公开(公告)号：CN109306979B

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201811270773.6

申请日：2018-10-29

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张宏宇 ,  段培勇 ,  陈奇 ,  谢文建 ,  张佳林 ,  路世奇 ,  程斐 ,  徐鹤元 ,  何寥 ,  付曙光 ,  蒙小苏 ,  吴建胜 ,  刘学慧

IPC分类号： F15B13/02 ,  F15B21/00

摘要： 一种基于机构位移速度规划的机液节流控制阀设计方法，首先将给定的执行机构位移序列转化为机液节流控制阀阀芯的位移序列，然后采用数值微分求解执行机构加速度信号，建立执行机构的动力学方程；将执行机构的动力学方程与液压系统支配方程联立，求解阀芯进出口处压力数据序列；计算阀芯流量；通过阀芯的流量与进出口处压力数据序列计算阀芯面积序列，再根据阀芯位移序列得到阀芯面积随阀芯位移的变化关系曲线；最后根据阀芯面积随阀芯位移的变化关系曲线设计节流控制阀芯径向节流孔几何形状。本发明组成精简，环节少，系统可靠性高，电气系统失效后仍能正常工作，能够适用更宽的高低温使用环境。

公开(公告)号：CN107102607A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201610095005.6

申请日：2016-02-22

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 丁保民 ,  刘丽媛 ,  吴齐才 ,  卓敏 ,  刘学慧 ,  邢然 ,  许学雷 ,  王小军

IPC分类号： G05B19/05

摘要： 本发明涉及一种大型活动发射平台多点调平控制系统及控制方法，手动控制器和自动控制器的输出端与PLC控制器的输入端相连接；PLC控制器的输出端与压力放大器和流量放大器的输入端相连接；压力放大器输出端与比例压力阀的输入端相连接；比例压力阀的输出端和比例流量阀输出端分别与传动机构的输入端连接；PLC控制器的输出端通过电磁阀与传动机构的输入端连接；传动机构的输出端分别与支臂和测力传感器连接；位移传感器与PLC控制器相连接；测力传感器和水平仪与PLC控制器相连接。本发明大型活动发射平台多点调平控制系统，实现了活动发射平台对具有12个支点的垂直度调整的可靠控制，提高了发射平台完成发射任务的能力。

公开(公告)号：CN104076827A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410216914.1

申请日：2014-05-21

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 杨会菊 ,  刘学慧 ,  吴齐才 ,  邓季贤 ,  刘民 ,  孙招凤

IPC分类号： G05D3/12 ,  B60S9/10

摘要： 本发明一种适应大坡度场车辆平台的调平方法包括以下步骤：支腿同时向下伸出并相继触地，读取横向水平倾角和纵向水平倾角，判断并记录最高点支腿的位置；如果横向和纵向中任一方向的水平倾角超过3’，则粗调该方向的水平度，使其均小于3’；如果横向和纵向中任一方向的水平倾角超过3’，则以降支腿调平为准，粗调该方向的水平度，使其均小于3’；如果车体的横向水平倾角和纵向水平倾角均小于3’，则关闭流量控制阀，判断判断虚腿，如果全部支腿没有虚腿，则自动锁紧全部支腿，调平结束。本发明一种适应大坡度场车辆平台的调平方法的优点是：克服了传统调平方法的不足，其控制逻辑简单，可靠安全，对大坡度场车辆平台可以实现快速高精度调平。

公开(公告)号：CN110489857B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN201910756216.3

申请日：2019-08-16

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 李一 ,  高亚东 ,  贺建华 ,  付曙光 ,  谢文建 ,  周黎 ,  许路 ,  于亮 ,  张圣卓 ,  吕明亮 ,  李敏 ,  曾毅 ,  何刘宇 ,  刘学慧 ,  路世奇

IPC分类号： G06F30/20

摘要： 本申请所提供的一种多点液压承载系统的建模仿真方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：构建多点液压承载系统的负载台架模型和液压支腿模型；对负载台架模型进行柔性化处理；构建多点承载系统的液压驱动模块模型和载荷控制策略模型；对多点承载系统进行机电液联合仿真；本申请通过Motion与AMESim联合仿真的方式，实现对支腿载荷的自动调整过程的模拟。

公开(公告)号：CN104076828B

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201410222285.3

申请日：2014-05-23

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 刘学慧 ,  高亚东 ,  周黎 ,  文明 ,  丁保民 ,  刘立媛 ,  卓敏 ,  崔浏 ,  蒙小苏 ,  李木 ,  刘洪波 ,  谢文建 ,  李敏 ,  杨浩 ,  吴梦强 ,  谢业波 ,  贺建华 ,  许学雷 ,  王兰志 ,  丁鹏飞

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明平面翻转多点调平装置及方法，包括第一液压支腿至第十二液压支腿、第一位移传感器至第十二位移传感器、第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器、第一水平倾角传感器至第五水平倾角传感器、液压控制阀组、电气控制显示盒、调平控制器、液压管路、电缆网和平台；第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器和第一位移传感器至第十二位移传感器分别依次安装在第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端，第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端分别固定在平台的下表面上，本发明可以在保证调平装置自身安全的前提下，实现对机构的高精度、高效率的调平。

公开(公告)号：CN105422538A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510615831.4

申请日：2015-09-24

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 崔家龙 ,  周黎 ,  高亚东 ,  蒙小苏 ,  刘洪波 ,  范虹 ,  李木 ,  李敏 ,  刘学慧 ,  文明

