公开(公告)号：WO2015133132A1

公开(公告)日：2015-09-11

申请号：PCT/JP2015/001131

申请日：2015-03-04

申请人： DENSO INTERNATIONAL AMERICA, INC. ,  YESTER, John ,  RIPARIP, Hans ,  SUN, Bo ,  HATTORI, Hiroshi ,  AKAMATSU, Katsuhiko

发明人： YESTER, John ,  RIPARIP, Hans ,  SUN, Bo ,  HATTORI, Hiroshi ,  AKAMATSU, Katsuhiko

IPC分类号： B62D6/00 ,  B60T8/17 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/08 ,  B60W30/12

CPC分类号： B60W30/09 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/308 ,  B62D15/0265

摘要： The present teachings provide for an active steering system for controlling a vehicle (10). The system can include at least one sensor (50) and a control module (58). The at least one sensor can be configured to detect a leading obstacle (226). The control module can be configured to receive a signal from the at least one sensor, to determine a steering profile (286), and to execute a lane change maneuver based on the steering profile. The steering profile can include a plurality of steering angles (110) and corresponding vehicle positions for maneuvering the vehicle from a current lane (218) to an adjacent lane (222). The steering angles can be calculated to not increase the acceleration of the vehicle above an occupant comfort threshold value and to not cause the vehicle to cross an outer boundary (262) of the adjacent lane.

摘要翻译： 本教导提供了一种用于控制车辆（10）的主动转向系统。 系统可以包括至少一个传感器（50）和控制模块（58）。 所述至少一个传感器可被配置为检测前导障碍物（226）。 控制模块可以被配置为从至少一个传感器接收信号，以确定转向轮廓（286），并且基于转向轮廓执行车道变换机动。 转向轮廓可以包括多个转向角（110）和用于将车辆从当前车道（218）操纵到相邻车道（222）的相应车辆位置。 可以计算转向角度，以使车辆的加速度不会超过乘员舒适阈值，并且不会使车辆越过相邻车道的外边界（262）。

公开(公告)号：WO2015098715A1

公开(公告)日：2015-07-02

申请号：PCT/JP2014/083627

申请日：2014-12-12

申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

发明人： NGUYEN VAN, Quy Hung

IPC分类号： G01S13/87 ,  B60W50/029 ,  B60W30/08

CPC分类号： B60W50/0205 ,  B60W30/09 ,  B60W50/029 ,  B60W2030/082 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2050/0295 ,  G01S7/40 ,  G01S13/87 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9375 ,  G01S2013/9378 ,  G01S2013/9385 ,  G01S2013/9389

摘要： A sensor abnormality detection device (1) includes a first sensor (3a) that detects a situation of a first region at a periphery of an own vehicle; a second sensor that detects a situation of a second region, which is a region different from the first region and includes an overlapping region that overlaps a part of the first region; a sensor abnormality determination means (1e) that determines abnormality of the first sensor and the second sensor; and a collision detection means (1d) that detects collision of the own vehicle to an object; wherein the sensor abnormality determination means determines that at least one of the first sensor and the second sensor has abnormality when the first region and the second region do not overlap in the overlapping region after the collision is detected.

摘要翻译： 传感器异常检测装置（1）包括检测本车辆周边的第一区域的状况的第一传感器（3a） 第二传感器，其检测与第一区域不同的区域的第二区域的情况，并且包括与第一区域的一部分重叠的重叠区域; 确定第一传感器和第二传感器的异常的传感器异常判定单元（1e） 以及碰撞检测装置（1d），其检测本车辆与物体的碰撞; 其中，当检测到所述碰撞之后的所述重叠区域中所述第一区域和所述第二区域不重叠时，所述传感器异常确定装置确定所述第一传感器和所述第二传感器中的至少一个具有异常。

公开(公告)号：WO2015093552A1

公开(公告)日：2015-06-25

申请号：PCT/JP2014/083490

申请日：2014-12-11

申请人： RICOH COMPANY, LTD. ,  KASAHARA, Ryosuke

发明人： KASAHARA, Ryosuke

IPC分类号： H04N5/232 ,  B60Q1/00 ,  B60R11/04 ,  B60S1/08 ,  H04N5/225 ,  H04N7/18 ,  G08G1/16

CPC分类号： B60W40/02 ,  B60Q1/1423 ,  B60Q1/143 ,  B60Q2300/312 ,  B60Q2300/41 ,  B60Q2300/42 ,  B60R16/0231 ,  B60R2300/108 ,  B60S1/0844 ,  B60W30/09 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00825 ,  G06K9/2027 ,  G06K2209/21 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N5/2354

