公开(公告)号：CN118722707A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410246665.4

申请日：2024-03-05

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 堀口阳宣

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明的驾驶辅助装置能进行有能见度障碍时的有效的驾驶辅助，能根据能见度障碍的程度使周边车辆等容易识别到本车辆存在。驾驶辅助装置具有：环境信息获取部，获取本车辆周边的行驶环境信息；能见度值计测部，基于由环境信息获取部获取的行驶环境信息计测能见度值；控制部，基于由能见度值计测部计测的能见度值判定是否正发生能见度障碍，在判定为正发生能见度障碍时，执行能见度障碍时驾驶辅助模式，在判定为正发生能见度障碍时，控制部执行作为能见度障碍时驾驶辅助模式设定的周边通知处理和行驶辅助处理中的至少一方，在周边通知处理中，执行根据能见度值向本车辆周边通知本车辆存在的处理，在行驶辅助处理中，执行辅助本车辆行驶状态的处理。

公开(公告)号：CN112109682B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202010248981.7

申请日：2020-04-01

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 堀口阳宣 ,  石塚勇太 ,  中内诚 ,  水谷亮一 ,  砂川正树

IPC: B60T8/17 ,  B60T1/10 ,  B60L7/18 ,  B60L7/26

Abstract: 本发明提供一种制动控制装置，无论能否进行再生发电，都抑制乘员的不适感，并且抑制由制动器引起的振动。控制将摩擦材料按压到与车辆的车轮一起旋转的旋转体的摩擦制动装置中的按压力、以及利用来自车轮侧的输入进行再生发电的发电装置的再生发电量的制动控制装置摩擦制动装置中的特定的振动状态；以及再生发电可否判断部，判断发电装置能否进行再生发电，在不能执行再生发电的情况下，根据振动状态的检出，使摩擦制动装置中的按压力变化，并进行驱动力协调控制，驱动力协调控制使控制车辆的驱动力的驱动力控制部(50)改变驱动力，以(100)构成为具备：振动检测部(110、111)，检测

公开(公告)号：CN105172792B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510319990.X

申请日：2015-06-11

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60Q9/00 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术而执行超车控制时，根据后续车辆的行驶状态，在优选为不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地将车道变更到原车道。基于周边环境信息和行驶信息检测本车辆的行驶车道前方的作为超车对象的超车对象车辆，且基于周边环境信息将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原车道后续车辆，由此监视超车对象车辆和原车道后续车辆，并基于该监视结果对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。

公开(公告)号：CN105539441B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201510686509.0

申请日：2015-10-21

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  秋山哲

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W50/0225 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18163

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。行驶控制部(10)检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆而执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。

公开(公告)号：CN105584522B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201510731375.X

申请日：2015-11-02

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  秋山哲 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  堀口阳宣

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W50/10 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/141 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402 ,  B62D1/286 ,  B62D9/005 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。行驶控制部(10)在扭力杆(32a)的方向盘(34)侧检测的方向盘转角θH与作用于本车辆的横摆率γ之间的关系与在方向盘(34)处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角θH和横摆率γ的基准特性DO预定地不同时，判定为存在驾驶员的转向介入。

公开(公告)号：CN119568112A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202410855312.4

申请日：2024-06-28

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 堀口阳宣

IPC: B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置，其在汽车等车辆中执行能够避免没于水中或陷车等的行驶控制。本发明的车辆的行驶控制装置具备获取车辆（M）的周围环境信息的周围环境识别装置（10）、进行车辆的制动控制的制动控制装置（23、33）、分别独立地驱动控制前车轮和后车轮的驱动力控制装置（22、32F、32R）、以及至少包括判定车辆进入不良道路区域的不良道路区域进入判定部（15）和推定车轮接地面的摩擦系数的路面μ推定部（16）的控制单元（14），控制单元在基于由不良道路区域进入判定部得到的判定结果，判定为车辆要进入不良道路区域中的容易陷车的区域时，执行第一回避控制，接着执行第二回避控制。

