公开(公告)号：CN102756374A

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201210126721.8

申请日：2012-04-26

申请人： 精工爱普生株式会社

发明人： 桐原大辅

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J9/00 ,  B25J19/02

CPC分类号： B25J9/1694 ,  B25J9/1653 ,  G05B15/02 ,  G05B2219/39182 ,  G05B2219/40294 ,  G05B2219/40454 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46

摘要： 本发明提供一种机械手控制器、简易设置型机械手以及简易设置型机械手的控制方法。机械手具备有检测机械手的振动的角速度传感器。控制装置使机械手执行试行动作，获取试行动作中的角速度传感器的计测结果作为振动信息，并且基于数据库中存储的生产商评估信息来解析该获取的振动信息。在生产商评估信息中，振动信息与适合于计测该振动信息的机械手的设置状况的动作速度相关联。而且，以基于振动信息的解析结果来选择的动作速度使机械手动作。

公开(公告)号：CN106181964A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201510441689.6

申请日：2015-07-24

申请人： 发那科株式会社

发明人： 小山田匡宏 ,  长塚嘉治 ,  梁衍学 ,  武田俊也

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/22

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40517 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/28

摘要： 本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备：容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。

公开(公告)号：CN106181964B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201510441689.6

申请日：2015-07-24

申请人： 发那科株式会社

发明人： 小山田匡宏 ,  长塚嘉治 ,  梁衍学 ,  武田俊也

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/22

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40517 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/28

摘要： 本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备：容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。

公开(公告)号：CN103477292A

公开(公告)日：2013-12-25

申请号：CN201280016210.9

申请日：2012-02-06

申请人： 杜尔系统有限责任公司

发明人： F·赫勒

IPC分类号： G05B19/416 ,  G05B19/418 ,  G05B19/404 ,  B25J9/16 ,  B05B12/00

CPC分类号： G05B19/418 ,  B05B13/0292 ,  B05B13/0431 ,  B25J9/1651 ,  G05B19/404 ,  G05B19/416 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/37252 ,  G05B2219/39144 ,  G05B2219/39364 ,  G05B2219/40318 ,  G05B2219/40453 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40552 ,  G05B2219/43062 ,  G05B2219/43203 ,  G05B2219/45013 ,  G05B2219/45238 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/265 ,  Y10S901/43

摘要： 本发明涉及一种用于控制机器人或者控制第一机器人（LR1）以及至少一个另外的第二机器人（LR2）的方法，其中所述机器人或者所述第一机器人（LR1）和所述至少一个另外的第二机器人（LR2）设为在操作期间横越多个定位范围（SB11，SB22）。所述机器人在至少一个第一定位范围中的动态特性和/或负载特征尤其与所述机器人的至少一个第二定位范围中的动态特性和/或负载特征相适应，和/或第一机器人（LR1）在至少一个第一定位范围（SB11）中的动态特性和/或负载特征与第二机器人（LR2）在至少一个第二定位范围（SB22）中的动态特性和/或负载特征相适应。本发明进一步涉及对应的控制系统、对应的计算机程序或计算机可读载体、以及对应的机器人。

公开(公告)号：CN102202835A

公开(公告)日：2011-09-28

申请号：CN200980132815.2

申请日：2009-09-08

申请人： K&S芯片键合设备产业有限公司

发明人： 提姆·奥利弗·斯戴德尔曼 ,  厄尔班·乔戈·恩斯特

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/416

CPC分类号： B25J9/1687 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40512 ,  G05B2219/45029 ,  G05B2219/45063 ,  H01L21/67144 ,  H01L24/29 ,  H01L24/83 ,  H01L2224/48091 ,  H01L2224/48137 ,  H01L2224/4823 ,  H01L2224/48247 ,  H01L2224/838 ,  H01L2924/01005 ,  H01L2924/01006 ,  H01L2924/01013 ,  H01L2924/01019 ,  H01L2924/01023 ,  H01L2924/01033 ,  H01L2924/01047 ,  H01L2924/0105 ,  H01L2924/01058 ,  H01L2924/0106 ,  H01L2924/01073 ,  H01L2924/01074 ,  H01L2924/078 ,  H01L2924/00014