摘要： An object detection apparatus includes a light illumination unit that emits illuminating light; an imaging unit that captures a first image of distant photographic subjects by detecting lights from the photographic subjects, captures a second image of foreign matter attached to a monitoring area by detecting the illuminating light reflected from the foreign matter, and generates an image frame; a target detection unit that detects a detection target among the distant photographic subjects based on the first image; a foreign matter detection unit that detects the foreign matter based on the second image; and an exposure amount change unit that changes an exposure amount of the imaging unit. The target detection unit detects the detection target using plural imaging frames with different exposure amounts. The foreign matter detection unit detects the foreign matter using the imaging frame other than the imaging frame with the greatest exposure amount.

摘要翻译： 物体检测装置包括发射照明光的光照射单元; 通过检测来自被拍摄对象的光来拍摄远距拍摄对象的第一图像的成像单元，通过检测从异物反射的照明光，捕获附着在监视区域的异物的第二图像，并生成图像帧; 目标检测单元，其基于所述第一图像来检测所述遥远拍摄对象中的检测对象; 异物检测单元，其基于第二图像检测异物; 以及改变摄像单元的曝光量的曝光量改变单元。 目标检测单元使用具有不同曝光量的多个成像框来检测检测目标。 异物检测单元使用具有最大曝光量的成像框以外的成像框来检测异物。

公开(公告)号：WO2015075836A1

公开(公告)日：2015-05-28

申请号：PCT/JP2013/081635

申请日：2013-11-25

申请人： トヨタ自動車株式会社

发明人： 上條　健太郎 ,  高橋　浩幸

IPC分类号： G08G1/16

CPC分类号： G08G1/166 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09

摘要： 　他車両の対地速度が一定のときの自車両の減速又は自車両の対地速度が一定のときの先行車両の加速により相対速度Ｖｒが減少している場合は、衝突回避支援ＥＣＵ２０のタイミング算出部２１は、加速度Ｇｒを用いずに距離Ｄ及び相対速度Ｖｒを用いて、時間Ｔ２よりも短い時間Ｔ１を衝突までの時間として算出する。タイミング算出部２１は時間Ｔ１に基づいて衝突回避支援の開始のタイミングを算出する。先行車両の減速により相対速度が増加している場合は、タイミング算出部２１は、距離Ｄ、相対速度Ｖｒ及び加速度Ｇｒを用いて、時間Ｔ１よりも短い時間Ｔ２を衝突までの時間として算出する。タイミング算出部２１は時間Ｔ２に基づいて衝突回避支援の開始のタイミングを算出する。

摘要翻译： 如果相对速度（Vr）由于具有另一车辆的绝对速度的自行车辆的减速而使自行车辆的绝对速度恒定的引导车辆的加速度恒定，则碰撞时的计时单元（21） 无差异支持ECU（20）使用距离（D）和上述相对速度（Vr）而不是加速度（Gr）来计算直到碰撞的时间量（T1），所述时间量（T1） 短于另一个时间量（T2），并且使用计算出的时间量（T1）来计算启动避免冲突支持的时间。 如果相对速度由于引导车辆的减速而增加，则定时计算单元（21）使用上述距离（D），相对速度（Vr）和上述加速度（Gr）来计算时间量 T2）直到碰撞，所述时间量（T2）比另一个时间量（T1）短，并且使用计算出的时间量（T2）来计算开始避免冲突支持的定时。

公开(公告)号：WO2015071052A1

公开(公告)日：2015-05-21

申请号：PCT/EP2014/072356

申请日：2014-10-17

申请人： RENAULT S.A.S

发明人： MINOIU ENACHE, Nicoleta

IPC分类号： B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W30/02

CPC分类号： B60W30/09 ,  B60W30/02 ,  B60W30/095 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2710/20 ,  B60W2710/207 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/125 ,  G05D1/0088

摘要： Le procédé de pilotage automatique d'un véhicule comprend une étape (100) initiale dans laquelle sont données une trajectoire locale de référence et une vitesse potentielle (v) du véhicule. Une étape (120, 121, 140) de calcul d'une consigne automatique d' angle de braquage (δcar) permet de calculer une accélération latérale (a ykin ) proportionnelle au carré de la vitesse potentielle (v) du véhicule en faisant décrire au véhicule un arc de cercle comportant un point d'intersection avec la trajectoire locale de référence à une distance (Id) du véhicule. Une étape (181) consiste à générer d'une consigne de vitesse (vr) positionnée à une valeur égale à celle de la vitesse potentielle (v) lorsque l'accélération latérale (a ykin ) a une valeur inférieure à une valeur maximale admissible d' accélération latérale (a y max ) et une étape (167) d'ajustement consiste à diminuer la valeur de la vitesse potentielle (v) lorsque l' accélération latérale (a ykin ) a une valeur supérieure ou égale à la valeur maximale admissible d' accélération latérale (a y max ) de façon à calculer une accélération latérale (a ykin ) diminuée en réitérant ladite étape (120, 121, 140) de calcul.

