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公开(公告)号：CN115167233B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN114086954B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111271906.3
申请日：2021-10-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本公开提供了一种掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及矿用机电设备自动化领域。该方案为：配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；响应于自动截割开始指令，控制掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度；控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限，并驱动截割臂以第二速度进行下降切割，当截割臂下降至截割下限则完成一次自动截割；响应于自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程。本公开中掘锚一体机基于设置好的配置参数进行自动截割，实现了自动化控制。
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公开(公告)号：CN118208271A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410448152.1
申请日：2024-04-15
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明提供了一种钻锚可切换的单循环智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、钻杆装药对中机构、多药卷装药机构和锚杆对中机构。上述钻锚可切换的单循环智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN114827421B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210481996.7
申请日：2022-05-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法，矿用自防护定位摄像装置主要用于锚杆钻机上，避免了煤尘多、淋水大等恶劣工作环境对摄像机的破坏，为实现钢带孔识别和定位的自动化作业，锚钻现场无人化提供了基础，并基于上述矿用自防护定位摄像装置提供了一种钢带孔自动定位和识别方法，解决人工识别和定位钢带孔工作中存在的高粉尘高瓦斯，安全系数低，工人劳动强度大，生产效率低的问题。
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公开(公告)号：CN117764818A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311463941.4
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G06T3/40 , G06T7/269 , G06T7/292 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明属于计算机视觉领域，具体是一种煤机装备视频超分辨率网及重建方法。包括：特征传播部分，输入低分辨率的视频序列，通过双向特征提取器，输出帧图片的特征信息；光流对齐部分，对于传播低分辨率的视频序列提取的特征信息，根据光流计算的结果实现特征的修正对齐；特征聚合部分，对于关键帧处特征信息进一步提取，将修正对齐后的特征进行连接；上采样部分，接收特征聚合部分传递的特征信息并进行处理，输出高分辨率图像。本发明使用即插即用的光流计算模型和信息再填充机制到网络中，减少了模型参数量，降低了对齐过程的误差，提升了运行速度和性能，对于复杂多变的煤矿井下环境能有效应对。
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公开(公告)号：CN117307127A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311463919.X
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆台车锚杆钻机自动控制技术领域，具体是一种锚杆台车钻机自适应调速控制系统及方法。包括：液压电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；安装在进给油缸上的编码器I和压力传感器I；安装在钻箱上的转速传感器和压力传感器II；安装在锚箱上的压力传感器III；安装在夹钎开合油缸、喷药伸缩油缸以及定位锁紧油缸上的压力传感器IV；安装在水阀上的压力传感器IV；安装在送绳马达和送药摆动油缸上的编码器II；电磁阀控制箱，用于采集各个传感器的数据。本发明提高锚杆台车的支护效率，极大地减轻操作人员的工作强度，提高锚杆支护效率，并为锚杆钻车的自动化技术提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN113759925B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111089136.0
申请日：2021-09-16
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提出一种采掘设备的控制系统和方法，其中，系统包括：第一手柄，用于生成第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；第二手柄，用于生成第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；分别与第一手柄和第二手柄连接的控制器，用于获取第一行走信号和第二行走信号，根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走，若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发
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公开(公告)号：CN113772333B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110998357.3
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开一种锚杆用托盘架装置，所述锚杆用托盘架装置包括输送组件、第一托盘和第二托盘，输送组件适于沿第一方向运输锚杆，第一托盘和第二托盘沿第一方向依次设在输送组件的外周侧，第一托盘和第二托盘沿输送组件的高度方向间隔设置，第一托盘和第二托盘适于与锚杆止抵配合以用于支撑锚杆。本发明的锚杆用托盘架装置具有空间利用率高、结构简单、成本低廉、运输稳定等优点。
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公开(公告)号：CN114320399B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111413296.6
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种巷道锚护装置，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置，控制装置和卷缆装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚仓与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调；挂网装置、锚钻装置、锚固剂输送装置均与控制装置电性相连，卷缆装置设在车体上并适于卷收电缆。本发明的巷道锚护装置实现了锚护作业的机械化、自动化和智能化，降低了劳动负荷，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114278345B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111415777.0
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 康鹏 , 周旭 , 张云波 , 张东宝 , 闫金宝 , 安四元 , 张福祥 , 周廷 , 兰辉敏 , 张礼才 , 任晓文 , 朱振天 , 马祺杰 , 米雄伟 , 孟震宇 , 杨杰 , 米豪鼎
摘要： 本发明公开了一种基于锚网锚护作业车的铺网方法，包括以下步骤：S1：接通电磁体的电源，然后通过人工将锚网放置在支撑架上并通过电磁体将锚网吸附固定；S2：将第二臂转动至第一臂前侧，然后操控第一臂和第二臂伸展，并直至支撑架和巷道顶板间隔设定间距；S3：通过第二驱动装置和第三驱动装置将支撑架调至与巷道顶板平行，然后通过第四驱动装置调整支撑架的周向方位并使得支撑架的长度方向和巷道的宽度方向一致；S4：通过第五驱动装置驱动支撑架平移，并使得锚网的对称轴线位于巷道的中心面上；S5：操控第一臂伸展，直至锚网被支撑架扣合在巷道顶板上。本发明的铺网方法降低了铺锚网作业的劳动强度，提高了铺网作业效率，保证了铺网的品质。
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