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公开(公告)号：CN104564890B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410840966.6
申请日：2014-12-30
申请人： 浙江大学 , 盾构及掘进技术国家重点实验室
IPC分类号： F15B13/06
摘要： 本发明公开了一种整体串并联可切换式多路换向转阀，包括两个旋转换向装置、切换装置和阀体，旋转换向装置包括第一阀芯、阀套、第一端盖、第二端盖，切换装置包括第二阀芯、第三端盖、第四端盖。在第一阀芯上设有第一凸台和第二凸台，在第一凸台、第二凸台的两端面上分别开有沟槽。沟槽所在的阀套上设有相应的阀套窗口。在第二阀芯上开有沟槽、第一流道和第二流道。阀体内开有多个油口和油道用于连通油路。本发明的有益效果是：在一个阀体上集成安装有两个旋转换向装置，用于控制两个执行机构运动，通过控制切换装置，可以使两个旋转换向装置在串联和并联方式中切换。
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公开(公告)号：CN115774912A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211578613.4
申请日：2022-11-21
申请人： 盾构及掘进技术国家重点实验室 , 浙江大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/084 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种机理和数据联合驱动的TBM滚刀磨损预测方法，属于滚刀磨损量预测领域。本发明一方面由滚刀与岩体的磨粒磨损、黏着磨损及疲劳磨损等磨损机理推导出的滚刀磨损量计算公式，另一方面采用数据模型对机理磨损量与实际磨损量的残差部分进行建模，将TBM掘进参数也作为滚刀磨损量的影响因素。本发明的预测方法充分结合了理论机理模型和数据模型的各自优点，能够根据TBM规格参数和现场工程数据高精度的预测出每把滚刀的实际磨损程度，较纯数据模型有更好的泛化特性，较纯机理模型有更好的拟合精度，为现场操作人员掌握滚刀信息提供帮助，为及时换刀提供数据依据，提升了滚刀的利用率和掘进机的工作效率。
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公开(公告)号：CN117685001A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410047541.3
申请日：2024-01-12
申请人： 盾构及掘进技术国家重点实验室 , 浙江大学
IPC分类号： E21D9/093
摘要： 本发明公开了一种基于PID控制的盾构智能调向系统及控制方法。系统的盾构位姿测量模块采集盾构位姿数据并结合预设隧道设计轴线输出盾构位姿偏差值，数据采集模块采集并存储盾构位姿偏差值，PID控制器接收盾构位姿偏差值并输出推进油缸压力增量控制信号，油压位姿模块接收控制信号并控制盾构机执行动作。方法包括：仿真系统设计PID控制器，从而构建智能调向系统；系统实时采集盾构位姿数据并输出控制信号控制盾构机的推进油缸执行动作以继续进行隧道掘进工作。本发明系统利用PID控制器进行盾构调向操作，有效解决人工操作盾构机调向时出现的误操作、调整过度以及调整不及时等一系列问题，大大提升了盾构智能化程度。
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公开(公告)号：CN105201951B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510667239.9
申请日：2015-10-16
申请人： 浙江大学 , 盾构及掘进技术国家重点实验室
摘要： 本发明公开了一种高效高精度流量可控的TBM支撑液压系统。包括高压分区、低压分区、三位四通电液比例换向阀、四个液控单向阀、两个安全阀、两个两位三通电磁换向阀、两个单作用支撑缸、两个位移传感器、两位两通电磁换向阀、比例溢流阀、压力传感器和控制模块；高压分区包括高压油源、两个单向阀、蓄能器、两个截止阀、安全阀、单向节流阀、三位四通电液换向阀和节流阀；低压分区包括低压油源和三位四通电磁换向阀。本发明在快速伸出过程中，通过单作用支撑缸的差动连接，加速单作用支撑缸的伸出；控制高压进油油路和泄油油路的流量，减少液压管路和液压元件的损耗；通过三位四通电液比例换向阀控制提高TBM水平姿态的调整精度和施工质量。
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公开(公告)号：CN118442071A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410374032.1