摘要翻译： 用于自动控制车辆的方法包括其中给出车辆的参考局部路径和潜在速度（v）的初始步骤（100）。 计算搅拌角自动设定点（δcar）的步骤（120,121,140）使得可以计算与车辆的电位速度（v）成正比的横向加速度（aykin），使得车辆描述为 包括与车辆距离（Id）的与参考局部路径的交点的圆弧。 步骤（181）包括当横向加速度（aykin）具有低于最大允许横向加速度值（ay max）的值时，生成设定为等于潜在速度（v）的速度设定值的速度设定值（vr） 并且调整步骤（167）包括当横向加速度（aykin）具有高于或等于最大允许横向加速度值（ay max）的值时减小潜在速度（v）的值，以便计算减小的 横向加速度（aykin）通过重复所述计算步骤（120,121,140）。

公开(公告)号：WO2015008060A3

公开(公告)日：2015-04-16

申请号：PCT/GB2014052165

申请日：2014-07-16

申请人： BENTLEY MOTORS LTD

发明人： O'MEACHAIR DEAGLAN ,  CRUMPTON MATTHEW

IPC分类号： B60T7/22 ,  B60K31/00 ,  B60L3/00 ,  B60L3/12 ,  B60L7/10 ,  B60L7/26 ,  B60L15/10 ,  B60L15/20 ,  B60T1/10 ,  B60W10/08 ,  B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W30/18

CPC分类号： B60L15/10 ,  B60K6/22 ,  B60K6/52 ,  B60L3/0015 ,  B60L7/10 ,  B60L7/26 ,  B60L15/2009 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/80 ,  B60L2250/26 ,  B60T1/10 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184 ,  B60W10/188 ,  B60W20/00 ,  B60W20/10 ,  B60W30/09 ,  B60W30/18127 ,  B60W2050/009 ,  B60W2510/083 ,  B60W2510/18 ,  B60W2510/244 ,  B60W2540/12 ,  B60Y2200/91 ,  B60Y2200/92 ,  B60Y2300/89 ,  Y02T10/6265 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275 ,  Y10S903/947

摘要： A vehicle, such as an automobile, is provided with friction (1) and regenerative (3,4,5) braking systems. A sensor (15) detects an obstacle in the vehicle's path and a brake controller (5), when operated by a user, automatically deploys either or both braking systems to decelerate the vehicle so that its speed corresponds to that of the obstacle when the vehicle is a predetermined distance from the obstacle. The brake controller is arranged to deploy the braking systems in order to optimise recovery of kinetic energy by the regenerative braking system. The brake controller may be operated in a standard mode, in which it deploys the braking systems to provide a retarding force on the vehicle which depends on a driver's input. The brake controller may be controlled by a brake pedal (9). The pedal may have a position part way along its travel at which resistance to further travel temporarily increases and operation of the pedal beyond that position causes the brake controller to operate in the standard mode.

摘要翻译： 诸如汽车的车辆设置有摩擦（1）和再生（3,4,5）制动系统。 传感器（15）检测车辆路径中的障碍物和制动控制器（5），当用户操作时，自动部署一个或两个制动系统以使车辆减速，使得其速度对应于障碍物的速度，当车辆 距障碍物的预定距离。 制动控制器布置成部署制动系统，以通过再生制动系统优化动能的恢复。 制动控制器可以在标准模式下操作，其中它部署制动系统以根据驾驶员的输入在车辆上提供延迟力。 制动控制器可以由制动踏板（9）控制。 踏板可以沿着其行进方向的一部分方向，其中进一步行进的阻力临时增加，并且踏板超过该位置的操作使得制动控制器在标准模式下操作。

公开(公告)号：WO2015040634A2

公开(公告)日：2015-03-26

申请号：PCT/IN2014/000595

申请日：2014-09-15

申请人： PRASAD MUTHUKUMAR

发明人： PRASAD MUTHUKUMAR

CPC分类号： B60W30/09 ,  B60Q9/008 ,  B60R21/013 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/28 ,  B60W2550/10 ,  G01S19/13 ,  G05D1/0088

