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公开(公告)号：CN111531560A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010378081.4
申请日：2020-05-07
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司潍坊供电公司
Inventor： 郝永鑫 , 任志刚 , 崔其会 , 周大洲 , 许玮 , 慕世友 , 吕俊涛 , 黄锐 , 孙志周 , 赵德利 , 朱国栋 , 孙大庆 , 赵斌财 , 王飞飞 , 王兴武 , 仪大勇 , 张发祥
Abstract: 本发明提供一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，属于先进制造与自动化技术领域，巡检机器人包括：连接在升降柱顶端的观测云台，观测云台还通过高度拓展机构连接观测舱；连接在机械臂末端的检测云台；以及连接在机器人本体两侧的室内定轨机构。当巡检机器人在变电站室外检测时，利用升降柱和高度拓展机构，控制观测舱的高度，可完成遮挡设备的检测。当巡检机器人在变电站室内检测时，控制室内定轨机构进行伸缩动作，使得室内定轨机构与两侧的柜体抵接，控制巡检机器人移动，利用机械臂的行程将检测云台移动到开关柜等设备表面，完成全范围的检测。提高了巡检机器人的应用范围，解决了现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。
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公开(公告)号：CN107584501B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710882171.5
申请日：2017-09-26
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站设备带电清洗机器人及其控制方法，其中该机器人包括履带式运动平台，其用于进入变电站设备区内实现无障碍行走；履带式运动平台的中间位置固定安装有多节绝缘升降机构，其用于实现竖直方向的上下运动；多节绝缘升降机构的顶部安装有末端多自由度执行机构，末端多自由度执行机构与末端清洗装置相连，末端多自由度执行机构用于控制末端冲洗装置的运动轨迹来实现机器人的带电清洗；履带式运动平台、多节绝缘升降机构和末端多自由度执行机构分别通过相应驱动机构与机载控制器相连，机载控制器还与机载传感器模块相连，机载传感器模块用于检测所述机器人相对于大地坐标系的实时坐标信息并传送至机载控制器。
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公开(公告)号：CN117506953A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311623693.5
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于巡检机器领域，提供了一种灵活搭载轮式巡检机器人及方法。其中，灵活搭载轮式巡检机器人包括驱动转向组件、灵活搭载组件、电源管理组件及控制组件；所述控制组件与驱动转向组件、灵活搭载组件和电源管理组件采用分布式总线方式进行通讯；所述驱动转向组件、灵活搭载组件和电源管理组件分别定时根据预设自检方式将各自的自检结果上送至控制组件；所述控制组件被配置为根据接收的所有自检结果与预设故障数据库内的数据进行比对，查找出故障类型及其自恢复策略。
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公开(公告)号：CN115817145A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211497257.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法，包括：驱动部、转向部和支撑件；驱动部包括：驱动轮，驱动轮通过轴承与驱动电机连接；转向部包括：转向电机，转向电机通过转向轴承与转向座连接；驱动电机和转向电机固定在支撑件的内部，支撑件上部与转向座连接，转向座的转动能够带动支撑件转动；支撑件下部与驱动轮连接，支撑件转动能够带动驱动轮方向发生偏转；驱动电机和转向电机能够分别接收中央控制器的控制指令，通过控制驱动电机和/或转向电机的转动，以控制驱动轮的前进和/或转向。本发明驱动器同时带动驱动电机和转向电机，通过模块化设计实现了整体结构的紧凑布置，缩短了接线距离，增强了抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN115986864A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211490006.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于变电站巡检技术领域，提供了一种变电站巡检机器人充电控制系统及方法。其中，该系统包括相互通信的电池管理模块和充电管理模块；所述充电管理模块用于当检测到充电设备限位信号为有效时，获取电池组充电电压、电池包配组模式和电池芯材料信息，控制充电器充电输出匹配的充电电压；所述电池管理模块包含至少两个独立充电器，所述充电器初始均为非带电状态；根据机器人电池组电压来生成对应充电策略：当机器人电池组电压低于预设阈值时，采用所有充电器同时工作模式；当机器人电池组电压不低于预设阈值时，采用充电器交替分时使用模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111531560B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010378081.4
