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公开(公告)号：CN112240768A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010949831.9
申请日：2020-09-10
Applicant: 西安电子科技大学 , 北京临近空间飞行器系统工程研究所
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06T7/50 , G06T7/62 , G06T7/80
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种基于Runge‑Kutta4改进预积分的视觉惯导融合SLAM方法，用于解决现有视觉ORB‑SLAM2方法在快速运动、环境特征稀疏等场合存在的定位精度低、鲁棒性差等问题的技术问题；实现步骤为：输入双目图像对信息；输入IMU信息；对双目图像进行预处理；利用Runge‑Kutta4算法对IMU进行预积分；系统初始化；联合状态估计；滑动窗口局部优化；回环检测与全局位姿图优化。本发明可以在不同难度等级的场景中有效地进行定位估计和地图创建，与原视觉ORB‑SLAM2方法相比，本发明的方法具有更高的定位精度，可用于无人系统导航、虚拟现实等技术领域。
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公开(公告)号：CN106697261A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611024000.0
申请日：2016-11-14
Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64C9/00
CPC classification number: B64C9/00
Abstract: 本发明公开了一种飞行器双自由度操纵面，包括：T形转轴、轴向摇臂、横向舵机、横向支撑轴承、操纵面、舵机电缆、横向摇臂、轴向支撑轴承、基座和轴向舵机；其中，所述T形转轴包括横向转轴和纵向转轴，其中，横向转轴和纵向转轴相连接，其中，所述纵向转轴位于所述基座内；所述纵向转轴通过轴向支撑轴承与基座相连接；所述操纵面通过所述横向支撑轴承与所述横向转轴相连接。本发明解决了现有操纵面控制力矩单一的问题，实现操纵面绕着飞行器轴向和横向双自由度转动。
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公开(公告)号：CN114152358B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202111310665.9
申请日：2021-11-04
Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所
Abstract: 本发明适用于测量装置领域，提供了一种复合端头的测量装置及成型工艺，包括：第一端部，容置有测量器，所述测量器设置于所述第一端部的头部；第二端部，设置于所述第一端部的一侧，支撑所述所述第一端部，并具有供所述测量器所连接的导向通过的过孔；防热被，覆盖所述第一端部，并与所述第一端部一体连接，以覆盖所述测量器。
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公开(公告)号：CN116600298A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310582880.7
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所
IPC: H04W12/106 , H04W12/041
Abstract: 本发明涉及航天器交会制导技术领域，尤其为一种基于哈希校验的弹地通信数据的校验方法及校验装置，包括：获取两通讯设备之间的弹地通信数据；在两所述通讯设备之间装订有二进制变换矩阵，并构建密钥；基于所述二进制变换矩阵对所述弹地通信数据进行转化，并输出第一参数；将所述第一参数基于哈希映射算法和所述密钥进行转化，并输出第二参数；将所述第二参数和预设密钥进行对比，若所述第二参数和所述预设密钥相等，则所述弹地通信数据为准确数据。
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公开(公告)号：CN114153164A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111335825.5
申请日：2021-11-11
Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种用于无线测发控的远程控制系统。该远程控制系统包括地面集成天线、发控高频电缆、遥测高频电缆、发控网线、加固笔记本、遥测网线、远程控制设备、电源线、时统线以及数据处理计算机。本发明通过可靠性策略及体制优化实现远程控制系统的小型化、高可靠性、高安全性设计。本发明通过编辑测发控指令、配置通信频率和射频模块功率，可满足不同距离、各种应用场景的发射需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114488770B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210038366.2
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所
Inventor： 王琳 , 张晶莹 , 徐春铃 , 王锦涛 , 曹轶 , 窦小明 , 潘明健 , 付秋军 , 刘箭言 , 贾现谱 , 隗同坤 , 孙精华 , 李峥 , 林萌 , 孙建 , 崔同锴 , 艾炜 , 曹娟娟 , 赵佳媚