摘要： Autonomous short distance manoeuvring with optimal acceleration for avoiding or mitigating inevitable side and read end collision is a highly time sensitive design and technique that actively monitors, instantaneously senses inevitable or imminent side impact and rear end collision, alert or warns the driver and if the driver not available or doesn't react or if the drivers sensing and reaction time is not sufficient the present system according to scenarios acts in the right time to takes control of the vehicle's with autonomous optimal acceleration and steering followed by deceleration or restoring the control back to driver based on scenarios thereby mobilising the vehicle to short distance according to critical situations thus efficiently utilising the space around the vehicle to manoeuvre, locate or position the vehicle ultimately to avoid or mitigate the side impact and read end collision. The present system particularly helps in efficiently utilising the space or environment around the vehicle in critical situations ultimately to avoid or mitigate Imminent and inevitable side impact and rear end collision. The system smartly senses, perform context aware computing in a closed loop processing manner thereby autonomously and optimally accelerate and steer the vehicle to right position ultimately to avoid or reduce the side and read end collision thus assist in overcoming or mitigating critical situations for protecting the vehicles, occupants, pedestrians and other objects around or on the way. Also according to design, configurations and scenarios the system instantaneously restores or transfers the control back to the driver after the vehicle overcomes the critical situation or restores the vehicle position. In critical situations SAAAMS performs sensing, warns or alerts, performs pre computing & set ready to control the vehicle's acceleration prior to critical situation, current computing for controlling the vehicle's acceleration during critical situation, post computing to either stop or transfer the control back to the driver after overcoming the critical situation all accordingly to design, configuration and scenarios. The present system utilise smart and adaptive closed loop processing algorithm with predetermined and tested correlation table parameters to instantaneously check and compare the effects between predetermined and tested real world scenarios to the actual real world scenarios for actively sensing, computing and controlling the vehicle accordingly to mitigate the critical situations. In case of vehicles available in both front and rear end and if the rear end vehicle is about to collide the system actively senses, instantaneously manoeuvre the vehicle ultimately to efficiently utilises the space available between the own vehicle and front end vehicle thereby to provide space for the rear end vehicle that is about to collide to either stop or in extreme situations mitigates the severity of the collision.

摘要翻译： 具有最佳加速度的自动短距离机动操作是避免或减轻不可避免的侧面和读取端部碰撞的一种高度时间灵敏的设计和技术，主动监视，瞬时感测不可避免或迫在眉睫的侧面碰撞和后端碰撞，警告或警告驾驶员，如果驾驶员 不可用或没有反应，或者如果驾驶员感觉和反应时间不够，根据场景的现行系统在正确的时间内行动以控制车辆的自主最佳加速度和转向，然后减速或将控制恢复到 驾驶员基于情况，从而根据危急情况将车辆移动到短距离，从而有效地利用车辆周围的空间来最终操纵，定位或定位车辆，以避免或减轻侧面碰撞并读取终端碰撞。 本系统特别有助于在关键情况下有效地利用车辆周围的空间或环境，最终避免或减轻即将发生的和不可避免的侧面碰撞和后端碰撞。 系统智能地感测，以闭环处理方式执行上下文感知计算，从而自动地和最佳地加速和引导车辆到正确的位置，最终避免或减少侧面和读取端部碰撞，从而有助于克服或减轻用于保护车辆的关键情况 ，乘客，行人等物体周围或途中。 还根据设计，配置和情况，系统在车辆克服危急情况或恢复车辆位置之后立即恢复或将控制传送回驾驶员。 在关键情况下，SAAAMS执行检测，警告或警报，执行预先计算并准备好在紧急情况之前控制车辆的加速度，当前计算用于在危急情况下控制车辆的加速度，后期计算停止或将控制权转移回 驱动程序在克服关键情况后，相应地设计，配置和场景。 本系统利用具有预定和测试的相关表参数的智能和自适应闭环处理算法来即时地检查和比较预定和测试的现实世界场景与实际现实世界场景之间的影响，以相应地主动地感测，计算和控制车辆以减轻 关键情况。 如果车辆在前端和后端都可用，并且如果后端车辆将要碰撞系统主动感测到，则最终立即机动车辆以有效地利用本车和前端车辆之间可用的空间，从而为 即将碰撞的后端车辆停止或在极端情况下减轻碰撞的严重性。

公开(公告)号：WO2015039654A2

公开(公告)日：2015-03-26

申请号：PCT/DE2014/200332

申请日：2014-07-18

申请人： CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH ,  CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG

发明人： LÜKE, Stefan ,  HEGEMANN, Stefan ,  KOMAR, Matthias

IPC分类号： B60W50/14

CPC分类号： B60W50/14 ,  B60W30/09 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/22 ,  G06K9/00389 ,  G06K9/00818