摘要： 提出了一种对设备的具有N≥2的自由度x1，...，xN-1，z的运动进行控制的方法。该方法包括步骤：确定近似目标x-位置xendapp＝(x1，endapp，...，xN-1，endapp)；计算第一z-轨迹zup(t)；计算设备从开始x-位置xstart到近似目标x-位置xendapp的运动的x-轨迹xapp(t)＝(x1app(t)，...，xN-1app(t))；通过控制系统使设备从起点qapp(0)＝(xstart，zup(0))沿着第一轨迹qapp(t)＝(xapp(t)，zup(t))开始运动；一旦在时刻tcorr获得被修正目标x-位置xend＝(x1，end，...，xN-1，end)，就确定满足xcorr(tblend)＝xapp(tblend)的到xend的被修正目标-x轨迹xcorr(t)＝(x1corr(t)，...，xN-1corr(t))，其中tcorr≤tblend以及对于t≥tblend，通过控制系统使设备沿着第二轨迹qcorr(t)＝(xcorr(t)，zup(t))运动；确定最早时刻t2：＝min{t|xcorr(t)＝xend}，此时xcorr(t2)＝xend；计算从最大z-位置zmax到目标z-位置zend的第二z-轨迹zdown(t)从而对于t＜t2，zdown(t)＞z2，对于给定安全高度z2，有zmax＞z2＞zend以及对于tdown＞tblend的某些时刻，zdown(tdown)＝zup(tdown)＝zmax；以及对于t＞tdown，通过控制系统使设备沿着第三轨迹qfinal(t)＝(xcorr(t)，zdown(t))运动。

公开(公告)号：CN103747925B

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201280038253.7

申请日：2012-05-24

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 王烨宾 ,  赵一明 ,  S·A·博托夫

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40465

摘要： 方法为受到动力学、加速度和速度约束的电机控制致动器生成轨迹。方法对具有动力学、加速度和速度约束求解约束最优控制问题。电机控制问题被使用基于数值最优结果的能量成本函数公式化为最优控制问题。获得针对最优控制问题的无约束情况的两点边界值问题（TBVP）的解。能量效率电机控制轨迹生成解法被设计为用于实时能量效率轨迹生成。解法将与状态和加速度约束最优控制问题关联的不同多点边界值问题（MBVP）转换为具有更新的边界条件的TBVP的迭代解。

公开(公告)号：CN102510793B

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201080003743.4

申请日：2010-06-04

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 景奉水 ,  谭民 ,  李恩 ,  梁自泽 ,  侯增广 ,  杨德刚 ,  张凯良 ,  强艳辉

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40519 ,  G05B2219/43062

摘要： 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。

公开(公告)号：CN102510793A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201080003743.4

申请日：2010-06-04

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 景奉水 ,  谭民 ,  李恩 ,  梁自泽 ,  侯增广 ,  杨德刚 ,  张凯良 ,  强艳辉

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40519 ,  G05B2219/43062

摘要： 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。

公开(公告)号：CN104889986B

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201510095383.X

申请日：2015-03-03

申请人： 发那科株式会社

发明人： 铃木元 ,  鹫头伸一 ,  明-雷恩·琼

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39295 ,  G05B2219/39298 ,  G05B2219/39357 ,  G05B2219/40395 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/43203 ,  Y02P90/265

摘要： 本发明提供一种机器人控制装置。其无需示教的技巧，并且不使用特别装置，能够通过学习来简单地进行机器人动作的高速化。机器人控制装置具备：存储部，其存储机器人的基准动作模式；输入部，其对基于基准动作模式的机器人的动作开始的作业开始区域和基于基准动作模式的机器人的动作结束的作业结束区域中的至少一方进行指定；自动生成部，其基于将指定的作业区域以预定的分辨率进行分割而形成的分割区域和存储的基准动作模式，自动生成机器人的多个动作模式；以及学习控制部，其针对自动生成的各个动作模式，学习用于变更速度或加速度来使机器人的动作高速化的动作高速化率。

公开(公告)号：CN106346469A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610423270.2

申请日：2016-06-15

申请人： 发那科株式会社

发明人： 井上俊彦 ,  安孙子俊介

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1651 ,  G05B2219/40454 ,  B25J9/1638

摘要： 本发明提供一种具备最多抓持两个工件的机械手的机器人的控制方法以及机器人控制装置，控制最多抓持两个工件的机器人的机器人控制装置具备：上限值变更部，其与所抓持的工件的种类和个数对应地变更机器人的速度上限值和加速度上限值中的至少一个；动作控制部，其以机器人的速度和加速度中的至少一个不超过变更后的速度上限值和上述加速度上限值的方式，控制机器人的动作。