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公开(公告)号：CN107116281B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710161558.1
申请日：2017-03-17
Applicant: 中国水利水电第七工程局有限公司 , 四川川安国购机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及数控切割领域，公开了一种大范围智能坡口切割系统及方法，对大型钢材进行切割，并保证切割精度。本发明的系统包括钢板支架、切割小车以及用于控制切割小车的控制器，在钢板支架的两侧各安装有一排摄像机群组，在钢板支架上方安装有用于跟踪切割小车的移动机构，在移动机构上安装有多个不同精度摄像头；本发明在切割前利用摄像机群组对钢板进行图像采集，并确定钢板的外形尺寸和确定钢板切割的基准边，在切割时通过高、中、低三种不同精度的摄像机反馈切割坡口位置数据，检测切割的正确性，如不准确，及时调整切割小车或者割枪火焰距钢板的高度、角度，从而保证切割质量。本发明适用于大型钢材切割。
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公开(公告)号：CN207387029U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201720263573.2
申请日：2017-03-17
Applicant: 四川川安国购机器人科技有限公司 , 中国水利水电第七工程局有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人智能切割打磨系统，涉及钢板切割装置领域，提供一种既能切割钢板，又能制作焊接坡口并打磨的机器人智能切割打磨系统。该系统包括机器人、行走龙门架、导轨、切割装置和打磨装置；导轨数量为两件，两件导轨平行设置；行走龙门架的两端分别设置在两件导轨上，行走龙门架能够沿导轨移动；机器人与行走龙门架连接，切割装置和打磨装置与机器人连接，机器人能够驱动切割装置和打磨装置移动和旋转。切割装置处于竖直状态时，能够进行钢板切割；切割装置旋转成倾斜时，能够在切割好的钢板上切出焊接破口。打磨装置旋转成倾斜，能够对焊接坡口进行打磨。
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公开(公告)号：CN207402375U
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201720263554.X
申请日：2017-03-17
Applicant: 四川川安国购机器人科技有限公司 , 中国水利水电第七工程局有限公司
IPC: B23K37/053
Abstract: 本实用新型公开了一种钢管焊接支撑装置，涉及大直径钢管焊接技术领域，提供一种能够具有调节钢管位置和驱动钢管旋转功能的滚轮架。双驱动液压滚轮架包括支架总成和导轨；导轨数量为两个，两个导轨平行设置；支架总成包括支架，支架包括支架主体、钢管支撑装置和支撑轮驱动装置；支架主体的两端分别设置在两个导轨上，支架主体能够沿导轨移动；钢管支撑装置包括钢管支撑架、支撑轮架、两个支撑轮，支撑轮架与钢管支撑架铰接，支撑轮与支撑轮架连接；钢管支撑装置数量为两个，两个钢管支撑架分别设置在支架主体的两端上并可沿支架主体长度方向移动；支撑轮驱动装置安装在一个钢管支撑架上并能够驱动该钢管支撑架的一个支撑轮旋转。
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公开(公告)号：CN118848382A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411321466.1
申请日：2024-09-23
Applicant: 中国水利水电第七工程局有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于压力钢管组对焊缝的识别焊接方法，属于水利水电工程中自动化焊接技术领域。采用自行走智能焊接机器人，焊接机器人设置有控制系统和视觉检测系统，于压力钢管组对焊缝侧分别设置有二维码，二维码内预设相应焊缝信息并可调用存储于机器人控制系统中，视觉检测系统包括结构光扫描检测机构和激光扫描检测机构，结构光扫描检测机构对焊缝进行平面扫描，识别焊缝坡口位置，并通过二维码获得相应焊接参数，激光扫描检测机构对坡口的深度进行检测，控制系统控制焊接机器人对焊缝进行焊接。本发明解决了焊缝坡口不均、两边板面错边、焊缝有氧化层或铁锈等引起焊缝缺陷，根据组对环缝360度不同位置及时调整焊接参数，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN114714020A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210503627.3
申请日：2022-05-10
Applicant: 中国水利水电夹江水工机械有限公司 , 中国水利水电第七工程局有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多腔体钢构件的坡口焊缝焊接方法，属于钢结构焊接技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、对待焊工件需要焊接的焊缝进行放置引导板或预设标记；b、焊接装置找到引导板或预设标记，采集对应焊缝的焊接工艺参数；c、调整焊枪的姿态，将焊枪对准焊缝进行实时跟踪焊接；d、焊缝采用多层多道焊接，每焊接完成一道焊缝，调整焊枪的姿态和高度，自动调取对应层数的焊接工艺参数，直至将所有焊缝焊接完成。本发明通过将机器人和图像识别有机结合，采用人工放置引导板或预设标记的方式，能够通过三维视觉自动识别多腔体钢构件焊缝位置，对焊缝进行精准焊接，满足小空间构件施焊的需要，提高焊接效率和焊接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116085032A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310058833.2