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明涉及飞行器时间同步技术领域，尤其涉及一种实现飞行器设备间动态时间同步的双冗余控制系统。其技术方案包括：所述控制系统包括飞行器中用于获取卫星UTC时间的飞行器内部信息获取设备以及用于获取UTC授时卫星传输信息的信息综合融合计算设备；还包括控制执行设备以及飞行器信息检测设备；所述飞行器内部信息获取设备获取的卫星UTC时间同步至信息综合融合计算设备、控制执行设备以及飞行器信息检测设备。本发明采用卫星UTC时间校验的方式对飞行器上同源时间信息的准确性与正确性进行校验，同时当主时钟出现问题或时间信息出现问题时，飞行器其他设备可迅速切换至自身时钟继续计时，提高了飞行器计时系统的容错度与可靠性。
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公开(公告)号：CN112904888B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110029114.9
申请日：2021-01-11
Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所
Inventor： 巩英辉 , 陈志刚 , 张敏刚 , 姜智超 , 闫颖鑫 , 谢佳 , 郭振西 , 陈芳 , 唐毛 , 张箭飞 , 余颖 , 季登高 , 武斌 , 韩伯雄 , 孙晓松 , 张宁宁 , 刘秀明 , 刘辉 , 杨丁 , 余亚晖 , 付秋军 , 徐春铃 , 曹轶 , 杨缙 , 王锦涛
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供一种多目标参数联合制导的方法，包括：根据起始点的纵程、高度、速度和目标点的纵程、高度、速度、弹道倾角，曲线拟合计算速度‑纵程剖面、高度‑纵程剖面和弹道倾角‑纵程剖面。求导计算速度‑纵程导数剖面值、弹道倾角‑纵程导数剖面值，根据所述速度‑纵程导数剖面值与弹道倾角计算阻力系数；根据所述阻力系数计算前馈攻角，根据当前速度与速度‑纵程剖面值计算反馈攻角；根据前馈攻角和反馈攻角得到总攻角；速度‑纵程导数剖面值和当前速度值计算前馈法向过载，根据当前高度、高度‑纵程剖面值、当前弹道倾角与弹道倾角‑纵程剖面值计算反馈法向过载，根据前馈法向过载和反馈法向过载计算第一倾侧角。
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公开(公告)号：CN113867376B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111126331.6
申请日：2021-09-26
Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所
Abstract: 本发明公开的飞行器内装载荷的发射控制方法，通过卫星信息接收设备或自主目标探测设备接收目标信息；比较飞行器到目标的距离，根据目标信息或初始装订信息对飞行器进行制导飞行；当飞行器制导飞行至预定位置时，启动飞行器对内装载荷的控制，飞行器向内装载荷装订信息；当内装载荷装订信息成功后，根据内装载荷的状态确定内装载荷的分离释放顺序；根据内装载荷的分离释放顺序，飞行器计算控制设备向内装载荷下达解锁指令，并对内装载荷的解锁反馈状态进行判别，根据内装载荷的解锁反馈状态释放内装载荷，完成内装载荷的分离发射。实现在无人控制的情况下完成对内装载荷多维导航及关键参数的可靠装订，保证内装载荷在多种复杂情况下的可靠发射。
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公开(公告)号：CN115524957A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210967236.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种应用于火箭无线测发的智能化无线发控系统及方法，该系统包括：第一控制部，用于对第二控制部发出第一控制指令并接收所述第二控制部的第一反馈数据；第二控制部，用于基于接收的第一控制指令智能化配置第二控制指令集，并基于第二控制指令集配置数据将第二控制指令集中的第二控制指令按照配置规则发送传输到第一指令执行控制部，所述第二控制部还用于接收第一指令执行控制部反馈的第二反馈数据并对所述第二反馈数据进行智能化分析，判断所述第一指令执行控制部执行第一控制指令是否异常。本发明通过第二控制部实现智能化控制发控指令的生成、执行、执行结果的自动分析，有效提高无线发控的可靠性和发控效率。
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公开(公告)号：CN113867376A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111126331.6
申请日：2021-09-26
Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所
Abstract: 本发明公开的飞行器内装载荷的发射控制方法，通过卫星信息接收设备或自主目标探测设备接收目标信息；比较飞行器到目标的距离，根据目标信息或初始装订信息对飞行器进行制导飞行；当飞行器制导飞行至预定位置时，启动飞行器对内装载荷的控制，飞行器向内装载荷装订信息；当内装载荷装订信息成功后，根据内装载荷的状态确定内装载荷的分离释放顺序；根据内装载荷的分离释放顺序，飞行器计算控制设备向内装载荷下达解锁指令，并对内装载荷的解锁反馈状态进行判别，根据内装载荷的解锁反馈状态释放内装载荷，完成内装载荷的分离发射。实现在无人控制的情况下完成对内装载荷多维导航及关键参数的可靠装订，保证内装载荷在多种复杂情况下的可靠发射。
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