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    KR20210030975A - Driving support method and driving support device
    1.
    发明专利
    KR20210030975A - Driving support method and driving support device 审中-公开

    公开(公告)号：KR20210030975A

    公开(公告)日：2021-03-18

    申请号：KR1020217004413A

    申请日：2018-07-16

    申请人： 르노 에스.아.에스.

    发明人： 다카토 구로카와 ,  요시로 다카마츠 ,  요헤이 미시나

    IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W40/04

    CPC分类号： B60W30/18163 ,  B60W40/105 ,  G08G1/09 ,  G08G1/0962 ,  G08G1/16 ,  B60W2520/10 ,  B60W2554/4041 ,  B60W30/09 ,  B60W40/04 ,  B60Y2300/18166

    摘要： 자차(自車)가 인접 차선으로 차선 변경하는 장면에 있어서, 자차의 차선 변경할 곳에 충분한 공간 영역이 없는 장면이라도, 다른 차량이 주행하는 영역을 이용하여 자차의 차선 변경을 실행할 수 있도록 하는 것. 자차선(自車線)을 주행하는 자차(VI)가 자차 주위의 다른 차량(V4)이 주행하는 인접 차선(L2)으로 차선 변경하는 차선 변경 제어를 수행하는 차선 변경 컨트롤러(40)를 구비하고, 이하의 순서에 의한 주행 지원 방법으로 하고 있다. 자차(VI)의 인접 차선(L2)으로의 차선 변경 요구 유무를 검출한다. 자차(VI)가 차선 변경 요구가 있는 것으로 검출된 인접 차선(L2)을 주행하는 다른 차량(V4)의 자차선(L1)을 향해 가는 차선 변경 의사의 유무를 검출한다. 다른 차량(V4)의 자차선(L1)을 향해 가는 차선 변경 의사가 있는 것으로 검출된 경우, 차선 변경 의사가 있는 다른 차량(V4)을 교체 차선 변경의 대상 차량(V2)으로 하고, 대상 차량(V2)의 차선 변경에 의해 발생하는 빈 영역의 위치를 자차(VI)의 차선 변경 목표로 설정한다.

    衝突回避制御装置
    4.
    发明专利
    衝突回避制御装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018197059A

    公开(公告)日：2018-12-13

    申请号：JP2017102254

    申请日：2017-05-24

    申请人： トヨタ自動車株式会社

    发明人： 西村 太貴 ,  齊木 広太朗

    IPC分类号： B60R21/00 ,  G08G1/16 ,  B60W30/095 ,  B60W30/09

    CPC分类号： B60R21/0134 ,  B60R21/0132 ,  B60R2021/01322 ,  B60R2021/01325 ,  B60R2021/01327 ,  B60W30/09 ,  G08G1/162

    摘要： 【課題】ドライバーの意図的な操舵操作が行われているにもかかわらず衝突回避制御が実施されてしまう可能性を低減させる。 【解決手段】衝突回避ECUは、自車両と衝突する可能性がある物標と当該自車両との衝突に関する緊急度合を示す衝突指標値と所定閾値との関係が特定の関係を満たしたときに支援実施条件が成立したと判定して衝突回避制御を実施する。衝突回避ECUは、自車両と衝突する可能性がある物標が所定の長さ以上の長さを有する連続構造物であるか否かを判定し、更に、自車両の走行状態が当該自車両のドライバーによる操舵に従った操舵走行状態であるか否かを判定する。衝突回避ECUは、物標が連続構造物であり且つ自車両の走行状態が操舵走行状態であるという特殊条件が成立している場合、特殊条件が成立していない場合に比べて、支援実施条件が成立したと判定され難くなるように衝突指標値及び所定閾値のうちの少なくとも一方を変更する。 【選択図】図4

    車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
    8.
    发明专利
    車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム 审中-公开

    公开(公告)号：JPWO2017154070A1

    公开(公告)日：2018-11-08

    申请号：JP2016056969

    申请日：2016-03-07

    申请人： 本田技研工業株式会社

    发明人： 波多野 邦道

    IPC分类号： G08G1/16 ,  B60W30/09

    CPC分类号： B60W30/09 ,  G08G1/16

    摘要： この車両制御装置は、目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する自動運転制御を行う自動運転制御部と、前記自車両の周辺において回避すべき対象物である回避対象物を検出する回避対象物検出部と、前記検出された回避対象物に対し前記自車両が所定の範囲に接近したことを検出した場合に、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、前記自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行う回避制御部と、を備え、前記自動運転制御部は、前記回避動作が実行される場合に、前記自動運転制御を終了する。

    経路決定装置、車両制御装置、経路決定方法、およびプログラム
    10.
    发明专利
    経路決定装置、車両制御装置、経路決定方法、およびプログラム 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018154200A

    公开(公告)日：2018-10-04

    申请号：JP2017051779

    申请日：2017-03-16

    申请人： 本田技研工業株式会社

    发明人： 住岡 忠使

    IPC分类号： G08G1/16 ,  B60W40/04 ,  B60W30/165 ,  B60W30/095

    CPC分类号： G05D1/0214 ,  B60W30/09 ,  G01C21/3453 ,  G08G1/16 ,  G08G1/167

    摘要： 【課題】より適正に軌道を評価することができる軌道評価装置、軌道評価方法、および軌道評価プログラムを提供すること。 【解決手段】自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記自車両が将来走行する経路を評価する評価部であって、前記自車両の進行方向側に、前記進行方向と道路幅方向にそれぞれ間隔をもって想定される仮想的なノードを接続するエッジを連ねた前記経路を、前記認識部により認識された前記自車両の周辺状況に基づいて前記エッジに対して付与されるコストの合計に基づいて評価し、評価結果に基づいて経路を選択する評価部と、を備える経路決定装置。 【選択図】図1