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公开(公告)号：CN114693954B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210351039.2
申请日：2022-04-02
申请人： 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司 , 中煤天津设计工程有限责任公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种煤矿井下光斑特征提取方法及系统，属于光斑特征提取技术领域。先获取激光指向仪原始图像。然后对原始图像进行阈值处理，得到N个光斑特征轮廓。最后根据光斑的形状特征确定划分个数以及筛选条件，并根据划分个数将N个光斑特征轮廓进行随机划分，得到K个组合，根据筛选条件对K个组合进行筛选，得到激光指向仪的光斑特征，进而能够在煤矿井下高粉尘、低照度、背景复杂的工况下，快速、稳定、可靠的提取光斑特征。
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公开(公告)号：CN114693954A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210351039.2
申请日：2022-04-02
申请人： 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司 , 中煤天津设计工程有限责任公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种煤矿井下光斑特征提取方法及系统，属于光斑特征提取技术领域。先获取激光指向仪原始图像。然后对原始图像进行阈值处理，得到N个光斑特征轮廓。最后根据光斑的形状特征确定划分个数以及筛选条件，并根据划分个数将N个光斑特征轮廓进行随机划分，得到K个组合，根据筛选条件对K个组合进行筛选，得到激光指向仪的光斑特征，进而能够在煤矿井下高粉尘、低照度、背景复杂的工况下，快速、稳定、可靠的提取光斑特征。
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公开(公告)号：CN115562275B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211242128.X
申请日：2022-10-11
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明提供一种基于MLRNN‑PID算法的煤矿履带式掘进机智能导航控制方法，用于抑制履带式掘进机出现位置偏移、姿态畸形等偏离预定轨迹的现象。该方法包括：建立全宽横轴式掘进机位姿数学模型，获取掘进机机身位姿调整参数；建立基于粒子群算法的掘进机纠偏路径优化模型，确定目标函数和约束条件；利用粒子群算法设置优化变量，以掘进机最短行进总距离为目标规划出一条最优纠偏路径；设计基于MLRNN‑PID控制器的结构；用布谷搜索算法优化MLRNN‑PID控制器增益；用基于序列学习的最小二乘算法对MLRNN‑PID控制器增益进行在线自适应调整。本发明的方法能够有效控制履带式掘进机按照规划路径达到预定位置，提高系统的控制精度和响应速度，实现掘进装备定向导航，完成巷道掘进。
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公开(公告)号：CN118704951A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410602538.3
申请日：2024-05-15
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21C41/18 , E21C35/24 , G06F17/16 , G06F30/20 , G06N3/04 , G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及煤矿智能化技术领域，公开了一种“采煤就是采数据”的煤矿智能综采方法及系统，包括：数字工作面构建、截割轨迹规划与跟踪控制、位姿检测与控制、速度控制和三机协同控制等关键技术。数字工作面及其数据库包括数字煤层数据、历史截割位姿和速度数据、截割载荷数据、采煤生产率数据、三机位姿与速度检测数据。融合数字煤层切片数据和历史截割位姿数据进行截割轨迹规划并跟踪控制；融合三机的位姿检测数据，决策目标位姿控制量，实现位姿的精准控制；融合截割载荷数据、采煤生产率数据、历史截割速度数据等，利用速度决策模型决策最优的牵引速度、截割速度、运煤速度，实现高效智能截割控制；以三机位姿检测数据、截割载荷数据、截割轨迹数据等，利用三机协同控制模型决策最优的三机协同控制参数，实现安全、高效、绿色、智能采煤作业。
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公开(公告)号：CN113919220B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111173286.X
申请日：2021-10-08
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06F18/2415 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01M13/045
摘要： 本发明公开了一种振动图像驱动的滚动轴承智能故障诊断方法，首先针对滚动轴承数据选择区别率最大的时域特征指标，据此计算各层IMF的角度自适应率，再对振动数据进行EMD‑AADPC振动图像转换，生成EMD‑AADPC振动图像样本并划分训练、验证与测试数据集；搭建CNN分类模型，使用训练集样本进行训练，并根据验证集结果进行模型超参数优化调节，获得最佳模型训练参数，再采用测试数据集进行模型诊断性能评估。本发明实现了对滚动轴承的故障诊断，且诊断方式变得更加智能化、高效化。
