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公开(公告)号：CN114320401B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111416873.7
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 金江 , 周旭 , 张东宝 , 吕继双 , 任晓文 , 田原 , 宋明江 , 安四元 , 兰辉敏 , 贾运红 , 康鹏 , 张云波 , 米雄伟 , 闫金宝 , 张礼才 , 马钊宁 , 米豪鼎
摘要： 本发明公开了一种锚护车，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置，控制装置和卷缆装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚仓与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；挂网装置、锚钻装置、锚固剂输送装置均与控制装置电性相连，卷缆装置设在车体上并适于卷收电缆。本发明的锚护车实现了锚护作业的自动化和智能化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113879796B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111109299.0
申请日：2021-09-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种自移机尾的迈步控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自移机尾对应的总迈步距离；获取所述自移机尾的当前单步可前进距离；判断所述总迈步距离是否小于所述当前单步可前进距离，并根据判定结果对所述自移机尾进行迈步控制。由此，本申请可以实现自移机尾前进任意迈步距离，并在完成设定迈步距离后，自动停止前进，实现自移机尾与搭接设备可弯曲胶带机任意长度的自动搭接，提高了自移机尾迈步过程中的高效性，准确性以及可靠性。
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公开(公告)号：CN115773142A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211663512.7
申请日：2022-12-23
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/02
摘要： 本发明属于煤矿井下锚护技术领域，提供了一种锚固剂自动填充控制系统及方法，解决了现有技术中锚固剂输送和填充效率低的问题。包括集中控制器、锚固剂药管对孔模块、锚固剂仓旋转模块和锚固剂送料模块，药管横向驱动器和药管竖向驱动器用于实现锚固剂药管的插孔和退孔，锚固剂仓旋转驱动器用于控制多个储料管分别移动至锚固剂仓的供料位，在供料位时，顶推驱动马达带动顶推钢丝顶着锚固剂经储料管、第一管和锚固剂药管将锚固剂推入锚孔内；传感器将检测到的位置或压力信息传输至集中控制器，集中控制器输出动作信号控制上述执行机构动作以实现锚固剂的自动填充。本发明能够实现锚杆支护过程中锚固剂的多次自动化填充。
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公开(公告)号：CN115573748A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211144276.8
申请日：2022-09-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆钻机自动控制技术领域，具体是一种具有切换功能的锚杆钻车装药控制系统及控制方法。包括装药电磁阀组，用于驱动药卷仓旋转马达、进出气油缸、药箱限位油缸以及药箱切换油缸动作；喷气电磁阀，用于控制系统气阀的通断。气阀接有压力传感器、用于读取装药气压。安装在药卷仓旋转马达、进出气油缸、药箱限位油缸以及药箱切换油缸上的压力传感器，用于判断各个油缸的动作状态。安装在药箱切换油缸上的位移传感器，用于测量药箱切换油缸的位移。安装在喷药推移油缸上的位移传感器和压力传感器。所有的压力传感器和位移传感器均与数据采集单元信号连接，装药电磁阀组、喷气电磁阀和数据采集单元与控制器组连接。
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公开(公告)号：CN112228060B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011159240.8
申请日：2020-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种截割滚筒的控制方法和装置，其中，方法包括：通过获取位移传感器和角度传感器分别采集得到的截割滚筒的中心等分线相对于巷道中心等分线的偏移量和偏转角，根据巷道宽度、左固定滚筒的初始长度、右固定滚筒的初始长度、偏移量以及偏转角，确定左伸缩滚筒的第一伸缩长度和右伸缩滚筒的第二伸缩长度，控制截割滚筒旋转偏转方向，和/或控制左伸缩油缸驱动左伸缩滚筒调节第一伸缩长度，以及控制右伸缩油缸驱动右伸缩滚筒调节第二伸缩长度，使得截割滚筒的长度与巷道宽度相等。由此，通过自适应的调节截割滚筒的伸缩长度和/或旋转方向，从而使得截割滚筒的宽度与巷道宽度保持一致，保证了巷道的质量，有效地防止了巷道的超挖和欠挖。
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公开(公告)号：CN115167233A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN112631213B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011345631.9
申请日：2020-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 唐会成 , 林广旭 , 呼守信 , 高旭彬 , 鲍文亮 , 郝亚明 , 杨勇 , 原钢 , 石博 , 刘国鹏 , 任晓文 , 王光肇 , 程凤霞 , 贾运红 , 毛金良 , 刘浩 , 杜春晖 , 赵海伟 , 靳明智
IPC分类号： G05B19/418 , E21C47/02
摘要： 本申请公开了一种边帮开采多速联运输单元自动组网排序集中控制方法，每个运输单元均设置有通信交互组件，其中，方法包括：在检测到新增运输单元时，接收新增的运输单元发送的数据帧；根据数据帧的数据内容和预设数据库中内容进行匹配，识别新增的运输单元的排序，更新预设数据库的当前排队顺序；根据当前排队顺序与运输单元的当前数量生成运行逻辑，并根据运行逻辑控制每个运输单元执行运输任务。本申请实施例的边帮开采多速联运输单元自动组网排序集中控制方法，可以达到远程控制中心能正确识别随机加入的运输单元并自动调整控制策略的目的，实现“逆煤流启、顺煤流停”的控制逻辑，防止煤炭堆积。
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公开(公告)号：CN114909156A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210421707.4
申请日：2022-04-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动化铺网锚网设备及铺网方法，属于煤矿井下巷道支护的技术领域，自动化铺网锚网设备包括自动化锚杆钻机和铺网组件；自动化锚杆钻机上安装有机器视觉系统，铺网组件包括菱形金属网、钢带、网架、网架伸缩臂；网架的底面设置有固定座，固定座的底面设置有旋转座；网架伸缩臂的第一端与旋转座连接，第二端与自动化锚杆钻机连接；钢带可拆卸的固定在网架的顶面，钢带孔为长腰孔；菱形金属网铺设在钢带上，菱形孔与钢带孔对齐，菱形金属网和钢带之间通过限位套连接。本发明可实现铺网锚网自动化，降低锚护人员的劳动强度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112817234B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110032804.X
申请日：2021-01-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请公开了一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及控制系统。其中方法包括：响应于针对液压系统之中各电磁阀的启动使能信号，根据预先建立的经验模型确定各电磁阀的初始开口参量；在各电磁阀基于初始开口参量进行动作时，获取检测单元实时采集的整定信号；将实时采集的整定信号作为参考变量，实时计算适用于实际工况的控制各电磁阀的控制参数，并根据控制参数调节各电磁阀的开度；根据液压系统的压力信号作为反馈信号对各电磁阀的开口参量进行修正。本申请可以改善锚护工的作业环境，提高支护效率和安全性，为数字化矿山提供设备机载钻臂的锚护信息，从而提高了液压系统锚护作业的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN114352324A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111415771.3
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 宋德军 , 周旭 , 吕继双 , 郭治富 , 焦晓峰 , 安四元 , 丁永成 , 田原 , 米雄伟 , 康鹏 , 张东宝 , 贾运红 , 任晓文 , 杨小凤 , 白雪峰 , 郭进彬 , 孟震宇
摘要： 本发明公开了一种锚护机器人，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和控制装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚杆钻机与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；挂网装置、锚钻装置、锚固剂输送装置均与控制装置电性相连。本发明的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。
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