公开(公告)号：US08992427B2

公开(公告)日：2015-03-31

申请号：US13801840

申请日：2013-03-13

申请人： Michael A. Munrow ,  Darrin Uecker ,  Brian Placek ,  Harry Kwan ,  David Toub ,  Cameron D. Hinman ,  David J. Danitz

发明人： Michael A. Munrow ,  Darrin Uecker ,  Brian Placek ,  Harry Kwan ,  David Toub ,  Cameron D. Hinman ,  David J. Danitz

IPC分类号： A61B8/00 ,  A61B8/08 ,  A61B18/14 ,  A61B18/04 ,  A61N7/00 ,  A61B18/02 ,  A61M5/46 ,  A61B5/06 ,  A61B8/12 ,  A61B18/18 ,  A61B18/00

CPC分类号： A61B8/0841 ,  A61B5/066 ,  A61B8/12 ,  A61B8/145 ,  A61B8/445 ,  A61B8/461 ,  A61B8/462 ,  A61B8/463 ,  A61B8/467 ,  A61B18/02 ,  A61B18/042 ,  A61B18/1477 ,  A61B18/1485 ,  A61B18/1815 ,  A61B34/25 ,  A61B90/04 ,  A61B2017/320072 ,  A61B2018/00559 ,  A61B2018/00577 ,  A61B2018/00702 ,  A61B2018/00761 ,  A61B2018/00898 ,  A61B2018/00904 ,  A61B2018/00982 ,  A61B2018/0293 ,  A61B2018/143 ,  A61B2018/1475 ,  A61B2034/104 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2063 ,  A61B2034/254 ,  A61B2090/034 ,  A61B2090/0427 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3782 ,  A61B2090/3784 ,  A61M5/46 ,  A61N7/00 ,  A61N2007/025 ,  F04C2270/041

摘要： A system for deploying needles in tissue includes a controller and a visual display. A treatment probe has both a needle and tines deployable from the needle which may be advanced into the tissue. The treatment probe also has adjustable stops which control the deployed positions of both the needle and the tines. The adjustable stops are coupled to the controller so that the virtual treatment and safety boundaries resulting from the treatment can be presented on the visual display prior to actual deployment of the system.

摘要翻译： 用于在组织中部署针的系统包括控制器和视觉显示器。 治疗探针既有针头，也可以从针头伸出，可以推进到组织中。 治疗探头还具有可调停止点，可控制针头和针尖的展开位置。 可调节的止动件联接到控制器，使得在实际部署系统之前，可以在视觉显示器上呈现由治疗产生的虚拟治疗和安全边界。

公开(公告)号：US20140073910A1

公开(公告)日：2014-03-13

申请号：US13801782

申请日：2013-03-13

申请人： Michael A. Munrow ,  Darrin Uecker ,  Brian Placek ,  Harry Kwan ,  David Toub ,  Cameron D. Hinman ,  David J. Danitz

发明人： Michael A. Munrow ,  Darrin Uecker ,  Brian Placek ,  Harry Kwan ,  David Toub ,  Cameron D. Hinman ,  David J. Danitz

IPC分类号： A61B8/08 ,  A61B18/04 ,  A61B8/00 ,  A61B18/18 ,  A61B18/02 ,  A61M5/46 ,  A61B18/14 ,  A61N7/00

CPC分类号： A61B8/0841 ,  A61B5/066 ,  A61B8/12 ,  A61B8/145 ,  A61B8/445 ,  A61B8/461 ,  A61B8/462 ,  A61B8/463 ,  A61B8/467 ,  A61B18/02 ,  A61B18/042 ,  A61B18/1477 ,  A61B18/1485 ,  A61B18/1815 ,  A61B34/25 ,  A61B90/04 ,  A61B2017/320072 ,  A61B2018/00559 ,  A61B2018/00577 ,  A61B2018/00702 ,  A61B2018/00761 ,  A61B2018/00898 ,  A61B2018/00904 ,  A61B2018/00982 ,  A61B2018/0293 ,  A61B2018/143 ,  A61B2018/1475 ,  A61B2034/104 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2063 ,  A61B2034/254 ,  A61B2090/034 ,  A61B2090/0427 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3782 ,  A61B2090/3784 ,  A61M5/46 ,  A61N7/00 ,  A61N2007/025 ,  F04C2270/041

摘要： A system for deploying needles in tissue includes a controller and a visual display. A treatment probe has both a needle and tines deployable from the needle which may be advanced into the tissue. The treatment probe also has adjustable stops which control the deployed positions of both the needle and the tines. The adjustable stops are coupled to the controller so that the virtual treatment and safety boundaries resulting from the treatment can be presented on the visual display prior to actual deployment of the system.