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公开(公告)号：CN117876259A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311823976.4
申请日：2023-12-27
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种自适应的煤矿井下图像去雾方法：步骤1：采集煤矿井下图像；步骤2：对步骤1采集到的煤矿井下图像进行噪点抑制处理；步骤3：利用基于gamma矫正及对比度拉伸函数处理滤波后的彩色图像，得到光照矫正的图像；步骤4：生成归一化后的局部对比度权重图、颜色亮度权重图、自适应权重图；步骤5：计算光照矫正图的透射图，利用平均池化及残差连接使透射图生成多尺度透射权重图；步骤6：对自适应权重去雾图与多尺度权重透射图加权融合，得到改进的透射图。本发明利用局部对比度、颜色分布等局部特征来动态调整暗通道先验的参数，并结合暗通道先验得到的透射图生成多尺度的透射图，利用该透射图完成煤矿井下图像自适应去雾。
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公开(公告)号：CN117662146A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311648689.4
申请日：2023-12-05
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明提供基于雷达探测的采煤机摇臂自适应调高控制方法，所述滚筒雷达安装位置，雷达安装在前后滚筒内部的中心位置，采用单雷达探测方式左右滚筒均需安装雷达的方法，当浮煤较少时，采用前滚筒雷达识别顶板后滚筒雷达识别底板和双滚筒雷达同时识别底板位置相结合；当浮煤较多时，采用记忆截割的方式识别底板位置，所述建立坐标系，分别对滚筒、雷达、采煤机机身建立坐标系，其中雷达安装在滚筒的内部，滚筒和雷达的坐标位置重合，利用已知的采煤机参数和坐标之间的关系来计算滚筒的调高量、机身行进的距离和摇臂的转角，最终实现摇臂的自动调高。本发明可以精确的实现采煤机摇臂的自适应调高控制。
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公开(公告)号：CN113050649B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110312179.4
申请日：2021-03-24
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种数字孪生驱动的巡检机器人远程控制系统及方法，涉及虚拟远程控制与数字孪生技术领域。该系统包括，巡检机器人物理实体、数据感知与传输模块、巡检机器人虚拟实体、控制模块及孪生数据；利用数字孪生技术建立煤矿综采工作面巡检机器人的虚拟远程操控平台，实现煤矿综采工作面巡检机器人的虚实同动、状态监测与远程控制，同时，存储历史数据，进行设备和环境的历史运行状态，参数的信息加工及价值挖掘，对运行趋势进行预测，实现巡检机器人的智能自主决策，完成煤矿井下综采工作面的日常巡检任务，利用机器人替代人工巡检，降低了工人的劳动强度及危险性。
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公开(公告)号：CN116912210A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310885769.5
申请日：2023-07-18
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种低照度尘雾下煤、异物及皮带损伤图像检测方法及系统，使用工业相机采集低照度尘雾工况下煤矿运煤皮带上煤、异物及皮带早期损伤多尺度目标图像。在此基础上，提出了使用限制对比度自适应直方图均衡化处理增强图像对比度；然后设计模型检测层结构、特征提取模块及引入高效通道注意力机制对目标检测模型进行优化，解决了低照度尘雾工况下小目标检测精度低的问题，实现了煤、异物及皮带早期损伤一体化高精度智能检测，为保障煤矿皮带运输机安全高效运转提供了一种解决方案。
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公开(公告)号：CN115014304B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210874497.4
申请日：2022-07-25
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下全站仪定位系统的建站、移站方法，涉及工程测量技术领域。该方法包括：构建全站仪定位系统；控制掘进装备开始作业，并控制全站仪观测掘进装备；判断掘进装备是否在全站仪的设定观测范围内；若掘进装备不在全站仪的设定观测范围内，则控制掘进装备停止作业，并判断全站仪前方的巷道的平整度是否达到设定平整度值；若全站仪前方的巷道的平整度达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行直接移站；若全站仪前方的巷道的平整度未达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行间接移站。本发明能够提高全站仪建站、移站的效率，并且解决巷道高低起伏不平时的移站困难问题。
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