申请日：2023-01-20
Applicant: 中国水利水电第七工程局有限公司 , 四川尚扬机电设备有限公司
Inventor： 粟皓维 , 肖丹亚 , 苏大 , 高峰 , 曾洪富 , 朱玉堂 , 胡平 , 李文凌 , 杨才亮 , 代贵友 , 李建 , 何建 , 黄建 , 张家锋 , 谢洪勇 , 李传法 , 何雪飞 , 罗浩 , 江焱华 , 王闯
IPC: E21F13/00
Abstract: 一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，首先制作盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车，台车包括线缆收放车、单撑圆运输车、左撑圆运输车、右撑圆运输车；制做完成的台车承接吊运下来的钢管，单撑圆运输车移动到钢管左侧，左、右撑圆运输车在钢管右侧；撑圆支撑杆把钢管支撑起来；测距激光雷达监测钢管运输；运输到位，右撑圆运输车进入安装好的钢管，其上撑圆支撑杆支撑在安装好的钢管上，作为支点；对运输的钢管和安装好的钢管进行组对安装；台车返回进行下一次的钢管运输。该方法适用于盾构隧洞内大型压力钢管的运输和安装，适应单节、多节钢管组合长度的变化，并适用不同直径钢管，能够达到钢管无缝安装，改善了钢管安装质量。
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公开(公告)号：CN115106617A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210755842.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国水利水电夹江水工机械有限公司 , 中国水利水电第七工程局有限公司
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，公开了一种窄小空间内长焊缝扫描及跟踪方法，本方法利用机器人控制系统和图像识别系统，采用人工放置标定板，三维视觉自动识别结构件焊缝位置的方式，自动找寻焊接位置，能够满足小空间构件施焊的需要，可对多腔体钢构件的坡口焊缝进行焊接，实现机器人自动化焊接作业。
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公开(公告)号：CN220805028U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202322551968.0
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国水利水电第七工程局有限公司 , 四川尚扬机电设备有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种压力钢管自动撑圆机构。包括数套由径向布置的撑圆支撑杆组件构成轮状结构的撑圆支架，撑圆支架之间通过轮状结构中心的联接梁连接；每套撑圆支架由至少八组径向对称设置的撑圆支撑杆组件构成，撑圆支撑杆组件中心端固定，组件之间通过可调节的丝杆联接装置联接固定；每组撑圆支撑杆组件包括顶升压块、压力传感器、伸缩杆、导向杆和支撑座，液压油缸、压力传感器与控制器控制联接。本实用新型设置压力传感器，更智能化；伸缩杆后端设置圆球容腔结构的球头连接槽等联接结构能够保证油缸驱动的稳定性，球头可旋转减少卡阻，组件之间通过连接耳座连接进一步加强了撑圆机构的稳定性，撑圆操作更准确可靠。
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公开(公告)号：CN217371334U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202221105946.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 中国水利水电夹江水工机械有限公司 , 中国水利水电第七工程局有限公司
IPC: B23P23/04
Abstract: 本实用新型涉及钢结构焊缝缺陷清理技术领域，特别是涉及一种用于焊缝返修的设备，包括机械手外部轴、焊接装置和清根、打磨装置；所述清根、打磨装置包括依次相连的1#六轴机械手、1#加长杆和快换接头；所述焊接装置包括依次相连的2#六轴机械手、2#加长杆和焊枪；所述1#六轴机械手的底座上还设有清根快换座和打磨快换座，所述清根快换座上设有清根机构，打磨快换座上设有打磨机构，所述清根机构和打磨机构都分别用于与快换接头相连；所述机械手外部轴上设有轨道，所述1#六轴机械手和2#六轴机械手都能沿所述轨道移动。通过本设备，能有效解决现有窄小空间焊缝返修质量低和效率低的问题。
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公开(公告)号：CN219649005U
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202320191405.2
申请日：2023-01-20
Applicant: 中国水利水电第七工程局有限公司 , 四川尚扬机电设备有限公司
IPC: B23K37/00 , B23K101/06
Abstract: 一种智能车载焊接机器人装置，其包括叉车、电控柜、限位机构、液压顶升机构、横向液压支撑机构、横向移动机构、焊接机构；叉车包括行走装置、车架、底板和升降装置，叉车前端的升降装置包括水平设置的支架、垂直设置的升降滑道；电控柜固定在叉车底板上面；支架安装在液压顶升机构上，横向液压支撑机构安装在支架内；限位机构固定在叉车的升降滑道上；横向移动机构包括滑台、滑轨、齿轮、齿条、横向驱动电机，滑轨水平设置在支架上方，滑台滑动安装在滑轨上；焊接机构包括焊枪、六轴机器人、焊机，六轴机器人连接在滑台上，焊机安装在电控柜顶部，焊枪连接在六轴机器人的第六轴的法兰上。该装置用于狭窄隧道内压力钢管组对环缝的焊接。
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