申请日：2020-05-07
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 郝永鑫 , 任志刚 , 崔其会 , 周大洲 , 许玮 , 慕世友 , 吕俊涛 , 黄锐 , 孙志周 , 赵德利 , 朱国栋 , 孙大庆 , 赵斌财 , 王飞飞 , 王兴武 , 仪大勇 , 张发祥
Abstract: 本发明提供一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，属于先进制造与自动化技术领域，巡检机器人包括：连接在升降柱顶端的观测云台，观测云台还通过高度拓展机构连接观测舱；连接在机械臂末端的检测云台；以及连接在机器人本体两侧的室内定轨机构。当巡检机器人在变电站室外检测时，利用升降柱和高度拓展机构，控制观测舱的高度，可完成遮挡设备的检测。当巡检机器人在变电站室内检测时，控制室内定轨机构进行伸缩动作，使得室内定轨机构与两侧的柜体抵接，控制巡检机器人移动，利用机械臂的行程将检测云台移动到开关柜等设备表面，完成全范围的检测。提高了巡检机器人的应用范围，解决了现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。
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公开(公告)号：CN117576671A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311622749.5
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06V20/60 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于人工智能领域，提供了一种无模板多类型油位计状态自动识别方法与装置。其中，无模板多类型油位计状态自动识别方法包括获取油位计图像；利用最优识别模型对油位计图像处理，自动识别出油位计状态；其中，所述最优识别模型通过多类型油位计样本集来训练原始识别模型得到；所述原始识别模型及最优识别模型均包括初步检测模块及若干并联的状态识别算法模块；所述状态识别算法模块与油位计类型一一对应关联匹配；所述初步检测模块，被配置为自动检测出油位计类型及表盘区域，根据油位计类型自动关联对应的状态识别算法模块；所述状态识别算法模块，被配置为对检测出的表盘区域信息进行处理，得到油位计状态。
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公开(公告)号：CN115988860A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211489975.6
申请日：2022-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: H05K9/00
Abstract: 本公开提供了一种用于变电站室外机器人的防护结构、方法及机器人，其属于室外机器人防护技术领域，所述方案包括：所述机器人的外壳内表面设置有连续布贴的金属箔片，其中，所述机器人外壳采用非金属外壳；所述机器人的散热口位置设置有金属屏蔽装置；所述机器人的IP防护部位采用外壳嵌装金属框及导电防水胶圈压合的密封结构；其中，所述外壳内表面的金属箔片、所述散热口位置的金属屏蔽装置以及所述密封结构形成一个连通的等电位连接屏蔽层。
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公开(公告)号：CN114266960A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111457716.0
申请日：2021-12-01
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06T5/00 , G06N3/08 , G06K9/62 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/30 , G06T7/55 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种点云信息与深度学习相结合的障碍物检测方法，获取包含深度信息的点云图像；对所述图像进行滤波、去除分布边缘的离群点的处理，得到预处理后的点云信息；对所述点云信息中的地面信息进行提取，并滤除；基于剩余的点云信息，进行初步障碍物检测，确定障碍物所在格栅；利用预训练的深度学习模型对初步检测的障碍物进行判别，确定障碍物的类型；本发明可以解决目前机器人障碍物检测方式单一，不能全面感知障碍物的的缺陷，实时有效的检测室内巡检机器人遇到的各类障碍物，保证设备的运行安全。
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公开(公告)号：CN115847372A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211490008.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于巡检机器人技术领域，提出了一种室内轮式巡检机器人及其工作方法，本发明创新性的提出了一种室内轮式巡检机器人，通过在外壳底部的中间位置设置驱动轮，底部的前后两端分别设置万向轮，实现了巡检机器人完成原地转弯的目的，通过驱动轮和万向轮的配合，提高了动态稳定性，避免了室内工作空间非常狭窄时因巡检机器人结构不紧凑而无法灵活转弯的问题，保证了巡检机器人在室内的正常巡检。
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