公开(公告)号：CN105216795B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510363115.1

申请日：2015-06-26

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 长瀬贵之 ,  松野浩二 ,  江副志郎 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  高桥理

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W30/12 ,  B60W30/162 ,  B60W50/0097 ,  B60W2550/00 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/402 ,  B60W2600/00 ,  B60W2720/106 ,  B60W2720/24 ,  B60W2750/306 ,  B62D15/0255 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00825

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆为了超越前行车辆(B1)而从行驶车道(P1)移动到超车道(P2)，在超车道(P2)上出现了对向车辆(C1)时，即使对向车辆减速，在该减速变化量小于阈值的情况下，也判断为不能够安全地超越前行车辆而中止超车。另一方面，在对向车辆的减速变化量为阈值以上而能够确认与周围车辆的安全，判断为能够安全地返回到前行车辆的前方的情况下，执行对前行车辆的超车。由此，根据开始超越前行车辆后的状况变化来适当地判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安。

公开(公告)号：CN115610421A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202210683560.6

申请日：2022-06-16

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 堀口阳宣 ,  桑原悟 ,  园木诚 ,  川嶋洋平 ,  矢形英夫

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置。即使在使本车辆在低μ路面的坡道停车时发生下滑，也能够抑制驾驶员的紧张。设置于驾驶辅助装置的DSS_ECU(45)具备下滑判定部、制动扭矩推定部、滑移率设定部以及驱动扭矩设定部。下滑判定部根据检测到制动踏板的踩踏，且各驱动轮(Aw)(Fl、Fr、Rl、Rr)的车轮速度与车身速度之间的关系，判定本车辆(M)的下滑。制动扭矩推定部推定作用于下滑时的各驱动轮(Aw)的制动扭矩。滑移率设定部基于预先设定的滑移分布来设定下滑时的各驱动轮(Aw)的滑移率(λ)。驱动扭矩设定部基于各驱动轮(Aw)的滑移率(λ)，设定抵抗所推定的制动扭矩而驱动各驱动轮(Aw)的驱动扭矩。

公开(公告)号：CN113183958A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202011077568.5

申请日：2020-10-10

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 堀口阳宣 ,  水谷亮一 ,  长田明久 ,  川嶋洋平 ,  杉本雄纪

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/068 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供即使在路面的摩擦系数局部下降的情况下，也适当进行减速并抑制防抱死制动控制介入的制动控制装置。制动控制装置具备：目标车速设定部(11)，在本车辆前方设定目标位置并且设定到达时的目标车速；制动控制部(12)，以使本车辆的到达目标位置时的车速为目标车速的方式对制动装置的制动力进行控制；低摩擦系数区域识别部(21)，在本车辆的当前位置与目标位置之间的路面识别摩擦系数局部地低于其他区域的低摩擦系数区域，制动控制部构成为，推定在通过低摩擦系数区域后开始制动之后在目标位置减速到目标车速的情况下的最大减速度，在最大减速度为预定的减速度上限值以下的情况下，在通过低摩擦系数区域后开始产生制动力。

公开(公告)号：CN105564440B

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201510700365.X

申请日：2015-10-26

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  堀口阳宣 ,  長濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  秋山哲

IPC: B60W50/02 ,  B60W50/035 ,  B60W30/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60K28/10 ,  B60W2050/0215 ,  B62D6/00 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0214

Abstract: 一种车辆的行驶控制装置，在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩。虽然行驶控制部(10)执行自动驾驶控制，但在检测到行驶环境信息获取的异常的情况下，在没有驾驶员的驾驶操作时，基于行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息，将使本车辆退避到路旁的前进道路设定为目标前进道路，利用自动驾驶执行使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动物体传感器(12)，利用该物体传感器(12)检测到本车辆周边的物体的情况下，基于来自物体传感器(12)的信息和行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而执行退避控制。