摘要翻译： 用于在组织中部署针的系统包括控制器和视觉显示器。 治疗探针既有针头，也可以从针头伸出，可以推进到组织中。 治疗探头还具有可调停止点，可控制针头和针尖的展开位置。 可调节的止动件联接到控制器，使得在实际部署系统之前，可以在视觉显示器上呈现由治疗产生的虚拟治疗和安全边界。

公开(公告)号：US20140073911A1

公开(公告)日：2014-03-13

申请号：US13801840

申请日：2013-03-13

申请人： Michael A. Munrow ,  Darrin Uecker ,  Brian Placek ,  Harry Kwan ,  David Toub ,  Cameron D. Hinman ,  David J. Danitz

发明人： Michael A. Munrow ,  Darrin Uecker ,  Brian Placek ,  Harry Kwan ,  David Toub ,  Cameron D. Hinman ,  David J. Danitz

IPC分类号： A61B5/06

CPC分类号： A61B8/0841 ,  A61B5/066 ,  A61B8/12 ,  A61B8/145 ,  A61B8/445 ,  A61B8/461 ,  A61B8/462 ,  A61B8/463 ,  A61B8/467 ,  A61B18/02 ,  A61B18/042 ,  A61B18/1477 ,  A61B18/1485 ,  A61B18/1815 ,  A61B34/25 ,  A61B90/04 ,  A61B2017/320072 ,  A61B2018/00559 ,  A61B2018/00577 ,  A61B2018/00702 ,  A61B2018/00761 ,  A61B2018/00898 ,  A61B2018/00904 ,  A61B2018/00982 ,  A61B2018/0293 ,  A61B2018/143 ,  A61B2018/1475 ,  A61B2034/104 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2063 ,  A61B2034/254 ,  A61B2090/034 ,  A61B2090/0427 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3782 ,  A61B2090/3784 ,  A61M5/46 ,  A61N7/00 ,  A61N2007/025 ,  F04C2270/041

摘要： A system for deploying needles in tissue includes a controller and a visual display. A treatment probe has both a needle and tines deployable from the needle which may be advanced into the tissue. The treatment probe also has adjustable stops which control the deployed positions of both the needle and the tines. The adjustable stops are coupled to the controller so that the virtual treatment and safety boundaries resulting from the treatment can be presented on the visual display prior to actual deployment of the system.

公开(公告)号：US20110190767A1

公开(公告)日：2011-08-04

申请号：US13080437

申请日：2011-04-05

申请人： Harry Kwan ,  Robert Pearson ,  Darrin Uecker ,  John Zepeda

发明人： Harry Kwan ,  Robert Pearson ,  Darrin Uecker ,  John Zepeda

IPC分类号： A61B18/16

CPC分类号： A61B18/1477 ,  A61B18/148 ,  A61B2018/00291 ,  A61B2018/00333 ,  A61B2018/143 ,  A61B2018/1475

摘要： Ablation devices and associated methods are provided for use in ablating the margin of a cavity such as a surgical or body cavity. The ablation apparatus includes an integral or connected elongate probe and an elongate sleeve. Suction can be applied with a vacuum source operably connected to the proximal end region of the sleeve, whereby tissue of the surgical cavity is drawn against the surface of the sleeve. The probe includes one or more electrodes disposed at the probe's distal end region, for ablating tissue when the electrode(s) are activated to create an ablated margin of tissue at least partially surrounding the surgical cavity.

摘要翻译： 消融装置和相关方法被提供用于消融诸如手术或体腔的空腔的边缘。 消融装置包括整体或连接的细长探针和细长套管。 吸入可以与可操作地连接到套筒的近端区域的真空源一起施加，由此手术腔的组织被拉伸抵靠套筒的表面。 探针包括设置在探针的远端区域处的一个或多个电极，用于当电极被激活时烧蚀组织以产生至少部分地围绕手术腔的组织的消融边缘。

