接架体、与灯笼形结构顶端环形面可转动安装的上电机盘及与灯笼形结构底部形成的环形面可转动安装的导流环；至少两个所述连接架体顶端固定有与上电机盘转动的外盘环，底端固定有转环架，所述上电机盘包括有与外盘环转动连接的内盘环。本发明中，采用了导流环替代副翼构造，通过气流产生偏转及侧向推力，使单旋翼飞行器达到平衡飞行的效果；又由于采用了可拆装的漂浮板结构，将扇叶翻转90°后作为水平的动力源，以适用于水面的使用。
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公开(公告)号：CN117382936A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311035224.1
申请日：2023-08-17
申请人： 河南省中原节能公司
摘要： 本发明涉及航空技术和新能源技术领域，尤其涉及一种氢能地效两栖无人机，包括，机身、机翼、浮筒、浮筒架、垂直动力装置、水平动力装置支架、水平动力装置短舱，通过对机翼有效地分布提供地效升力，并自动平衡俯仰力矩，浮筒阻挡地效飞行时所述无人机下方的气流向两侧逃逸增强地效作用，本发明通过地效飞行来弥补氢燃料电池功率密度低的缺陷，通过水上运行，用储氢罐来作为浮筒这样的设计来回避储氢罐体积大的缺点，在此基础上通过直接力姿态控制、分布式推进、气动增升等一系列手段，可以使无人机既能在水域地效区超低空、低空飞行，又能在水面航行，充分发挥氢燃料电池系统能量密度高的优势，提升无人机的续航能力和载重性。
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公开(公告)号：CN117326110A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311427578.0
申请日：2023-10-18
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明的主要目的是在昆虫自适应倾角飞行和昆虫腹部灵活扭转的启发下，设计出一种自适应倾角的无尾翼仿生扑翼微型飞行器，由扑动系统、机翼、电控系统、舵机系统组成。在电控系统的控制下，电机、减速齿轮组、双连杆和双摇杆机构的联合作用实现扑动运动，舵机电机、摆杆齿轮、舵机弹簧的作用下实现无尾翼转向，配重弹簧、配重块共同作用下平衡重力和飞行阻力实现自适应倾角飞行，最终实现微型飞行器无尾翼可变倾角飞行和灵活转向的目的，为仿昆虫扑翼微型飞行器真正实现无尾翼飞行提供了一种切实可行的解决方案。
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公开(公告)号：CN117326107A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311384981.X
申请日：2023-10-25
申请人： 中山大学
IPC分类号： B64U10/13 , B64U30/297 , B64U40/10 , B64U20/65
摘要： 一种变构型可倾转的三旋翼无人机及其控制方法，包括无人机机身、动力模组和三通合金连接件，所述无人机机身采用上下两层复合材料板组合而成，两层复合材料板之间设有存放空间；所述动力模组采用二自由度倾转结构设计；所述无人机机身与动力模组通过三通合金连接件进行连接。该控制方法包括设计位置控制器和姿态控制器；获取无人机的位置信息和姿态信息并输入控制中，得到期望推力和期望力矩；将期望推力和期望力矩作为已知量，基于控制效率模型和机臂动力组动力学模型求解期望倾转角度和各动力模组的期望推力。本发明实现了位置姿态全解耦，具有以任意姿态朝任意方向飞行及快速姿态机动能力。本发明可广泛应用于无人机技术领域。
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