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines Polizisten durch ein Fahrerassistenzsystems (1) eines Kraftfahrzeugs, wobei mittels einer fahrzeugseitigen Kamera (5) Bilder vom Fahrzeugumfeld aufgenommen werden, wobei die Bilddaten der aufgenommenen Bilder mittels einer im Fahrerassistenzsystem (1) hinterlegten Bildauswertung ausgewertet werden, und wobei anhand der ausgewerteten Bilddaten ein Polizist automatisch erkannt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem (1) für ein Kraftfahrzeug zur Erkennung eines Polizisten, umfassend eine Kamera (5) zur Aufnahme von Bildern im Fahrzeugumfeld (7) und eine Auswerteeinheit (9) zur Auswertung der mittels der Kamera (5) aufgenommenen Bilder, wobei die Auswerteeinheit (9) zu einer automatischen Erkennung eines Polizisten in den Bilddaten der aufgenommenen Bilder eingerichtet und ausgebildet ist.

摘要翻译： 本发明涉及一种方法，用于检测一个警官由机动车的驾驶员辅助系统（1），其中，车辆侧摄像机（5）的图像从车辆环境中获取，其中，由所述驾驶员辅助系统（1）的图像分析的装置存储所捕获的图像的图像数据进行评估， 并且其中一个管纱所分析的图像数据的基础上自动检测。 此外，本发明涉及一种驾驶员辅助系统（1）一种用于机动车辆的检测警务人员，包括相机（5），用于在车辆环境（7）和评估单元（9），用于评估所述摄像机的装置的记录图像（5）记录的图像 其中，所述评估单元（9）适于在所捕获的图像和经过培训的图像数据的自动检测警务人员。

公开(公告)号：WO2015033196A1

公开(公告)日：2015-03-12

申请号：PCT/IB2014/001632

申请日：2014-08-28

申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

发明人： KIDA, Akihiro ,  IWATA, Yoichi

IPC分类号： B60W30/09

CPC分类号： B60W30/09 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W2540/12 ,  B60W2540/16 ,  B60W2540/18 ,  B60W2710/0644

摘要： A vehicle (100) includes a support control unit (111) that supports avoidance of a. collision with an object and a support suppressing unit (112) that suppresses the support of the support control unit (111) when a steering angle of the vehicle (100) is equal to or greater than a predetermined angle. The vehicle (100) further includes an intervention limiting unit (113) that determines whether the support suppression of the support suppressing unit (112) is necessary when the steering angle is equal to or greater than the predetermined angle on the basis of vehicle information acquired from the vehicle (100) or a running environment of the vehicle (100) and that limits intervention of the support suppression of the support suppressing unit (112) depending on the determination result.

摘要翻译： 车辆（100）包括支撑控制单元（111），其支持避免a。 当车辆（100）的转向角等于或大于预定角度时，与物体和支撑抑制单元（112）的碰撞，其抑制支撑控制单元（111）的支撑。 车辆（100）还包括干预限制单元（113），其基于获取的车辆信息，当转向角度等于或大于预定角度时，确定支撑抑制单元（112）的支撑抑制是否需要 从车辆（100）或车辆的行驶环境（100）起，根据确定结果限制对支持抑制单元（112）的支持抑制的干预。

公开(公告)号：WO2015028866A1

公开(公告)日：2015-03-05

申请号：PCT/IB2014/001620

申请日：2014-08-26

申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

发明人： KIDA, Akihiro

IPC分类号： B60W30/08

CPC分类号： B60W30/09 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W30/08 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/308 ,  B60W2710/0616 ,  B60W2710/18

摘要： A driving assistance apparatus to be mounted on a vehicle includes: an object detecting unit configured to detect an object outside the vehicle and acquire object information including a distance to the object; a vehicle speed detecting unit configured to detect a vehicle speed of the vehicle; and a processing unit configured to carry out driving assistance associated with an object on the basis of the object information when the object has been detected by the object detecting unit, and suppress the driving assistance when a predetermined condition that is changed on the basis of the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting unit is satisfied.

摘要翻译： 安装在车辆上的驾驶辅助装置包括：物体检测单元，被配置为检测车辆外部的物体，并获取包括到物体的距离的物体信息; 车速检测单元，被配置为检测车辆的车速; 以及处理单元，被配置为当所述对象检测单元已经检测到所述对象时，基于所述对象信息来执行与对象相关联的驾驶辅助，并且在基于所述对象检测单元改变的预定条件时抑制所述驾驶辅助 满足车速检测部所检测到的车速。