公开(公告)号：US07942873B2

公开(公告)日：2011-05-17

申请号：US11388724

申请日：2006-03-24

申请人： Harry Kwan ,  Robert Pearson ,  Darrin Uecker ,  John Zepeda

发明人： Harry Kwan ,  Robert Pearson ,  Darrin Uecker ,  John Zepeda

IPC分类号： A61B18/18

CPC分类号： A61B18/1477 ,  A61B18/148 ,  A61B2018/00291 ,  A61B2018/00333 ,  A61B2018/143 ,  A61B2018/1475

摘要： Ablation devices and associated methods are provided for use in ablating the margin of a cavity such as a surgical or body cavity. The ablation apparatus includes an integral or connected elongate probe and an elongate sleeve. Suction can be applied with a vacuum source operably connected to the proximal end region of the sleeve, whereby tissue of the surgical cavity is drawn against the surface of the sleeve. The probe includes one or more electrodes disposed at the probe's distal end region, for ablating tissue when the electrode(s) are activated to create an ablated margin of tissue at least partially surrounding the surgical cavity.

摘要翻译： 消融装置和相关方法被提供用于消融诸如手术或体腔的空腔的边缘。 消融装置包括整体或连接的细长探针和细长套管。 吸入可以与可操作地连接到套筒的近端区域的真空源一起施加，由此手术腔的组织被拉伸抵靠套筒的表面。 探针包括设置在探针的远端区域处的一个或多个电极，用于当电极被激活时烧蚀组织以产生至少部分地围绕手术腔的组织的消融边缘。

公开(公告)号：US20060259027A1

公开(公告)日：2006-11-16

申请号：US11388724

申请日：2006-03-24

申请人： Harry Kwan ,  Robert Pearson ,  Darrin Uecker ,  John Zepeda

发明人： Harry Kwan ,  Robert Pearson ,  Darrin Uecker ,  John Zepeda

IPC分类号： A61B18/14

CPC分类号： A61B18/1477 ,  A61B18/148 ,  A61B2018/00291 ,  A61B2018/00333 ,  A61B2018/143 ,  A61B2018/1475

摘要： Ablation devices and associated methods are provided for use in ablating the margin of a cavity such as a surgical or body cavity. The ablation apparatus includes an integral or connected elongate probe and an elongate sleeve. Suction can be applied with a vacuum source operably connected to the proximal end region of the sleeve, whereby tissue of the surgical cavity is drawn against the surface of the sleeve. The probe includes one or more electrodes disposed at the probe's distal end region, for ablating tissue when the electrode(s) are activated to create an ablated margin of tissue at least partially surrounding the surgical cavity.

摘要翻译： 消融装置和相关方法被提供用于消融诸如手术或体腔的空腔的边缘。 消融装置包括整体或连接的细长探针和细长套管。 吸入可以与可操作地连接到套筒的近端区域的真空源一起施加，由此手术腔的组织被拉伸抵靠套筒的表面。 探针包括设置在探针的远端区域处的一个或多个电极，用于当电极被激活时烧蚀组织以产生至少部分地围绕手术腔的组织的消融边缘。

公开(公告)号：US09320916B2

公开(公告)日：2016-04-26

申请号：US13619509

申请日：2012-09-14

申请人： Thilaka Sumanaweera ,  Ed Gardner ,  Oliver Blanck ,  Tao Cai ,  Darrin Uecker ,  Patrick Maguire

发明人： Thilaka Sumanaweera ,  Ed Gardner ,  Oliver Blanck ,  Tao Cai ,  Darrin Uecker ,  Patrick Maguire

IPC分类号： A61N5/10 ,  A61B5/042 ,  A61B5/00 ,  A61B6/03 ,  A61B6/00 ,  A61B8/08 ,  A61B19/00

CPC分类号： A61N5/1037 ,  A61B5/0422 ,  A61B5/7207 ,  A61B5/7289 ,  A61B6/03 ,  A61B6/037 ,  A61B6/503 ,  A61B6/504 ,  A61B8/0883 ,  A61B8/0891 ,  A61B90/39 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2063 ,  A61N5/1039 ,  A61N5/1049 ,  A61N5/1067 ,  A61N5/1077 ,  A61N2005/1061

摘要： Radiosurgical treatments of tissues of the heart mitigate arrhythmias and treat other tumerous and non-tumerous disease using an implanted fiducial positioned in or near the heart using cardiac catheterization techniques. The fiducials may be implanted after diagnostic and planning images of the target tissues have been acquired. Fiducial implantation may take place the day of a scheduled radiosurgical treatment. Techniques to accommodate post-planning fiducial implantation may include registration of the implanted fiducial location with the treatment plan, and active fiducials may limit collateral imaging radiation exposure while enhancing tracking accuracy.