IPC分类号： F15B13/06 ,  F15B13/16

摘要： 本发明公开了一种压力自适应的多通道均流阀，包括分流阀、减压阀和负载选择器，分流阀包括设置有分流阀进油口和至少两个分流阀口的分流阀体、柱塞，柱塞将分流阀体的内腔分隔为分流阀进油腔和分流阀反馈腔，分流阀进油口与分流阀进油腔连通，柱塞能够通过节流装置形成的压差在阀体内滑动，每个分流阀口在柱塞滑动过程中通流面积始终保持一致。减压阀包括设置有减压阀出油口的减压阀体、以及活门，减压阀的数量与分流阀口的数量相同；每个减压阀的第一油腔均与一个分流阀口连通，第二油腔均与分流阀反馈腔连通。所述负载选择器的选择器壳体的内腔与所述分流阀反馈腔连通。本发明的多通道均流阀能够自动适用于压力有突然变化的同步系统。

公开(公告)号：CN104154054A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410336716.9

申请日：2014-07-15

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 高亚东 ,  周黎 ,  刘学慧 ,  文明 ,  李敏 ,  黎定仕 ,  吴梦强 ,  刘洪波 ,  范虹 ,  崔浏

IPC分类号： F15B11/00 ,  F15B13/02 ,  F15B21/00 ,  F41F3/04

摘要： 一种用于活动平台状态转换的液压控制系统，包括设置在行走平台下方的液压支腿总成，液压支腿总成包括液压马达，液压马达与传动装置相连接；所述传动装包括减速器，减速器与螺旋螺杆升降装置相连接；螺旋螺杆升降装置与支撑腿相连接；支撑腿上设置有位移传感器；液压马达与比例方向阀输出口相连接；液压马达与比例方向阀输出口之间设置有压力传感器；比例方向阀输入口经过压力补偿器与进油阀组相连接；进油阀组与液压油源相连接；所述液压支腿总成、位移传感器、压力传感器与中央处理器相连接。本发明提供一种具有控制精度高、动态性能好、抗干扰能力强，各支腿触地后伸出或缩回时能够保持同步。

公开(公告)号：CN104076828A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410222285.3

申请日：2014-05-23

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 刘学慧 ,  高亚东 ,  周黎 ,  文明 ,  丁保民 ,  刘立媛 ,  卓敏 ,  崔浏 ,  蒙小苏 ,  李木 ,  刘洪波 ,  谢文建 ,  李敏 ,  杨浩 ,  吴梦强 ,  谢业波 ,  贺建华 ,  许学雷 ,  王兰志 ,  丁鹏飞

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明平面翻转多点调平装置及方法，包括第一液压支腿至第十二液压支腿、第一位移传感器至第十二位移传感器、第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器、第一水平倾角传感器至第五水平倾角传感器、液压控制阀组、电气控制显示盒、调平控制器、液压管路、电缆网和平台；第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器和第一位移传感器至第十二位移传感器分别依次安装在第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端，第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端分别固定在平台的下表面上，本发明可以在保证调平装置自身安全的前提下，实现对机构的高精度、高效率的调平。

公开(公告)号：CN110471462A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910756213.X

申请日：2019-08-16

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 李一 ,  高亚东 ,  贺建华 ,  付曙光 ,  刘学慧 ,  谢文建 ,  周黎 ,  张圣卓 ,  刘向阳 ,  段培勇 ,  于亮 ,  李敏 ,  曾毅

IPC分类号： G05D3/20

摘要： 本申请所提供的一种多点支撑设备的自动调平方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取多点支撑设备各支腿的载荷值及各支腿相对水平面两方向的倾角值；确定各支腿的载荷目标值和载荷目标范围及倾角目标范围；判断各支腿的载荷值是否超出其对应的载荷目标范围，若是，则根据各支腿的载荷值及其对应的目标值确定各支腿载荷补偿信号控制支腿高度升降；判断各支腿的相对水平面两方向的倾角值是否超出倾角范围，若是，则根据各支腿倾角值分别确定各支腿在两个方向上的移动速度，根据移动速度确定各支腿相应的倾角调整信号控制支腿高度升降；本申请在确保调平精度的基础上，能实现负载倾角的自动调整及各支腿载荷的自动调整。

公开(公告)号：CN109306979A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201811270773.6

申请日：2018-10-29

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张宏宇 ,  段培勇 ,  陈奇 ,  谢文建 ,  张佳林 ,  路世奇 ,  程斐 ,  徐鹤元 ,  何寥 ,  付曙光 ,  蒙小苏 ,  吴建胜 ,  刘学慧

IPC分类号： F15B13/02 ,  F15B21/00

摘要： 一种基于机构位移速度规划的机液节流控制阀设计方法，首先将给定的执行机构位移序列转化为机液节流控制阀阀芯的位移序列，然后采用数值微分求解执行机构加速度信号，建立执行机构的动力学方程；将执行机构的动力学方程与液压系统支配方程联立，求解阀芯进出口处压力数据序列；计算阀芯流量；通过阀芯的流量与进出口处压力数据序列计算阀芯面积序列，再根据阀芯位移序列得到阀芯面积随阀芯位移的变化关系曲线；最后根据阀芯面积随阀芯位移的变化关系曲线设计节流控制阀芯径向节流孔几何形状。本发明组成精简，环节少，系统可靠性高，电气系统失效后仍能正常工作，能够适用更宽的高低温使用环境。