申请日：2024-03-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种兼顾推力分布均匀性的盾构推力矢量智能决策方法；通过传统盾构的掘进数据，通过深度强化学习方法在兼顾推力分布均匀性的同时，训练用于盾构推力矢量决策的智能体。在此基础上提出局部推力缺失下推进系统多缸推力动态重分配方法，完成推力矢量在推拼交替到推拼同步的迁移，从而代替盾构司机实现同步推拼盾构推力矢量的决策。
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公开(公告)号：CN118094103A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410278248.8
申请日：2024-03-12
申请人： 浙江大学 , 中铁第一勘察设计院集团有限公司 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC分类号： G06F18/10 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/243 , G06N20/20
摘要： 本发明公开了一种TBM围岩类型识别与操作控制方法。方法包括：获取TBM的历史特征数据并数据清洗，构建训练集；建立围岩类型识别模型，将训练集输入训练；构建转速操作表和推速操作表；建立转速联合模型和推速联合模型；实时采集TBM的特征数据并数据清洗后输入识别模型中，输出围岩类型；在转速操作表和推速操作表中提取刀盘转速和推进速度，输入联合模型中，输出联合刀盘转速和联合推进速度，对TBM进行操作控制。本发明方法显著提升围岩类型识别的准确性，能够在不同围岩条件下智能调整TBM的参数，提高了掘进效率和安全性，为操作控制提供了智能化、综合性的解决方法，为隧道工程领域带来更高效、安全的施工实践，推动TBM技术的智能化发展。
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公开(公告)号：CN117846629A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410048971.7
申请日：2024-01-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： E21D9/093 , G06F30/27 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于模型预测控制的盾构智能调向系统及控制方法。系统的盾构位姿测量模块采集盾构位姿数据并结合预设隧道设计轴线输出盾构位姿偏差值；数据采集模块采集并存储盾构参数；模型预测控制器接收盾构参数并输出推进油缸压力信号；油压位姿模块接收压力信号并调整盾构机位姿。方法包括：仿真系统设计模型预测控制器，构建智能调向系统；系统采集盾构数据并输出压力信号控制盾构机的推进油缸执行动作。本发明解决人工操作盾构机调向的问题，模型预测控制算法能够处理盾构调向过程中的耦合关系，更好适应系统变化和外部干扰，大大提升盾构智能化程度，同时有效解决了利用数学模型难以精确建立或无法建立复杂的盾构‑环境交互模型的弊端。
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公开(公告)号：CN117060774A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310997087.3
申请日：2023-08-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供了一种蝶型电磁辅助式精密压电惯性执行器及驱动方法，在将基于音圈电机驱动原理的电磁驱动组件与基于压电惯性驱动原理的压电驱动组件进行复合设计。其中，电磁驱动组件中线圈单元做动子，以提升响应速度和驱动加速度，压电驱动组件选用压电片进行驱动，具备成本低的优势。利用压电驱动器不受电磁干扰的特性，一方面通过电磁力辅助抑制压电惯性驱动器的位移回退运动，另一方面通过电磁与压电两种驱动源复合提升整机综合输出性能，既有效提升其推力负载、提升驱动速度、抑制位移回退、及震荡的同时，又能保证其具备高精度定位。
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公开(公告)号：CN117060773A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310997082.0
申请日：2023-08-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种重力辅助式压电惯性角位移平顺微动平台及驱动方法；本发明将压电堆叠与柔性铰链机构采用接触装配，锯齿波采用100％占空比锯齿波，将重力辅助单元通过软绳与载物台连接，利用重力辅助单元的自重，另外，再通过压电堆叠电压偏置实现摩擦半球头与运动导轨之间锁定力调节，进而使精密调焦平台获得双向平顺驱动并改善其双向一致性。本发明不仅能够实现压电惯性角位移微动平台的平顺驱动，还可以改善其正反方向输出性能的一致性。
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