摘要翻译： 心脏组织的放射外科治疗可以使用心脏导管插入技术使用位于心脏或心脏附近的植入基准来减轻心律失常并治疗其他肿瘤和非肿瘤性疾病。 可以在诊断和植入目标组织的图像之后植入基准。 基准植入可能是在进行放射外科治疗的当天进行的。 适应规划后基准植入的技术可以包括植入的基准位置与治疗计划的对齐，并且活动的基准可以限制旁路成像辐射暴露，同时增强跟踪精度。

公开(公告)号：US20110301616A1

公开(公告)日：2011-12-08

申请号：US13157481

申请日：2011-06-10

申请人： DAN SANCHEZ ,  Darrin Uecker

发明人： DAN SANCHEZ ,  Darrin Uecker

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/742 ,  G05G2009/04774

摘要： A handle used to control movement of a medical instrument. The medical instrument may be coupled to a robotic aim that is connected to a controller. The medical instrument may have a plurality of functions such as wrist locking and motion scaling. One of the functions may be selected through a graphical user interface operated by the end user. The handle may have a plurality of buttons. One of the buttons may allow the end user to control the selected function. For example, when wrist locking/unlocking is selected, depressing the button can toggle the medical instrument wrist between a locked state and an unlocked state.

摘要翻译： 用于控制医疗器械运动的手柄。 医疗器械可以耦合到连接到控制器的机器人目标。 医疗器械可以具有多个功能，例如手腕锁定和运动缩放。 可以通过由最终用户操作的图形用户界面来选择其中一个功能。 手柄可以具有多个按钮。 其中一个按钮可以允许最终用户控制所选择的功能。 例如，当选择手腕锁定/解锁时，按下按钮可以将医疗器械手腕切换到锁定状态和解锁状态。

公开(公告)号：US07695481B2

公开(公告)日：2010-04-13

申请号：US11487943

申请日：2006-07-17

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker ,  Keith P. Laby ,  Jeff D. Wilson ,  Charles S. Jordan ,  James W. Wright ,  Modjtaba Ghodoussi

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/11 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures includes a pair of surgical instruments coupled to a pair of robotic arms with end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the handles is scaled such that the end effectors movement corresponds differently, typically smaller, than the movement performed by the hands of the surgeon. The input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effector, so that the handles can be moved to a more comfortable position. The system may include a robotically controlled endoscope allowing the surgeon to remotely view a surgical site. The surgeon may manipulate handles and move end effectors to perform a cardiac procedure.

摘要翻译： 用于执行微创心脏手术的系统包括耦合到一对机器人手臂的一对外科器械，其具有可被操纵以保持和缝合组织的末端执行器。 机器人手臂通过控制器耦合到一对主手柄，以产生末端执行器的相应运动。 手柄的移动被缩放，使得末端执行器运动与由外科医生的手执行的运动不同，通常较小。 输入按钮允许外科医生调整手柄的位置而不移动末端执行器，使得手柄可以移动到更舒适的位置。 该系统可以包括允许外科医生远程观察外科手术部位的机器人控制的内窥镜。 外科医生可以操纵手柄并移动末端执行器来执行心脏手术。

公开(公告)号：US07395249B2

公开(公告)日：2008-07-01

申请号：US10942374

申请日：2004-09-15

申请人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker

发明人： Yulun Wang ,  Darrin Uecker

IPC分类号： G06F15/18 ,  G06F15/00 ,  G10L11/00

CPC分类号： G10L15/26 ,  A61B1/00041 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0016 ,  A61B34/10 ,  A61B34/70 ,  A61B2017/00203 ,  G06F19/00 ,  G16H40/63

摘要： A robotic system which controls the movement of a surgical instrument in response to voice commands from the user. The robotic system has a computer controlled arm that holds the surgical instrument. The user provides voice commands to the computer through a microphone. The computer contains a phrase recognizer that matches the user' speech with words stored in the computer. Matched words are then processed to determine whether the user has spoken a robot command. If the user has spoken a recognized robot command the computer will move the robotic arm in accordance with the command.

摘要翻译： 一种机器人系统，其响应于来自用户的语音命令来控制外科器械的运动。 机器人系统具有保持手术器械的计算机控制臂。 用户通过麦克风向计算机提供语音命令。 计算机包含短语识别器，其将用户的语音与存储在计算机中的单词相匹配。 然后处理匹配的字以确定用户是否已经说过机器人命令。 如果用户已经通过识别出的机器人命令，计算机将按照该命令移动机器臂。